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基于改进多智能体PPO的多无人机协同探索方法

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电光与控制 2024年第1期31卷 51-56页

作者：安城安周思达云南民族大学电气信息工程学院昆明650000

采用多无人机对未知环境进行探索,可以提高探索任务的鲁棒性和执行效率。不同于启发式方法,多智能体深度强化学习方法可以省去人为制定规则的过程,将无人机作为智能体,通过与环境互动,自主习得更加有效的“规则”。搭建了多无人机多线... 详细信息

采用多无人机对未知环境进行探索,可以提高探索任务的鲁棒性和执行效率。不同于启发式方法,多智能体深度强化学习方法可以省去人为制定规则的过程,将无人机作为智能体,通过与环境互动,自主习得更加有效的“规则”。搭建了多无人机多线程仿真环境,为多无人机协同训练提供环境,提出一种适应多线程环境的结合长短时循环神经网络(记忆)的共享多智能体近端策略优化(LSTm.m.PPO)方法,并在合作型LSTm.m.PPO方法的基础上增加了全局边界信息以增大每幕探索面积。数值实验结果表明:与现有的多智能体深度确定性策略梯度(m.DDPG)方法相比,所提方法在训练后期连续动作下也能稳定收敛;相较于现有的LSTm.m.PPO方法,其最终获得的奖励稳定高于5000;对3种不同的仿真地图,训练完的网络在测试时能实现70%以上的稳定探索面积。

关键词：多无人机协同多智能体深度强化学习未知环境探索航迹规划多线程技术长短时循环神经网络

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针对交通环境减振的超表面型波屏障

工程力学 2024年第S1期41卷 317-325页

作者：倪安辰石志飞孟庆娟北京交通大学智能材料与结构研究所北京100044 唐山学院土木工程学院唐山063002

针对轨道交通带来的环境振动问题,以表面波作为控制对象,通过在地表下周期浅埋填充管,设计了一种新式超表面型波屏障,并进行了系统的频散分析,传输特性仿真与实验测试,所得主要结论如下:由于填充管竖向共振与表面波间的强互相作用,表面... 详细信息

针对轨道交通带来的环境振动问题,以表面波作为控制对象,通过在地表下周期浅埋填充管,设计了一种新式超表面型波屏障,并进行了系统的频散分析,传输特性仿真与实验测试,所得主要结论如下:由于填充管竖向共振与表面波间的强互相作用,表面波衰减域被打开,衰减域的作用频率及宽度与填充管的自振特性密切相关,可以通过材料与几何参数进行灵活调整;衰减域范围内,表面波得到了有效的控制,且随着周期数的增加,衰减域内减振效果逐渐提升,无论主、被动隔振,超表面型波屏障都可以起到良好的隔振效果;实验验证了超表面型波屏障减振的高效性,衰减域内平均插入损失可达9.8 dB,表面波向体波的模式转化是其主要作用机理;一定程度施工误差(≤10%)的引入不会影响衰减域内的减振效果,实验结果证明了超表面型波屏障减振具有高效性与鲁棒性;通过输入实测的地铁环境振动信号,超表面型波屏障应用于环境减振的可行性也得到了初步验证。超表面型波屏障具有减振高效稳定、设计灵活和施工便利的优势,在轨道交通环境减振领域具有良好的应用前景。

关键词：环境减振超材料波屏障频散分析数值模拟实验研究

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作家 2024年第8期 197-200页

作者：李家安香港美国学校中国香港

我正在听《四月阵雨》,因为,现在是四月。今天早上下了很大的雨。现在,我把每个新月都当作圣诞节的开始。直到你回顾过去的一个月,你才会意识到自己成长了多少、经历了多少——李家安2023.4.4,1.希望,我害怕。因为我不知道未来该怎么办... 详细信息

我正在听《四月阵雨》,因为,现在是四月。今天早上下了很大的雨。现在,我把每个新月都当作圣诞节的开始。直到你回顾过去的一个月,你才会意识到自己成长了多少、经历了多少——李家安2023.4.4,1.希望,我害怕。因为我不知道未来该怎么办,去哪所大学,主修什么。我喜欢写作,但如果我把写作变成我的事业,那就是另外一回事了。虽然我不得不承认,我做不了很多事情。我不会数学,不会写论文,不会管理钱,不会做…不会,我讨厌很多事情。如果我努力,我是能做到的。

