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含有钢丝绳的牵引机构定位控制研究

含有钢丝绳的牵引机构定位控制研究

作者：安家明哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

现实中,牵引机构用途广泛且种类多样,许多牵引机构都使用钢丝绳来牵引负载。钢丝绳是一种柔性的空间螺旋钢结构制品,具有柔软性、阻尼吸收和强度高的特点,是一种复杂的弹性部件。使用钢丝绳牵引负载会使牵引机构的定位精度降低。牵引机... 详细信息

现实中,牵引机构用途广泛且种类多样,许多牵引机构都使用钢丝绳来牵引负载。钢丝绳是一种柔性的空间螺旋钢结构制品,具有柔软性、阻尼吸收和强度高的特点,是一种复杂的弹性部件。使用钢丝绳牵引负载会使牵引机构的定位精度降低。牵引机构从获得反馈信号的位置上可以分类为全闭环牵引机构与半闭环牵引机构。本文研究了如何提升含有钢丝绳的牵引机构的定位精度的问题。本文首先讨论了永磁同步伺服系统研究的部分已有成果,包括了永磁同步电机的数学模型、矢量控制、SVPWM逆变器控制方法等,分析了永磁同步电机存在的不确定因素,对钢丝绳进行了数学建模,并给出了其可以实用的近似数学模型。讨论了钢丝绳与永磁同步电机的连接方法,分析了全闭环与半闭环系统的区别,给出仿真参数与评价控制性能的指标。对于含有钢丝绳的牵引机构,传统的PID控制并不能很好的满足其定位精度要求,改进措施是将前馈控制加入到PID控制中,形成前馈PID控制,本文根据有功阻尼方法设计并整定了带有前馈的PID控制方法的控制器结构和相应的参数。但是仿真结果发现,前馈PID控制在全闭环系统中不能满足含有钢丝绳的牵引机构的定位要求。接着,本文设计了鲁棒自适应控制来解决含有钢丝绳的牵引机构定位精度下降的问题。首先设计了鲁棒自适应伺服控制系统的总体系统结构,然后根据总体结构分别设计了参考模型、转速环、q轴电流环、d轴电流环的鲁棒自适应控制律,验证了所设计的参考模型的合理性,对转速环、q轴电流环、d轴电流环的参数进行了讨论,分别建立了它们的仿真模型。而后引入了李雅普诺夫第二法,探讨了李雅普诺夫第二法的原理,并根据其原理定义了李雅普诺夫函数并证明了本文设计的鲁棒自适应控制系统的稳定性。最后,对设计的鲁棒自适应控制律进行仿真验证,分别搭建半闭环与全闭环的仿真模型,验证了设计的鲁棒自适应控制律在全闭环与半闭环系统中达到了定位精度要求。

关键词：永磁同步电机伺服系统钢丝绳鲁棒自适应控制前馈PID控制

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聚四氟乙烯薄膜表面滴状冷凝传热实验研究

化学工程 2003年第3期31卷 27-30页

作者：马学虎刘延来陈嘉宾朱晓波安家明大连理工大学化学工程研究所辽宁大连116012

为了探索实现滴状冷凝传热的新表面涂层 ,采用离子束动态混合注入技术制备了紫铜基聚四氟乙烯(PTFE)薄膜 ,显著地提高了水蒸气冷凝传热性能。实验表明 ,该表面涂层能够实现常压水蒸气稳定的滴状冷凝形态 ,在表面过冷度 9.8— 1 4 .2K范... 详细信息

为了探索实现滴状冷凝传热的新表面涂层 ,采用离子束动态混合注入技术制备了紫铜基聚四氟乙烯(PTFE)薄膜 ,显著地提高了水蒸气冷凝传热性能。实验表明 ,该表面涂层能够实现常压水蒸气稳定的滴状冷凝形态 ,在表面过冷度 9.8— 1 4 .2K范围内 ,滴状冷凝传热通量和传热系数比膜状冷凝结果提高 30—47倍。同时发现 ,在大气压附近 ,热通量和冷凝传热系数都随着水蒸气蒸汽温度的增加而增加。

