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一种全要素自主车队协同控制仿真系统

兵工学报 2023年第S02期44卷 35-43页

作者：苏治宝项燊余雪玮安旭阳中兵智能创新研究院有限公司北京100072 群体协同与自主实验室北京100072 南开大学人工智能学院天津300381

自主车队有广泛的应用前景,模拟仿真是高效、安全研究自主车队协同控制技术的一种重要技术手段。针对自主车队协同控制仿真系统需求,提出一种构成要素全面的自主车队协同控制仿真系统方案,描述了系统主要软件的基本结构和功能。以基于领... 详细信息

自主车队有广泛的应用前景,模拟仿真是高效、安全研究自主车队协同控制技术的一种重要技术手段。针对自主车队协同控制仿真系统需求,提出一种构成要素全面的自主车队协同控制仿真系统方案,描述了系统主要软件的基本结构和功能。以基于领航-跟随模式的三车编队机动任务为应用实例,设计了车辆跟踪控制和多车协同机动控制策略,利用自主车队协同控制仿真系统验证了其有效性,说明所提出自主车队协同仿真系统的可用性。总结了所提出自主车队协同仿真系统的优点以及未来研究方向。

关键词：自主车队协同控制仿真系统领航-跟随

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面向新一代测序数据的肿瘤拷贝数变异检测方法研究

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面向新一代测序数据的肿瘤拷贝数变异检测方法研究

作者：安旭东西安电子科技大学

学位级别：硕士

癌症作为全球发病率和致死率最高的疾病之一,严重威胁人类健康。拷贝数变异(Copy number variation,CNV)是一种在人类基因组中普遍存在的基因组结构变异。研究表明,癌症与拷贝数变异之间存在密切关联。然而,在进行肿瘤拷贝数变异检测的... 详细信息

癌症作为全球发病率和致死率最高的疾病之一,严重威胁人类健康。拷贝数变异(Copy number variation,CNV)是一种在人类基因组中普遍存在的基因组结构变异。研究表明,癌症与拷贝数变异之间存在密切关联。然而,在进行肿瘤拷贝数变异检测的过程中,由于肿瘤样本固有的正常细胞污染、肿瘤异质性问题以及基因测序过程中引入的误差导致用于变异检测的测序数据存在较大规模的噪声,这给肿瘤拷贝数变异检测带来了巨大困难。另一方面拷贝数变异本身存在的扩增和缺失的不平衡性也进一步增加了检测的难度。传统的拷贝数变异检测算法直接对原始测序数据进行建模,没有充分考虑肿瘤样本存在的噪声问题,在低纯度和低覆盖率的条件下,局部小规模变异的信号强度也被噪声进一步削弱,这导致传统算法通常难以实现检测准确率和召回率的两全。本文提出一种新的方法SRRMCNV,用于面向新一代测序数据的肿瘤拷贝数变异检测。论文的创新点主要包括如下几个方面:(1)提出用于测序数据RD图谱的分段重组方法。该方法利用环形二元分割算法将RD信号根据数据分布划分为具有不同信号强度的子区域,之后在每个子区域内独立执行数据归一化,最后将所有子区域合并再进行拷贝数变异检测。分段重组将具有不同信号强度的子区域处理至同一水平,避免不同区域之间由于信号强度不一致而对后续的变异评估造成影响。(2)考虑到测序数据数据量大、RD信号强度波动剧烈导致难以精准预测拷贝数变异区域的边界,本文设计局部均值法对RD信号进行平滑降噪。该方法充分考虑每个位点周围不同邻域内RD信号的分布规律,利用特定邻域内其他位点的信号强度为每个位点重新计算一个RD值。该过程有效削弱了RD信号存在的局部噪声,使用于变异检测的RD信号更加平稳内聚,正常区域与变异区域的边界也更加清晰,从而实现对拷贝数变异区域更精准的检测。(3)由于拷贝数变异扩增和缺失的不平衡性导致传统的采用全局异常评估的算法难以实现对小规模缺失变异的有效检测,本文采用孤立森林算法结合相对质量异常评估方法评估每个RD信号的异常程度。孤立森林算法通过随机采样建立多个孤立树消除不同RD信号的绝对差值对异常评估的影响,相对质量计算方法通过考虑样本所在邻域而非全数据集中的数据分布在来衡量样本的异常程度,消除绝对位置对RD信号异常评估的影响,且对局部异常更敏感,两者结合提升SRRMCNV算法对局部小规模变异的检测能力,实现对拷贝数变异更全面的检测。在实验部分,为了验证分段重组方法的性能,本文挑选了四种不同类型的异常检测算法结合分段重组法在仿真数据上进行对比实验。实验结果表明该方法有效提升了低覆盖度低肿瘤纯度样本中拷贝数变异的检测效果。同时,为了验证本文提出的SRRMCNV算法的有效性,本文分别在仿真数据和真实数据上将该方法同其他五种同行方法进行对比实验。仿真实验结果表明SRRMCNV算法在不损失精确率的条件下,召回率和F1-Score方面具有一定优势,同时能保证较为稳定的检测效果。真实实验结果进一步证明了该结论。