关键词：圣诞节主修大学写论文写作

旋耕刀表面硬质WC合金涂层的电弧热喷涂工艺研究

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表面技术 2024年第15期53卷 234-241,251页

作者：陈吉朋王计安周宏平南京林业大学机械电子工程学院南京210014

目的旋耕刀是重要的农机土壤部件,“表硬芯韧”是制造高性能旋耕刀的关键。尝试利用电弧热喷涂方法在旋耕刀表面直接制备含硬质碳化钨(WC)的合金涂层,以提高其综合力学性能。方法以旋耕刀常用制造材料65m.为基材,以含WC的合金材料为电... 详细信息

目的旋耕刀是重要的农机土壤部件,“表硬芯韧”是制造高性能旋耕刀的关键。尝试利用电弧热喷涂方法在旋耕刀表面直接制备含硬质碳化钨(WC)的合金涂层,以提高其综合力学性能。方法以旋耕刀常用制造材料65m.为基材,以含WC的合金材料为电极丝材,搭建电弧喷涂实验平台,开展三因素两水平工艺实验。重点探讨喷涂电压、送丝速度、扫描速度对涂层制备的影响。结果所制备的涂层表面光滑、平整,无宏观裂纹或可见缺陷。在喷涂电压30V、送丝速度40m./s、扫描速度30m./s时,电弧热喷涂的涂层沉积速率为174.7g/m.n,其平均硬度可达HRC51,表面粗糙度Ra为2.366μm.扫描电镜(SEm.、能谱仪(EDS)等测试结果表明,WC合金涂层具有典型的层状结构,结构均匀致密,涂层与基体之间形成了良好的机械结合。结论在基础工艺研究基础上,成功制备了表面含有硬质WC合金涂层的旋耕刀样件,进一步验证了工艺可行性,为高性能旋耕刀制备提供了新的思路和方法。

关键词：旋耕刀电弧喷涂碳化钨涂层工艺特性

太行抗日根据地换订契约研究以土地契约为中心——以土地契约为中心

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抗日战争研究 2024年第3期 4-15,M0003页

作者：郝平安旺旺山西大学历史文化学院山西大学考古文博学院

全面抗战时期,中共主要通过换订租约、清债换约和确权立约三种方式领导民众换订契约。县政府是确定土地产权的主要核定机构,村级农救会与村减租委员会等乡村职能机构是开展换订契约的基本单位。在实践过程中,由于一些乡村守旧地主不愿换... 详细信息

全面抗战时期,中共主要通过换订租约、清债换约和确权立约三种方式领导民众换订契约。县政府是确定土地产权的主要核定机构,村级农救会与村减租委员会等乡村职能机构是开展换订契约的基本单位。在实践过程中,由于一些乡村守旧地主不愿换约,以及部分干部工作失误,土地政策的实施一度受阻。中共通过启发民众抗争心态、提升干部的群众意识等方式应对,最终有力地推进了政策的实施。对太行抗日根据地的个案研究,有助于深入理解抗战时期中共土地政策的实践历程,以及注重实际、权力下移乡村和勇于自我革命的政治文化特征。

关键词：太行抗日根据地土地政策换订契约减租减息

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Janus织物的结构设计及其单向导湿性能

天津工业大学学报 2024年第2期43卷 36-42,48页

作者：单明景安春耕天津工业大学纺织科学与工程学院天津300387

针对传统单向导湿Janus织物制备方法生产效率低、稳定性差等问题,利用存在润湿性差异的莫代尔和涤纶2种纤维构建Janus织物,探究接结点数量、织物组织等结构参数对Janus织物基础性能和单向导湿性能的影响规律。结果表明:莫代尔纤维和涤... 详细信息