关键词：聚四氟乙烯薄膜表面滴状冷凝传热实验研究蒸气温度效应离子束动态混合注入

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喷嘴孔垂直筛板塔的流体力学和传质性能研究

石油化工设备 1991年第2期20卷 17-21,8页

作者：徐维勤仲崇明安家明大连理工大学

用空气—水系统,研究了喷嘴孔垂直筛板塔(VST)在φ1.2m圆塔上的流体力学性能,考察了各种几何因素和流体力学条件对塔板压降、漏液和气速下限、雾沫夹带和气速上限等参数的影响,并获得了相应的关联式。在φ100mm塔上,用乙醇—水系统测定... 详细信息

用空气—水系统,研究了喷嘴孔垂直筛板塔(VST)在φ1.2m圆塔上的流体力学性能,考察了各种几何因素和流体力学条件对塔板压降、漏液和气速下限、雾沫夹带和气速上限等参数的影响,并获得了相应的关联式。在φ100mm塔上,用乙醇—水系统测定了喷嘴孔VST的板效率,并与筛板塔进行了比较。

关键词：垂直筛板塔流体力学性能传质

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浅谈企业设备管理系统的再造

锅炉制造 2010年第3期 61-64页

作者：安家明哈尔滨锅炉厂有限责任公司黑龙江哈尔滨150046

设备管理系统的再造是一项系统工程,首先要做好的基础工作,其次,是一个循序渐进的过程,需要分阶段、有计划、有步骤地开展和进行。同时,提出了设备管理系统再造实施过程可能出现的问题的对策。

关键词：设备管理再造设备管理信息系统

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基于物联网的可视化灌浆饱和度监测系统

安装 2022年第9期 80-83页

作者：王海东安家明刘宾灿陕西建工安装集团有限公司西安710068

针对岩土工程中灌浆饱和度监测困难的问题,本文以Arduino为微处理器,并结合传感技术设计了一种基于物联网的可视化灌浆饱和度监测系统。该系统分别采用流量传感器、RFP-611压力传感器和湿度传感器采集浆液流速、灌浆压力和湿度等数据的... 详细信息

针对岩土工程中灌浆饱和度监测困难的问题,本文以Arduino为微处理器,并结合传感技术设计了一种基于物联网的可视化灌浆饱和度监测系统。该系统分别采用流量传感器、RFP-611压力传感器和湿度传感器采集浆液流速、灌浆压力和湿度等数据的变化,依据其是否达到稳定值来判断灌浆饱和度,监测结果可实时显示在Blynk平台和OLED屏幕上。该系统不仅能实时监测出灌浆时待检测区域的压力、流量和湿度的变化,而且能准确检测出灌浆的饱和度,且系统操作简单、经济环保,减少人工操作误差,有效提高了工程质量。

关键词：灌浆饱和度实时监测物联网

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中晚明知识人的“惭愧”书写及其文学史意义

苏州大学学报（哲学社会科学版） 2024年第1期45卷 147-156页

作者：安家琪黑龙江大学文学院黑龙江哈尔滨150080

中晚明生员身份的泛化、乡论在科举取士中制度性功能的弱化以及考课制度的严苛化,在导致知识人向上流动日趋艰难的同时,也形塑了士人德性缺失、职分意识淡薄的普遍性格。制度影响之下士风的持续恶化,是知识人展开自省的现实语境,“惭愧... 详细信息

中晚明生员身份的泛化、乡论在科举取士中制度性功能的弱化以及考课制度的严苛化,在导致知识人向上流动日趋艰难的同时,也形塑了士人德性缺失、职分意识淡薄的普遍性格。制度影响之下士风的持续恶化,是知识人展开自省的现实语境,“惭愧”则是其自我反思中首要而直接的感受,并以面向生民为基点。对儒者职分的强调、“经义”兼“治世”的自我期待、诗文经世与文章主理观念的强化、明末清初文风之转变乃至回向乡里、面向地方的新动向,则是知识人在自省中的尝试性回应。面向生民的惭愧书写不是目的与归宿,而是思“变”的起点。这也正是中晚明知识人惭愧书写的意义与价值所在。

关键词：惭愧生民文人化表达职分诗文经世