关键词：拷贝数变异新一代测序数据分段重组相对质量孤立森林

工业纯钛TA1中缺陷与氢的相互作用及力学性能研究

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工业纯钛TA1中缺陷与氢的相互作用及力学性能研究

作者：安旭东贵州大学

学位级别：硕士

钛因具有比强度高、耐腐蚀等优良的性能广泛应用于化工、船舶和航空航天领域,但钛容易吸收环境中的氢而发生氢脆现象,严重影响其应用和发展。一般认为钛的氢脆主要是由于氢在钛基体中通过扩散后形成的氢化物所致,这也可归因于氢与钛中... 详细信息

钛因具有比强度高、耐腐蚀等优良的性能广泛应用于化工、船舶和航空航天领域,但钛容易吸收环境中的氢而发生氢脆现象,严重影响其应用和发展。一般认为钛的氢脆主要是由于氢在钛基体中通过扩散后形成的氢化物所致,这也可归因于氢与钛中内部缺陷的相互作用。因此,研究氢在钛中的存在形态及其与缺陷的相互作用,对于理解氢对结构材料性能影响的基本方面,预测和解决氢脆相关的应用问题具有重要意义。本文以工业纯钛为研究对象,通过电化学充氢法、低能离子注入法和等离子注入法对纯钛进行置氢处理,采用正电子湮没谱学、透射电子显微镜、扫描电子显微镜、热脱附谱和X射线衍射仪等表征方法,开展纯钛中微观缺陷与氢相互作用的机理以及力学性能相关实验研究,其主要研究内容和结论如下:纯钛经不同条件的电化学充氢后,样品内部形成大量的空位型缺陷,同时在样品中观察到三种类型的氢化物,即ε-Ti H、δ-Ti H(1.5≤Xn)的形成抑制了S参数的增加。随着辐照温度的升高空位开始回复,部分氢原子从级联区向径迹区扩散,在径迹区形成大量的氢空位络合物,辐照缺陷的有效开体积减小。辐射剂量和温度的增加有助于氢空位复合物的形成,正电子在高动量区发生湮没时容易获得与氢相关的信息。随着氢离子注入能量增加,辐照样品的损伤范围扩大,氢空位复合体形成率增加,辐照硬化现象较为明显。对辐照样品进行等离子注氘实验,对注氘前后的辐照样品与未辐照样品进行正电子湮没谱学测量分析,研究辐照缺陷与气体原子的相互作用过程。研究发现:氘原子主要占据在间隙中而容易被正电子探测,未辐照样品中氘离子的损伤率较小。而辐照样品中的缺陷容易与氘原子结合形成DV复合体,减少了辐照样品中空位团簇内部的有效体积。入射的正电子在这些含有DV复合体型缺陷中的湮没率降低,从而减缓了氢离子辐照损伤。

关键词：纯钛电化学充氢离子辐照微观缺陷正电子湮没谱学

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形态构成

丛书名：高校设计专业基础教学丛书

2014年

作者：徐薇王安旭胡议丹

本书是学习美术设计专业的构成基础课程。形态构成是一种造型观念，存在于一切艺术领域中，包含了平面构成、色彩构成、立体构成三大构成。平面构成主要是解决长、宽两度空间的造型问题；色彩构成是构成绘画的重要因素之一；立体构成则... 详细信息

ISBN: (纸本)9787538681680

本书是学习美术设计专业的构成基础课程。形态构成是一种造型观念，存在于一切艺术领域中，包含了平面构成、色彩构成、立体构成三大构成。平面构成主要是解决长、宽两度空间的造型问题；色彩构成是构成绘画的重要因素之一；立体构成则是以一定的方法，将形态要素构成各种立体形象。