针对传统单向导湿Janus织物制备方法生产效率低、稳定性差等问题,利用存在润湿性差异的莫代尔和涤纶2种纤维构建Janus织物,探究接结点数量、织物组织等结构参数对Janus织物基础性能和单向导湿性能的影响规律。结果表明:莫代尔纤维和涤纶纤维通过机织法可以制备Janus织物;随着接结点数量的增加,织物的单向导湿性能降低;平纹组织的单向导湿效果优于2/2纬重平、2/2斜纹组织;接结点数量为1,两侧均为平纹组织时Janus织物的单向传递指数可达382.72,单向导湿性能相对最优。

关键词： Janus织物结构设计单向导湿接结点数量织物组织

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一种自适应滤波与干扰观测器相结合的大型舰船状态估计算法

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兵工学报 2024年第7期45卷 2318-2328页

作者：王泳安李东光吴浩刘洋中北大学机电工程学院山西太原030051 北京理工大学机电学院北京100081

为满足航母等大型舰船目标的状态估计要求,提出一种由非线性干扰观测器和强跟踪容积卡尔曼滤波算法融合形成的交互多模型强补偿容积卡尔曼滤波算法。引入非线性干扰观测器,完成由外界不确定因素引起的干扰总量的估计,并对观测器稳定性... 详细信息

为满足航母等大型舰船目标的状态估计要求,提出一种由非线性干扰观测器和强跟踪容积卡尔曼滤波算法融合形成的交互多模型强补偿容积卡尔曼滤波算法。引入非线性干扰观测器,完成由外界不确定因素引起的干扰总量的估计,并对观测器稳定性进行证明。使用估计的干扰值实时修正强跟踪容积卡尔曼滤波的过程参数,最终形成交互多模型强补偿容积卡尔曼滤波算法,完成对目标状态相对准确的估计。研究结果表明:新提出的滤波算法能够较为准确地完成对目标状态的估计,与变结构多模型粒子滤波算法、变结构多模型无迹卡尔曼滤波算法和交互多模型强跟踪容积卡尔曼滤波算法相比,在目标位置和速度估计上具有更高的估计精度。

关键词：舰船目标状态估计交互多模型强补偿容积卡尔曼滤波自适应滤波算法干扰观测器

基于车桥耦合理论的斜拉桥拉索动力冲击系数及影响因素分析

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振动与冲击 2024年第7期43卷 67-74页

作者：李子超黎剑安冯东明东南大学混凝土与预应力混凝土结构教育部重点实验室南京210096 东南大学土木工程学院南京211189 东南大学智慧建造与运维国家地方联合工程研究中心南京211189

为了分析车辆荷载对斜拉桥拉索产生的冲击效应,以国内某在役斜拉桥和某型五轴重车作为研究对象,通过有限元方法分析不同工况下的拉索动力响应和冲击系数,将计算结果与国家现行规范进行比较,提出了拉索动力冲击系数的建议值。仿真案例考... 详细信息

为了分析车辆荷载对斜拉桥拉索产生的冲击效应,以国内某在役斜拉桥和某型五轴重车作为研究对象,通过有限元方法分析不同工况下的拉索动力响应和冲击系数,将计算结果与国家现行规范进行比较,提出了拉索动力冲击系数的建议值。仿真案例考虑了车速(50~120 km.h)、路面等级(光滑、A级、B级、C级)以及车辆横向位置对结果的影响。研究结果表明:经有限元分析出的拉索动力冲击系数大于现行规范中的取值;随着路面等级的增加,冲击系数越大;边缘车道上车辆产生的冲击效应大于中间车道的冲击效应;车速变化对不同位置处的拉索动力冲击系数影响并不相同;在相同工况下,短拉索的动力冲击系数较大。研究发现路面等级是影响拉索动力冲击系数的主要因素,因此建议根据路面等级对冲击系数进行取值,具体建议值为:光滑路面取0.08,A级路面取0.15,B级路面取0.25,C级路面取0.40。

关键词：车桥耦合系统斜拉桥拉索动力冲击系数路面不平度

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春林记

北京文学（精彩阅读） 2024年第4期 146-156页

作者：徐知安不详

父亲因欠款而外出躲债,母亲到春林巷打工卖服装,“我”就生活在这样的环境中,与面馆老板王姨家结下了深厚的友情。小说展现了女性在落难时的友情与互助,行文有萧红《呼兰河传》之风。

关键词：春林萧红《呼兰河传》落难友情