检索结果-南通市图书馆

导弹与航天运载技术 2009年第1期 48-51页

作者：安晨亮北京航天发射技术研究所北京100076

故障树原理是故障诊断系统的基础,但按照传统故障树及故障树分析方法直接构建故障诊断系统还存在很大限制,在深入研究某特种车液压电控系统故障诊断需求的基础上,对传统故障树原理进行了改进和完善,提供了一种故障树原理在故障诊断系统... 详细信息

故障树原理是故障诊断系统的基础,但按照传统故障树及故障树分析方法直接构建故障诊断系统还存在很大限制,在深入研究某特种车液压电控系统故障诊断需求的基础上,对传统故障树原理进行了改进和完善,提供了一种故障树原理在故障诊断系统中的应用方法。

关键词：特装设备故障树故障诊断液压电控系统

基于视觉的无人机系统环境建模与自主着陆研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于视觉的无人机系统环境建模与自主着陆研究

作者：安晨亮天津工业大学

学位级别：硕士

无人机的位置、姿态以及速度等状态信息一般通过GPS（Global positioning system）以及机载传感器获得,然而在很多场景中无法获取GPS信号,设计仅利用机载传感器进行位姿估计的方法则可以极大提高无人机的自主能力和环境适应能力。此外,... 详细信息

无人机的位置、姿态以及速度等状态信息一般通过GPS（Global positioning system）以及机载传感器获得,然而在很多场景中无法获取GPS信号,设计仅利用机载传感器进行位姿估计的方法则可以极大提高无人机的自主能力和环境适应能力。此外,单目SLAM（Simultaneous localization and mapping）算法虽然能实时求得相机的位姿估计,但是不能得到场景的深度信息,因此无法直接为无人机提供状态信息。最后,无人机在着陆过程中,如果没有可靠的自主着陆方法,就有可能导致着陆失败甚至坠机的后果。针对这些问题,本文对基于视觉的无人机系统环境建模与自主着陆方法进行研究,主要的工作如下:（1）基于ROS（Robot operating system）的无人机视觉平台自主搭建。首先是硬件平台搭建,包括无人机平台、机载计算机、视觉相机以及图像传输系统等各部分之间的搭建过程和通信方式,为控制方案的施行提供了良好的硬件基础;然后是软件平台搭建,通过设计位姿估计、运动规划、轨迹跟踪以及自主着陆等算法实现对无人机地精准控制;最后,通过在仿真平台运行无人机示范例程验证无人机视觉平台的成功搭建。（2）具有深度恢复能力的无人机单目SLAM可扩展框架设计。该方法仅使用单目相机传感器,为无人机设计了具有深度恢复功能的SLAM可扩展框架。首先,基于ORB＿SLAM2算法,获得带有比例尺度的无人机位姿信息,并且利用April Tag2算法进行融合操作以恢复场景深度信息。另外,基于单目传感器,设计了位姿转换模块和位姿发布模块用于为无人机提供可以直接使用的状态信息。最后,设计了无人机外环几何跟踪控制器,通过计算期望的推力和姿态角来完成轨迹规划模块生成的飞行任务,并进行模拟仿真以及实际实验验证了所提框架的有效性。（3）高精度无人机自主着陆系统设计。本方法基于单目相机传感器为无人机设计了高精度的自主着陆系统。首先,无人机飞行过程中利用VINS-Mono算法提供实时状态估计信息,在检测到着陆标签后通过April Tag2算法对无人机位姿估计信息进行优化。然后通过运动规划算法产生着陆轨迹,并利用优化后的运动控制器驱动无人机精准地着陆到固定目标平台。另外,为进一步扩展此方案的应用场景,设计了在移动目标平台的着陆算法。最后通过固定着陆目标实验和移动着陆目标实验验证了所提方法的可行性。

关键词：无人机位姿估计深度恢复运动规划自主着陆

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

一种电容非介入式压力测量方法研究

仪器仪表学报 2009年第8期30卷 1773-1777页

作者：黄姣英袁海文安晨亮崔勇李成贵北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 中国航天发射技术研究所北京100191 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院北京100191

非介入测量对液压系统的故障诊断与检测具有关键作用,研究了液压系统的电容非介入式压力测量的可行性,基于函数型连接神经网络建立了电容式压力测量的电容与压力的数学模型,在此基础上,设计了相应的电容非介入式压力测量实验平台,结合实... 详细信息

非介入测量对液压系统的故障诊断与检测具有关键作用,研究了液压系统的电容非介入式压力测量的可行性,基于函数型连接神经网络建立了电容式压力测量的电容与压力的数学模型,在此基础上,设计了相应的电容非介入式压力测量实验平台,结合实验,得出实际液压系统中电容和压力确切的数学关系,也定性分析了液压油介电常数和温度的关系。仿真和实验结果表明,变介电常数电容法在液压管路压力非介入式测量中完全可行,为小管径液压系统的在线压力测量提供一种新的方法.