关键词：构图学高等学校教材

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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基于图像矩的水下航行器视觉伺服控制

基于图像矩的水下航行器视觉伺服控制

作者：安旭曼西北工业大学

学位级别：硕士

传统的水下航行器视觉伺服控制方法基于图像平面点特征的坐标直接设计控制器,系统图像雅可比矩阵是高度耦合和非线性的,并且存在因冗余点特征带来的局部极小的问题和对噪声敏感,容错性差等问题。本文以水下航行器为研究对象,采用图像矩... 详细信息

传统的水下航行器视觉伺服控制方法基于图像平面点特征的坐标直接设计控制器,系统图像雅可比矩阵是高度耦合和非线性的,并且存在因冗余点特征带来的局部极小的问题和对噪声敏感,容错性差等问题。本文以水下航行器为研究对象,采用图像矩特征,结合航行器姿态信息,研究混合.图像矩视觉伺服控制、基于图像矩的姿态角估计及视觉伺服控制,以及基于图像深度估计与图像雅可比矩阵估计的三图像矩混合视觉伺服控制等问题,主要研究成果如下:(1)基于三图像矩和四图像矩的水下航行器混合视觉伺服控制结合归一化图像中心点坐标,归一化面积及方向角四个矩特征与水下航行器的三个姿态角建立水下航行器的三图像矩和四图像矩混合视觉伺服模型,并设计视觉伺服控制器。通过仿真验证和理论分析,三图像矩混合视觉伺服系统对任意形状的目标物体均适用,且对平移自由度的运动具有解耦特性,从而可以优化三维运动轨迹;四图像矩混合视觉伺服系统在前者的基础上能够解决偏航角无法测量的问题,但该系统只适用于长轴和短轴长度不同的形状的目标物体。(2)基于图像矩的姿态角估计及视觉伺服控制针对水下航行器相对视觉目标平面的姿态角无法测量的情况,同时为了克服传统经验组合图像矩方法带来的摄像机绕x轴和y轴旋转运动的耦合性和对部分形状的目标物体的不适应性,采用神经网络方法根据六个组合图像矩估计航行器的俯仰角和横滚角。在四图像矩混合视觉伺服系统的基础上设计图像视觉伺服控制器。仿真结果证明了神经网络姿态角估计和水下航行器图像视觉伺服控制的有效性。(3)基于图像深度估计与图像雅可比矩阵估计的三图像矩混合视觉伺服控制在三图像矩混合视觉伺服系统的基础上,针对图像雅可比矩阵的实时在线求解问题进行研究。分别采用两种方法:1)在已知摄像机参数的情况下,通过零阶图像矩与图像深度的关系来估计图像雅可比矩阵中的未知参数——图像实时深度,在线估计图像雅可比矩阵;2)利用动态布洛伊德方法在线估计图像雅可比矩阵的数值解。仿真验证了两种方法能够对图像雅可比矩阵进行实时在线估计从而实现水下航行器的运动控制,并且达到了比常数近似法求解雅可比矩阵的系统更加快速、稳定、准确的性能。

关键词：水下航行器图像矩视觉伺服控制神经网络图像雅可比矩阵估计

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形状记忆合金研究进展与高熵形状记忆合金

中国材料进展 2024年第2期43卷 124-135页

作者：高晓轲安旭龙孙文文东南大学材料科学与工程学院江苏南京211189 常州大学材料科学与工程学院江苏常州213164

形状记忆合金具有形状记忆效应、超弹性、良好的耐蚀性及力学性能等,是一种极具发展潜力和应用价值的功能材料,形状记忆合金自研发之初就受到了人们的广泛关注,目前已在诸多领域得到了广泛应用。系统总结了形状记忆合金的种类、制备方... 详细信息

形状记忆合金具有形状记忆效应、超弹性、良好的耐蚀性及力学性能等,是一种极具发展潜力和应用价值的功能材料,形状记忆合金自研发之初就受到了人们的广泛关注,目前已在诸多领域得到了广泛应用。系统总结了形状记忆合金的种类、制备方法、主要应用领域和最新的研究成果等,重点综述了目前研究的热点——高熵形状记忆合金的研究进展,并从合金成分、热机械处理、相结构3方面阐明了影响高熵形状记忆合金性能的因素,理清了阻碍形状记忆合金发展的主要因素,分析了高熵形状记忆合金的研究价值,并对形状记忆合金的未来发展方向进行了展望。

