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早熟转基因抗虫棉品种湘棉33

中国棉花 2024年第8期51卷 49-51,F0002页

作者：彭凡嘉王永波左东云李玉军周德桂宋国立湖南省棉花科学研究所湖南常德415101 中国农业科学院棉花研究所/棉花生物育种与综合利用全国重点实验室河南安阳455000

湘棉33属于转基因抗棉铃虫早熟常规棉花品种,抗枯萎病、耐黄萎病,2021―-2022年长江流域棉区早熟品种区域试验,2年平均666.7 m2籽棉、皮棉和霜前皮棉产量分别为211.1 kg、84.7 kg、81.8 kg,纤维品质达到国家棉花品种审定Ⅱ型品种标准。... 详细信息

湘棉33属于转基因抗棉铃虫早熟常规棉花品种,抗枯萎病、耐黄萎病,2021―-2022年长江流域棉区早熟品种区域试验,2年平均666.7 m2籽棉、皮棉和霜前皮棉产量分别为211.1 kg、84.7 kg、81.8 kg,纤维品质达到国家棉花品种审定Ⅱ型品种标准。概述了其亲本来源及选育过程、特征特性、适宜种植地区,并总结了其关键栽培技术。

关键词：常规棉品种选育湘棉33 特征特性栽培技术抗虫性

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面向直接示教的机器人负载自适应零力控制

机器人 2017年第4期39卷 439-448页

作者：侯澈王争赵忆文宋国立中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人,基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大,且安全性更好.但在变负载的复杂工况下,加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响,示教效率受到制约.为此,本文提出了一种零力控制方... 详细信息

相对于基于末端多维力传感器的直接示教工业机器人,基于关节扭矩传感器信息的机器人可接触范围大,且安全性更好.但在变负载的复杂工况下,加上受到机器人自身摩擦力、重力、惯性力的影响,示教效率受到制约.为此,本文提出了一种零力控制方法.首先,引入柔性关节机械臂的动力学模型作为被控对象,并分析了该模型中电机摩擦力、惯量以及机械臂重力在直接示教过程中的影响.然后,为精确补偿机器人自身的重力,基于QR分解与最小二乘理论进行参数辨识.而且针对机器人更换末端执行器或抓取物品后模型参数发生变化的情况,提出一种变负载自适应零力控制方法.最后,在自主研发的7自由度协作型机器人平台上进行了实验.机械臂自身重力参数辨识后的模型最大计算误差在关节额定力矩的4%以内,单关节力牵引实验中通过调节零力控制参数,牵引力矩可由约13 N·m下降到约2 N·m.变负载下的机器人牵引实验中,控制器能够在10 s内更新参数.实验结果表明,在负载变化的情况下,该控制方法可帮助操作者轻松地拖拽机器人进行精准、高效的直接示教.

关键词：零力控制自适应控制模型辨识直接示教变负载

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一氧化氮在伤口修复中的生物学作用研究进展

生物医学工程学杂志 2010年第1期27卷 211-214页

作者：唐新燕杨力宋国立重庆大学生物工程学院重庆400044 美国加州大学圣迭亚哥分校骨科与生物工程系

一氧化氮(nitric oxide,NO)是一个半衰期极短的自由基生物小分子,广泛存在于生物体内。20多年前NO就被发现在血管、神经和免疫方面有着重要的调节功能。随后的研究进一步证实,NO在伤口修复和愈合中也发挥着重要的生物学作用,主要体现在... 详细信息

一氧化氮(nitric oxide,NO)是一个半衰期极短的自由基生物小分子,广泛存在于生物体内。20多年前NO就被发现在血管、神经和免疫方面有着重要的调节功能。随后的研究进一步证实,NO在伤口修复和愈合中也发挥着重要的生物学作用,主要体现在伤口修复愈合的几个过程中:炎症期、细胞增殖期、细胞外基质贮存和重建期。本文综述了近年来体内、体外研究中NO在伤口修复方面的作用进展,对NO在伤口修复中的生物学作用和机制进行了概述,并提出今后NO在伤口修复中的应用前景。

关键词：一氧化氮伤口修复生物学作用

利用3D打印标定球的机械臂与RGB-D相机手眼标定方法

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机器人 2018年第6期40卷 835-842页

作者：杜惠斌宋国立赵忆文韩建达中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院大学北京100049

因为彩色镜头和深度镜头不在同一位置,并且深度图像测量精度差、分辨率低、没有颜色纹理信息,传统的手眼标定方法并不适用于RGB-D相机.本文提出一种利用简单低成本的3D打印球作为标定件对机械臂与RGB-D相机进行手眼标定的方法.本方法只... 详细信息