关键词：非介入压力测量液压系统变介电常数电容函数型连接神经网络

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于能量调节动力系统的变深度冷发射技术

导弹与航天运载技术 2016年第2期 72-76页

作者：申鹏吴新跃安晨亮北京航天发射技术研究所北京100076

能量调节动力系统的变深度冷发射技术是指通过对输入发射筒的燃气量进行调节,实现导弹在水下的变深度发射。首先研究了能量调节动力系统的设计及仿真计算方法;针对某变深度发射条件,进行两种调节流量特性下的弹射内弹道设计、计算与分... 详细信息

能量调节动力系统的变深度冷发射技术是指通过对输入发射筒的燃气量进行调节,实现导弹在水下的变深度发射。首先研究了能量调节动力系统的设计及仿真计算方法;针对某变深度发射条件,进行两种调节流量特性下的弹射内弹道设计、计算与分析。通过以上研究表明,动力系统及调节动力装臵点火时间通过合理设计,能够实现变深度发射对内弹道的需求,且点火时间越滞后,出筒速度越低。

关键词：能量调节弹射动力装置变深度发射流量特性

流体压力对液压管路流固耦合振动特性的影响研究

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

机电工程 2018年第11期35卷 1152-1158页

作者：安晨亮马金玉王阔强北京航天发射技术研究所北京精密机电控制设备研究所燕山大学机械工程学院

针对流体动力传输系统高压大流量化发展趋势下的管路系统流固耦合振动问题,建立了考虑摩擦效应的管路流固耦合振动14-方程传递矩阵模型,分别对两端固支液压直管和某型飞机翼尖弯曲管路的流固耦合振动特性进行了研究。提出了考虑摩擦项... 详细信息

针对流体动力传输系统高压大流量化发展趋势下的管路系统流固耦合振动问题,建立了考虑摩擦效应的管路流固耦合振动14-方程传递矩阵模型,分别对两端固支液压直管和某型飞机翼尖弯曲管路的流固耦合振动特性进行了研究。提出了考虑摩擦项时流固耦合14-方程传递矩阵模型精确数值解法,分析了流体压力对管路流固耦合动力学行为的影响,搭建了液压管路流固耦合振动实验台,在不同压力下测试了管路的轴向速度响应,其结果与数值分析间的误差小于10%,验证了数值求解方法的正确性。研究结果表明:压力对管路振动特性影响较小,有利于叠加载荷作用下复杂液压管路流固耦合动力学行为的研究。

关键词：液压管路流固耦合振动摩擦耦合频域特性

在线全文

同方期刊数据库

学校读者我要写书评

暂无评论

液压管路振动功率流传递路径分析

噪声与振动控制 2018年第6期38卷 30-36页

作者：安晨亮马金玉张青松权凌霄北京航天发射技术研究所北京100076 北京精密机电控制设备研究所北京100076 燕山大学河北秦皇岛066004

随着压力体制的不断提高,具有复杂空间构型的工程机械设备液压管路系统振动模态更丰富、振动频域范围更宽,振动机理极为复杂。根据液压管路系统链式结构,利用有限元功率流法对液压管路系统的振动能量传递过程进行深入研究,并对管路系统... 详细信息

随着压力体制的不断提高,具有复杂空间构型的工程机械设备液压管路系统振动模态更丰富、振动频域范围更宽,振动机理极为复杂。根据液压管路系统链式结构,利用有限元功率流法对液压管路系统的振动能量传递过程进行深入研究,并对管路系统输入点进行激励分析。通过MATLAB编程求解和ABAQUS有限元动力仿真分析,得到液压管路系统振动能量的传递情况,辨识振动能量的主要传递路径,最后通过实验验证仿真的准确性,为传递路径分析提供依据。

关键词：振动与波液压管路有限元功率流能量传递振动传递路径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

腈纶厂酸洗系统喷射泵结构优化设计

燕山大学学报 2003年第3期27卷 252-255页

作者：王会波安晨亮燕山大学职业技术学院石家庄050081 燕山大学机械工程学院秦皇岛066004

针对某腈纶厂酸洗系统中的喷射泵腐蚀快,寿命短的现象进行了理论分析,设计研制了新的满足要求的喷射泵。通过对新喷射泵所做的一系列性能参数试验,得出了影响喷射泵性能的主要参数为面积比m,扩散角α_2,喉嘴距l_2,喉管进口角α_1和喉管... 详细信息

