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基于一致性理论和S-MPC的四旋翼编队协同避障

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系统工程与电子技术 2024年第2期46卷 658-667页

作者：胡树欣张安孙嫚憶李铭浩西北工业大学航空学院陕西西安710072

针对四旋翼无人机队形保持、编队避障问题,在双向、时不变通信拓扑结构下,基于领航跟随策略,利用安全攸关模型预测控制(safety-critical model predictive control,S-MPC)和一致性理论,设计编队控制器并实现了具有避障能力的队形保持。... 详细信息

针对四旋翼无人机队形保持、编队避障问题,在双向、时不变通信拓扑结构下,基于领航跟随策略,利用安全攸关模型预测控制(safety-critical model predictive control,S-MPC)和一致性理论,设计编队控制器并实现了具有避障能力的队形保持。采用分散式S-MPC算法,每架无人机在满足避碰条件无人机的可行区域内,仅规划自身运动来跟踪编队控制算法指定的轨迹。研究了各解耦后的无人机如何与其他无人机并行求解带有耦合约束的优化问题,从而保证了各无人机独立决策的一致性。同时,所提算法将控制障碍函数(control barrier function,CBF)引入到MPC控制器的约束中,从而保证无人机飞行在远离障碍物的安全集合内,规划出的轨迹更为平滑,减小了系统能耗。最后,通过仿真实验验证了所提方法的有效性。

关键词：模型预测控制控制障碍函数编队避障一致性算法

中国式现代化进程中乡村振兴战略实施效果评价的原则、要素及路径

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华中农业大学学报（社会科学版） 2024年第4期 25-34页

作者：文丰安重庆社会科学院重庆400020

中国式现代化进程中开展乡村振兴战略的实施效果评价,对推动农村经济发展、改善农民生活水平具有重要意义。在中国式现代化进程中对乡村振兴战略实施效果进行科学评价需坚持系统性,坚持导向性与科学性相结合、经济效益与社会效益相结合... 详细信息

中国式现代化进程中开展乡村振兴战略的实施效果评价,对推动农村经济发展、改善农民生活水平具有重要意义。在中国式现代化进程中对乡村振兴战略实施效果进行科学评价需坚持系统性,坚持导向性与科学性相结合、经济效益与社会效益相结合、全面性和典型性相结合、历史性与创新性相结合等原则。乡村振兴战略实施效果评价体系的关键要素为过程性要素评价、成果性要素评价、影响性要素评价。实施效果评价具有非常重要的作用,体现在:监测和纠偏中国式现代化建设及乡村振兴战略实施,是有力推进中国式现代化建设的坚实支撑,是将中国式现代化奋斗目标和要求具体化的有效途径等方面。当前乡村振兴战略实施评价存在乡村振兴战略实施效果评价的内容及标准有待进一步明确,手段和方法有待进一步优化,多元主体协同评价模式不完善,乡村振兴实施效果评价的保障机制不健全等不足。在中国式现代化进程中乡村振兴战略实施效果评价的进路为:构建合理的实施效果评价内容及标准,进一步完善和创新评价的手段和方法,加快构建多元主体协同评价新模式,健全乡村振兴实施效果评价的保障机制等,为乡村振兴战略实施的稳步推进作好重要支撑。

关键词：中国式现代化乡村振兴战略关键要素评价多元主体协同

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城乡义务教育教师交流轮岗政策演进:问题审思与优化路向

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四川师范大学学报（社会科学版） 2024年第3期51卷 128-134,205,206页

作者：杨卫安教育部人文社会科学重点研究基地东北师范大学中国农村教育发展研究院

教师交流轮岗政策是促进义务教育均衡发展和实现教育公平的重要举措。教师交流轮岗政策经历了鼓励引导为主的起步探索、规范初步建立的制度形成、强化政策落实的制度完善三个发展阶段。目前,政策设计依然存在一些问题,主要包括:重政策... 详细信息