因为彩色镜头和深度镜头不在同一位置,并且深度图像测量精度差、分辨率低、没有颜色纹理信息,传统的手眼标定方法并不适用于RGB-D相机.本文提出一种利用简单低成本的3D打印球作为标定件对机械臂与RGB-D相机进行手眼标定的方法.本方法只需要测量标定件的3D位置信息,避免使用测量不便、精度稍差的姿态信息.文中给出了该方法的封闭解和迭代优化解.100组仿真结果表明,标定精度与RGB-D相机自身测量精度一致;封闭解不需要机械臂与相机时间同步;迭代优化解的标定精度略有提升,误差最大值和误差方差都很稳定.最后,在7自由度的KUKA IIWA机械臂和Kinect相机上做了手眼标定实验,结果与仿真实验一致.总之,本文方法简单可靠,可实现机械臂与RGB-D相机之间的快速部署手眼标定.

关键词：手眼标定 RGB-D相机 Kinect

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骨科手术机器人及其导航技术

科学通报 2013年第S2期58卷 8-19页

作者：宋国立韩建达赵忆文中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110016 中国科学院大学北京100049

外科手术机器人操作的精确性、灵活性以及稳定性已经得到医疗界及患者的认可,并成为实现外科手术微创化、数字化和智能化的重要手段.骨科手术在手术对象、手术器械、操作模式等方面有其自身的特点,尤其是对术中器械导航有较高的依赖,决... 详细信息

外科手术机器人操作的精确性、灵活性以及稳定性已经得到医疗界及患者的认可,并成为实现外科手术微创化、数字化和智能化的重要手段.骨科手术在手术对象、手术器械、操作模式等方面有其自身的特点,尤其是对术中器械导航有较高的依赖,决定了骨科手术机器人在技术上的特殊性,并具有广阔的临床应用前景.本文以骨科手术机器人为背景,对骨科手术机器人及其导航系统的研究现状进行分析和论述.

关键词：手术机器人骨科微创手术手术导航

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棉花DNA主要分析技术及其应用研究

棉花学报 1999年第6期11卷 326-332页

作者：王坤波崔荣霞宋国立中国农科院棉花研究所

全面地介绍了限制性片段长度多态性、随机扩增多态ＤＮＡ、扩增片段长度多态性、简单序列重复、序标位、细菌人工染色体和数量性状位点等主要分析技术方法在棉花基因组ＤＮＡ的应用研究的最新进展，并就有关发展动态作了分析和探讨。

关键词：棉花 DNA 分子标记

基于主方向傅里叶变换算子的2D/3D分级配准

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机器人 2021年第3期43卷 296-307页

作者：杨克克罗阳赵忆文赵新刚宋国立中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室辽宁沈阳110016 中国科学院机器人与智能制造创新研究院辽宁沈阳110169 中国科学院大学北京100049

目前的2D/3D医学图像配准方法的配准精度和效率存在矛盾,配准捕获范围小.为解决这些问题,本文提出一种基于主方向傅里叶变换算子的分级配准方法.首先,提出平面旋转平移不变性算子——主方向傅里叶变换算子.然后,提出基于主方向傅里叶变... 详细信息

目前的2D/3D医学图像配准方法的配准精度和效率存在矛盾,配准捕获范围小.为解决这些问题,本文提出一种基于主方向傅里叶变换算子的分级配准方法.首先,提出平面旋转平移不变性算子——主方向傅里叶变换算子.然后,提出基于主方向傅里叶变换算子的模板匹配初始化方法,可避免接近真值的初值需求,并显著扩大了捕获范围.最后,提出基于主方向傅里叶变换算子的分级配准框架,将配准搜索空间从O(n6)降到O(n2),在保证配准精度的情况下大幅提高配准效率.在配准实验中,本文方法的配准精度为0.68 mm±0.28 mm,配准时间为16.87 s±3.77 s,捕获范围大于100 mm.因此,所提出的基于主方向傅里叶变换算子的分级配准方法可以满足2D/3D图像配准在相关临床应用中精度、效率及捕获范围的需求.

关键词： 2D/3D配准配准框架主方向傅里叶变换力矩

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mRNA差异显示方法研究进展

中华外科杂志 2000年第2期38卷 154-155页

作者：马庆军宋国立党耕町北京医科大学第三医院骨科 100083 美国加州大学圣地亚哥分校骨科与生物工程系

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中国棉花转基因研究与应用

棉花学报 2002年第4期14卷 249-253页

作者：刘方王坤波宋国立中国农业科学院棉花研究所农业部棉花遗传改良重点开放实验室安阳455112

近十年来 ,植物基因工程取得了辉煌的成就 ,尤其是许多大田作物 (如水稻、玉米、烟草、番茄等 )的转基因产品已进入商品化生产阶段。本文就中国棉花基因工程方面的研究作一简要综述 ,主要包括抗虫性改良、抗除草剂性状改良、抗病性改良。

关键词：中国棉花转基因研究应用