针对某腈纶厂酸洗系统中的喷射泵腐蚀快,寿命短的现象进行了理论分析,设计研制了新的满足要求的喷射泵。通过对新喷射泵所做的一系列性能参数试验,得出了影响喷射泵性能的主要参数为面积比m,扩散角α_2,喉嘴距l_2,喉管进口角α_1和喉管长度l_4,并按照试验得出的最佳参数改造喷射泵,大大延长了喷射泵的使用寿命和无故障运行时间。

关键词：腈纶厂酸洗系统喷射泵腐蚀性能参数优化设计

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

磁流变阻尼器输出阻尼力灵敏度分析

机电工程 2018年第11期35卷 1137-1144页

作者：安晨亮马金玉王嘉维权凌霄北京航天发射技术研究所北京100076 北京精密机电控制设备研究所北京100076 燕山大学机械工程学院河北秦皇岛066004

针对液压管路系统振动控制问题,对磁流变液阻尼器的液压管路半主动振动控制进行了研究。对磁流变液阻尼器结构进行了分析,通过机理建模的方法建立了磁流变液输出阻尼力的数学模型,针对磁流变液阻尼器控制电流、活塞运动速度等10个与磁... 详细信息

针对液压管路系统振动控制问题,对磁流变液阻尼器的液压管路半主动振动控制进行了研究。对磁流变液阻尼器结构进行了分析,通过机理建模的方法建立了磁流变液输出阻尼力的数学模型,针对磁流变液阻尼器控制电流、活塞运动速度等10个与磁流变阻尼器结构和特性相关的设计参数,建立了其一阶和二阶输出灵敏度方程,得出了系统一阶和二阶输出灵敏度函数表达式;基于Matlab软件求解了其相应的一阶和二阶输出灵敏度函数,结合两项灵敏度指标分析了各参数变化对系统输出阻尼力的影响程度。研究结果表明:当参数变化10%时,励磁线圈匝数、铁芯横截面积以及外筒与活塞缸之间间隙这3个设计参数所引起的输出阻尼力变化百分比最大。

关键词：振动控制磁流变阻尼器灵敏度分析灵敏度方程

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于互相关的超声非介入测压方法

测控技术 2009年第11期28卷 87-90页

作者：黄姣英安晨亮袁海文王秋生崔勇北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院北京100191 中国航天发射技术研究所北京100191

非介入测压对液压系统的故障诊断与检测具有关键作用,为了提高超声非介入式测压的测量精度,提出了一种基于互相关理论的超声延时计算方法,实验结果与客观实际较为相符,验证了基于互相关理论的超声非介入压力测量技术的可行性,为小管径... 详细信息

非介入测压对液压系统的故障诊断与检测具有关键作用,为了提高超声非介入式测压的测量精度,提出了一种基于互相关理论的超声延时计算方法,实验结果与客观实际较为相符,验证了基于互相关理论的超声非介入压力测量技术的可行性,为小管径液压系统的在线压力测量提供了一种新的方法。

关键词：非介入压力测量超声波互相关液压系统

基于Apriltag算法的在线恢复深度的无人机单目SLAM系统

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

自动化与仪表 2021年第5期36卷 16-21,36页

作者：安晨亮高喜天冀东天津工业大学电气工程与自动化学院天津300387

该文使用单目传感器,为大疆自主无人机设计了具有深度恢复功能的可扩展的同时定位与建图(SLAM)框架,该无人机利用机器人操作系统(ROS)集成在机载计算机中。具体地基于ORB-SLAM2算法,获得了机载单目视觉具有比例的姿态信息,并且利用April... 详细信息

该文使用单目传感器,为大疆自主无人机设计了具有深度恢复功能的可扩展的同时定位与建图(SLAM)框架,该无人机利用机器人操作系统(ROS)集成在机载计算机中。具体地基于ORB-SLAM2算法,获得了机载单目视觉具有比例的姿态信息,并且利用Apriltag2进行融合操作以恢复场景深度信息。另外,基于单目传感器,姿态转换模块和姿态发布模块被设计为允许无人机直接使用的相应的姿态信息。利用所提供的姿态信息,设计了无人机的外环几何跟踪控制器,通过计算期望的推力和姿态来完成从轨迹规划模块生成的飞行任务。由于在ROS中明确定义了通信接口,因此可以轻松实现所提出的框架,从而使无人飞行器仅凭单目视觉即可稳定,准确地自主执行轨迹跟踪和着陆任务。

关键词：无人机 SLAM Apriltag2 尺度恢复