关键词：形状记忆效应高熵形状记忆合金材料制备热处理相变材料应用

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组织工程化口腔黏膜等效物的血管化特征

中国组织工程研究 2025年第22期29卷 4748-4760页

作者：石丽娟韦建张旋何凌霄江小茜聂敏海陈佳娜刘旭倩西南医科大学附属口腔医院牙周黏膜病科四川省泸州市646000 口颌面修复重建和再生泸州市重点实验室四川省泸州市646000 西南医科大学口腔医学研究所四川省泸州市646000

背景:前期研究中三维细胞重建组织工程化口腔黏膜等效物结构类似于正常口腔黏膜,即存在类上皮样结构、类固有层样结构、类血管腔样结构,并已初步实现了等效物的血管化建立,但其血管化特征尚不十分明确。目的:采用血管内皮细胞特异性标... 详细信息

背景:前期研究中三维细胞重建组织工程化口腔黏膜等效物结构类似于正常口腔黏膜,即存在类上皮样结构、类固有层样结构、类血管腔样结构,并已初步实现了等效物的血管化建立,但其血管化特征尚不十分明确。目的:采用血管内皮细胞特异性标志物表达谱关联激光捕获显微切割系统靶向获取血管化口腔黏膜等效物的血管样结构,评价其成血管能力,揭示其血管化特征。方法:分别从人牙龈上皮组织和固有层组织原代培养人牙龈上皮细胞、人牙龈成纤维细胞、人牙龈间充质干细胞,人牙龈间充质干细胞经单克隆扩增培养后诱导分化形成血管内皮样细胞。将人牙龈上皮细胞、人牙龈成纤维细胞、血管内皮样细胞分层负载于脱细胞血管基质-0.25%类人Ⅰ型胶原支架上,构建血管化口腔黏膜等效物。将血管化口腔黏膜等效物(实验组)与脱细胞血管基质-0.25%类人Ⅰ型胶原支架(对照组)分别植入裸鼠背部皮下,14 d后两组切口表面涂布生物胶,实验组生物胶表面接种人牙龈上皮细胞,对照组不接种细胞,继续饲养14 d后取材,利用形态学观察口腔黏膜等效物分层结构;采用较为全面的血管内皮细胞特异性标志物表达谱对口腔黏膜等效物中的新生血管样结构进行免疫组化、免疫荧光标记,进行血管化特征分析;采用激光捕获显微切割系统靶向捕获免疫组化特异性标记的口腔黏膜等效物中新生血管样结构,靶向分析其血管化特征。结果与结论:(1)形态学观察显示口腔黏膜等效物细胞层次清晰,结构类似于正常口腔黏膜,即存在类上皮样结构、类固有层样结构、类血管腔样结构,类血管腔样结构内存在散在红细胞;(2)口腔黏膜等效物组中EdU Apollo示踪种子细胞结果显示:EdU Apollo 488标记的人牙龈上皮细胞呈绿色荧光表达;DAPI标记的人牙龈成纤维细胞呈蓝色荧光表达,体内形成类固有层样结构;Ed U Apollo 567标记的血管内皮样细胞呈红色荧光表达,体内形成类血管样结构;(3)血管内皮细胞特异性标志物表达谱免疫荧光标记血管结构显示,与正常口腔黏膜相比,口腔黏膜等效物中CD31、CD51、CD54、CD105、Tie-2、VWF、血管内皮生长因子受体1、血管内皮生长因子受体2表达升高(P0.05);(4)与特异性标记的口腔黏膜血管结构相比,激光捕获显微切割系统靶向捕获的口腔黏膜等效物血管样结构中CD51、CD54、CD105、Tie-2、VWF、血管内皮生长因子受体1、血管内皮生长因子受体2表达升高(P0.05);(5)结果表明,通过三维细胞分层重建的口腔黏膜等效物能够实现良好的血管化,其血管化特征符合新生血管生成的免疫学功能及特点;血管化助力三维细胞分层重建的口腔黏膜等效物再生。