教师交流轮岗政策是促进义务教育均衡发展和实现教育公平的重要举措。教师交流轮岗政策经历了鼓励引导为主的起步探索、规范初步建立的制度形成、强化政策落实的制度完善三个发展阶段。目前,政策设计依然存在一些问题,主要包括:重政策制定轻政策执行导致各地教师交流轮岗实践进度不一,实施力度有强有弱;交流轮岗教师的选拔标准较为笼统,“谁去交流”的随机性较大;激励保障机制不健全,教师主动交流轮岗的意愿较弱;重流动轻流动后的管理,降低了教师交流轮岗政策的最终成效。未来,需加强政策执行力度,明确各地教师交流轮岗制度化、常态化的时间表和路线图;明确全员流动的轮岗规则,建立科学合理的交流轮岗教师选拔机制;健全激励保障机制,提高教师主动交流轮岗的意愿;加强教师流动后的监管工作,切实提高教师交流轮岗成效。

关键词：义务教育教师交流轮岗教育均衡

多工况功率谱密度传递率矩阵运行模态分析方法

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机械工程学报 2024年

作者：褚志刚赵世浩潘锋重庆大学机械与运载工程学院

功率谱密度传递率运行模态分析方法抗噪声干扰能力强，但其模态参数识别结果易受谐波激励的干扰。鉴于此，建立了基于多工况功率谱密度传递率矩阵法的运行模态参数识别方法。该方法首先构造多工况下测量信号的功率谱密度传递率矩阵，其... 详细信息

功率谱密度传递率运行模态分析方法抗噪声干扰能力强，但其模态参数识别结果易受谐波激励的干扰。鉴于此，建立了基于多工况功率谱密度传递率矩阵法的运行模态参数识别方法。该方法首先构造多工况下测量信号的功率谱密度传递率矩阵，其次对该矩阵的摩尔-彭若斯逆矩阵内所有元素进行平均并对其拟合以提取模态频率和阻尼比，基于该矩阵的左奇异矩阵获取模态振型，最后根据多工况测量信号的功率谱密度传递率矩阵在模态和谐波所对应频率处秩不同的性质在所求的模态参数中识别并剔除谐波模态，继而获得最终的模态参数。5自由度质量-弹簧-阻尼系统仿真结果及钢质梁的运行模态试验结果均验证该方法的有效性。

关键词：运行模态分析功率谱密度传递率谐波剔除模态参数识别

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出版深度融合的文化意蕴与实践逻辑

科技与出版 2024年第2期 63-70页

作者：王勇安李都陕西师范大学新闻与传播学院西安710119

文章探讨出版深度融合的文化意蕴与实践逻辑,揭示深度融合的动因、规律及影响因素。研究表明,出版深度融合不仅仅是产品和流程的结合,也是文化观念、制度体系以及市场需求的整合。通过分析文化研究与实践逻辑的关系,认为出版深度融合既... 详细信息

文章探讨出版深度融合的文化意蕴与实践逻辑,揭示深度融合的动因、规律及影响因素。研究表明,出版深度融合不仅仅是产品和流程的结合,也是文化观念、制度体系以及市场需求的整合。通过分析文化研究与实践逻辑的关系,认为出版深度融合既包含共创共享的文化意蕴,又符合主流价值观对于知识生产和文化传承的期待。为实现深度融合,出版企业需要理解和遵循实践逻辑的共通性和差异性,并在现代科技与社会文化互动中不断创新和发展。

关键词：出版深度融合文化意蕴科技革新实践逻辑

美国共产党的角色变迁:基于历史与当代线索的转型逻辑

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国外理论动态 2024年第3期 94-105页

作者：郑执浩马振昊中国人民大学习近平新时代中国特色社会主义思想研究院中国人民大学国际关系学院北京大学政府管理学院

美国共产党在国际共产主义运动中表现独特,在美国国内的左翼历史-政治脉络中也别具一格。文章从美共的角色变迁视角展开研究,解释其从革命型政党到选举型政党,再到使命依附型政党的变化逻辑。从历史线索来看,美国左翼运动、立法限制和... 详细信息

美国共产党在国际共产主义运动中表现独特,在美国国内的左翼历史-政治脉络中也别具一格。文章从美共的角色变迁视角展开研究,解释其从革命型政党到选举型政党,再到使命依附型政党的变化逻辑。从历史线索来看,美国左翼运动、立法限制和政治规训导致美共逐渐内嵌进美国政治生态,从革命型政党转变为选举型政党和使命依附型政党;从当代线索来看,在美国政治极化背景中,两党政治和左翼民粹逐渐强化了美共使命依附型政党的发展逻辑。文章认为,美共在历史发展中逐渐嵌入美国政治生态及左翼共同体;面临美国政治极化、特朗普化及党争部落化趋势,美共的生存策略将愈发黏合左翼广谱阵线,在选举政治中“一边倒”继续支持民主党;未来美共将在探寻马克思主义理论本土化和团结国际力量的同时,不断实现理论创新和自我更新。

关键词：美国共产党角色变迁政党政治政党转型政治极化

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要素市场一体化与加快发展新质生产力

山东社会科学 2024年第8期 149-157页

作者：葛扬丁涵浩南京大学经济学院

新质生产力作为指导我国经济社会高质量发展的新的生产力理论,需要形成与之相适应的新型生产关系。建立高标准市场体系、实现要素市场一体化便是其中关键一环。要素市场一体化赋能生产力跃升,究其原因是其深化了要素的集聚和发展并促进... 详细信息

新质生产力作为指导我国经济社会高质量发展的新的生产力理论,需要形成与之相适应的新型生产关系。建立高标准市场体系、实现要素市场一体化便是其中关键一环。要素市场一体化赋能生产力跃升,究其原因是其深化了要素的集聚和发展并促进要素的更新和迭代;但现阶段我国要素市场发育滞后,制约了生产力的高质效发展。要素市场一体化赋能新质生产力主要通过两条途径实现:一是基于分工协作和利益互补的要素自由流动和布局,二是基于财富创造和分配的要素优化组合和激励,从而推动全要素生产率大幅提升。为培育发展新质生产力,需要立足各类要素市场:建立开放统一的劳动力市场,集聚高端创新人才;建立规范统一的资本市场,提升金融服务水平;建立协调统一的技术市场,推动科创互联互通;建立畅通统一的数据市场,赋能数实融合提升。在此基础上,还要创新生产要素配置方式,推动新质生产力因地制宜发展。

关键词：新质生产力要素市场因地制宜高质量发展

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基于深度学习的车载环视相机位姿在线校正

激光与光电子学进展 2024年

作者：方遒郭星浩黄智渊厦门理工学院机械与汽车工程学院厦门大学航空航天学院

针对环视系统中相机位姿发生改变，需要重新进行外参标定的问题，本文提出了一种基于深度学习的方法来校正环视相机位姿。首先，将采集的原始图像添加随机的位姿偏差值，将偏差后的图像转换成鸟瞰图输入特征提取网络中；其次，采取了一... 详细信息

针对环视系统中相机位姿发生改变，需要重新进行外参标定的问题，本文提出了一种基于深度学习的方法来校正环视相机位姿。首先，将采集的原始图像添加随机的位姿偏差值，将偏差后的图像转换成鸟瞰图输入特征提取网络中；其次，采取了一种分阶段训练策略，使用不同的损失函数来学习图像中相机关键角度和位置的变化；最后，聚合四个方向的特征并回归出每个相机的6自由度位姿偏差值。实验结果表明，所提出的方法能够实时估计相机位姿偏差值，且优于同类型的标定方法，校正后的环视影像精度满足实际应用场景。

关键词：深度学习相机位姿在线校正环视影像

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基于深度神经网络的危化品拉曼光谱识别

激光与光电子学进展 2024年

作者：谢宇浩董前民金尚忠梁培中国计量大学光学与电子科技学院

在当今工业生产和科研实践中，危险化学品的存在与运输，伴随的较多潜在的安全隐患和环境风险。因此，对危险化学品采用有效的分类检测是至关重要的。因此选择拉曼光谱技术这种具有非接触、无损、快速等优点的检测方法，能够准确获取物... 详细信息

在当今工业生产和科研实践中，危险化学品的存在与运输，伴随的较多潜在的安全隐患和环境风险。因此，对危险化学品采用有效的分类检测是至关重要的。因此选择拉曼光谱技术这种具有非接触、无损、快速等优点的检测方法，能够准确获取物质的指纹光谱信息，对于危险化学品的鉴别与检测具有独特的优势。不过由于人工的进行拉曼光谱分析存在着较大的误差，因此结合深度学习中的卷积神经网络为光谱数据的分析与处理提供新的思路和手段。本研究旨在将拉曼光谱技术与深度学习算法相结合，通过将注意力机制与卷积神经网络结合在500种危化品的分类研究上获得了99.47%的准确率。

关键词：拉曼光谱卷积神经网络危险化学品注意力机制