关键词：脱细胞血管基质血管内皮样细胞三维细胞重建血管化口腔黏膜等效物激光捕获显微切割系统

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铝基烧结含油轴承的合金化与性能研究

铝基烧结含油轴承的合金化与性能研究

作者：安旭光西华大学

学位级别：硕士

铝基烧结含油轴承作为一种新型的减摩材料,因其密度小、耐腐蚀性好、导热性好、减摩性好等优点,是烧结锡青铜含油轴承的理想替代品,具有广阔的发展和应用前景。本文采用粉末冶金方法制备出了性能优异的铝基烧结含油轴承,通过SWX数显式... 详细信息

铝基烧结含油轴承作为一种新型的减摩材料,因其密度小、耐腐蚀性好、导热性好、减摩性好等优点,是烧结锡青铜含油轴承的理想替代品,具有广阔的发展和应用前景。本文采用粉末冶金方法制备出了性能优异的铝基烧结含油轴承,通过SWX数显式万能强度试验仪、光学显微镜、SEM、EDS、XRD等实验设备和分析手段对烧结坯进行性能测试和分析,研究了球磨时间、烧结温度、合金元素种类和含量对铝基烧结含油轴承尺寸变化、含油率、压溃强度和微观形貌的影响规律及机理。球磨时间和烧结温度显著影响烧结坯的性能。随着球磨时间的延长,烧结坯的合金化和均匀化进行得越好,压溃强度越高,但轴向和径向尺寸收缩急剧增大,含油率急剧降低;随着烧结温度的升高,烧结坯的冶金结合越好,压溃强度越高,但轴向和径向尺寸收缩逐渐增大,含油率逐渐降低。当球磨时间为12小时,烧结温度为570℃时,Al-7.5%Cu烧结坯的含油率和压溃强度分别为18.4%和180.8MPa,综合性能最好。合金元素铜的加入可以显著提高烧结坯的压溃强度,但会降低其含油率。随着铜含量的增加,烧结坯的轴向和径向尺寸收缩逐渐增大,相对密度逐渐增大,含油率逐渐降低,压溃强度逐渐增大。铜含量为7.5%时,烧结坯的含油率和压溃强度分别为18.7%和179.7MPa,综合性能最好。合金元素镁的加入使烧结坯产生膨胀,可以显著提高其含油率,但过量的镁会降低烧结坯的压溃强度。随着镁含量的增加,烧结坯的轴向和径向尺寸膨胀逐渐增大,相对密度逐渐降低,含油率逐渐增大,压溃强度先增大后减小。镁含量为1.5%时,烧结坯的含油率和压溃强度分别为22.3%和226MPa,综合性能最好。合金元素硅的加入可以显著提高烧结坯的压溃强度,但会降低其含油率。随着硅含量的增加,烧结坯的轴向和径向尺寸收缩逐渐增大,相对密度迅速增大,含油率急剧降低,压溃强度逐渐增大。硅含量为1.0%时,烧结坯的含油率和压溃强度分别为18.7%和256MPa,综合性能最好。最终优化出的铝基烧结含油轴承的成分配比为Al-7.5%Cu-1.5%Mg-1.0%Si。当球磨机转速为1140rpm、球料比为5:1、工艺控制剂为5wt%无水乙醇,球磨时间为12小时,烧结温度为570℃时,Al-7.5%Cu-1.5%Mg-1.0%Si含油轴承合金烧结坯的含油率和压溃强度分别为18.7%和256MPa,综合性能最好。

关键词：铝基烧结含油轴承合金元素高能球磨含油率压溃强度

鄂西土家族吊脚楼大木作营造技艺研究——以“钥匙头”型吊脚楼为例

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装饰 2020年第5期 103-107页

作者：龚袒祥安旭江西工程学院抱石艺术学院浙江师范大学地理与环境科学学院

本研究对鄂西地区进行了综合田野调查,并实地进行了测绘,综合阐述了鄂西土家族吊脚楼中最常见的"钥匙头"型的大木结构,解释了它的技术体系、核心营造技艺特点和建造技艺,并进行了分析,为建筑同行及吊脚楼营造技艺相关研究提供一份比较... 详细信息

本研究对鄂西地区进行了综合田野调查,并实地进行了测绘,综合阐述了鄂西土家族吊脚楼中最常见的"钥匙头"型的大木结构,解释了它的技术体系、核心营造技艺特点和建造技艺,并进行了分析,为建筑同行及吊脚楼营造技艺相关研究提供一份比较详实的基础资料。

关键词：民居土家族吊脚楼非遗大木作

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