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管道检测机器人自适应运动机理研究与机构设计

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管道检测机器人自适应运动机理研究与机构设计

作者：陆宇捷兰州交通大学

学位级别：硕士

管道运输作为五大运输方式之一,依靠其运输量大、占地面积小、连续性强、建设周期短、相对安全可靠、耗能低、效益好等优点被广泛应用于石油、天然气、生活用水等工业领域和生活生产中,给人类生活提供了便利。近年来,管道问题日益凸显... 详细信息

管道运输作为五大运输方式之一,依靠其运输量大、占地面积小、连续性强、建设周期短、相对安全可靠、耗能低、效益好等优点被广泛应用于石油、天然气、生活用水等工业领域和生活生产中,给人类生活提供了便利。近年来,管道问题日益凸显。采用管道机器人进行检测可提高检测效率。传统管道机器人在实际生产的工程化应用中依然存在一些不足的地方,比如管径适应性较差、驱动效率低下、过弯产生运动干涉、越障能力不足、控制难度大、续航能力不足等问题。针对传统管道机器人存在的不足,本文设计了一种具有自适应能力的新型管道机器人,完成了管道机器人本体结构设计、运动分析、性能分析。论文的主要研究内容包括以下几个部分:首先,本文基于设计要求,提出了总体方案。接着采用模块化的设计思想,将管道机器人按功能分为六个模块。分析结构设计中的微小型化、高效驱动性、管径适应性、弯管无干涉通过性等问题,通过分析比较各模块不同方案的特性,完成了管道机器人本体结构设计及优化,改善了机器人的各项性能,有效地解决了传统管道机器人存在的问题。其次,为实现管道机器人柔顺过弯、避免运动干涉,将三轴差速原理引入管道机器人中,首先分析和计算了传统驱动方式下的功率损耗,接着分析了三轴差速单元的工作原理。为了定量评价机器人的过弯时的自适应能力,对四个关键姿态角下各驱动轮速度关系进行了分析和计算;为了定量评价机器人的传动效率,建立机器人在弯管处传递效率的理论计算公式,并得到机器人传动效率的主要影响因素。最后,通过建立力学模型,研究了其力学特性,得到了正压力、封闭力、弹簧预紧力和最大牵引力的计算公式,分析得到了机器人相关参数与各种力之间的关系。针对越障问题,通过建立数学模型,分别研究了单轮越障和多轮越障的情况,得到了机器人最大越障高度Hmax的计算公式,分析了Hmax与机器人相关参数的关系和主动避障策略,绘制了了避障策略流程图。在此基础上,对不同位姿角下机器人通过性进行了分析,通过计算得到了驱动轮的转速比值与机器人所处的姿态的关系。建立了软轴跨距之间的关系模型,分析了连接软轴的运动失稳现象,通过近似模型分析,得到了其在直管和L型管中的失稳临界条件。结果表明,本文设计的管道机器人具有高效驱动能力、较好的弯管和变径管通过性、越障能力,其基本性能指标均已达到设计要求。

关键词：管道机器人自适应模块化结构设计性能研究

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集束电极射频对猪正常肝脏影响的实验研究

第三军医大学学报 2002年第7期24卷 805-806页

作者：李正平马庆久宇捷杜锡林第三军医大学成都军医学院第47医院外三科成都610500 第四军医大学唐都医院普通外科西安710038

目的　探讨集束电极 (多弹头 )射频 (RF)对正常肝脏组织及全身的影响。方法　将 2 5头 1 5kg的猪随机分为A、B、C、D、E 5组 ,分别对其RF作用前及作用后 1、3、5、7、1 4d的肝功能及病理学改变进行观察。结果　 1周内肝功能出现一过性改... 详细信息

目的　探讨集束电极 (多弹头 )射频 (RF)对正常肝脏组织及全身的影响。方法　将 2 5头 1 5kg的猪随机分为A、B、C、D、E 5组 ,分别对其RF作用前及作用后 1、3、5、7、1 4d的肝功能及病理学改变进行观察。结果　 1周内肝功能出现一过性改变 ,1周后恢复正常 ;作用后第 3～ 7天凝固坏死范围最大 ,7～ 1 4d凝固坏死区外的肝脏炎性改变恢复正常。结论　集束电极射频对肝毁损确切 ,肝功能及凝固区外的肝组织也将出现暂时性改变。

关键词：集束电极射频射频治疗肝脏组织肝癌

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致命的失职美国护理院内情揭秘

检察风云 2007年第10期 32-34页

作者：宇捷

　　两千万美元的赔偿　　罗恩·理查兹,一位84岁的肯塔基州农民,他生命中最后的日子是病魔缠身地躺在床上度过的.由于肠梗阻而几天无人诊治和护理,他致命的心脏病发作了.当这位老人整个上午都呻吟着企盼医生时,却没有任何人来抢救他.……

关键词：护理院美国美利坚合众国北美洲考克斯佛罗里达州法案拉普兰老人总检察长检察总长卡林顿雇员联邦国家结构阿姆斯特朗

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慈溪负重奋发蓄势抢先机

宁波通讯 2009年第5期 44-46页

作者：宇捷《宁波通讯》编辑部

面对持续蔓延的金融危机．不为困难所畏，不为困难所困，不为困难所扰．巧打应对“组合拳”，积极“危”中争“机”——

关键词：负重慈溪金融危机组合拳

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纽芬兰岛上的“怀旧”体验

世界文化 2005年第10期 20-21页

作者：宇捷河南省洛阳市教育局中小学教研室

当第一缕晨曦露头之时,我睁开了双眼.时间是5点整,睡眠一点都不能减轻昨天的辛劳在背部留下的疼痛.我伸手拿到火柴,点燃煤油灯,然后碰了碰丈夫,'该起床了,蒙迪.'

关键词：小渔村渔船民用船厨房

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逃出德黑兰:伪装大师在行动

检察风云 2010年第23期 47-49页

作者：宇捷

30年前,在震惊世界的伊朗扣押美国外交人员的事件中,有6名美国外交官成功地从伊朗革命卫队的眼皮子底下潜逃出德黑兰。CIA（美国中央情报局）负责伪装技术的特工托尼·曼德茨受命策划、参与了整个行动过程。

关键词：伪装技术德黑兰美国中央情报局大师外交人员外交官 CIA 伊朗

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绿海鳗为何绝食?

科学与文化 2009年第12期 12-13页

作者：宇捷

女兽医伊丽莎白·诺兰对一条海鳗的绝食行为感到迷惑,而后来所揭示的缘由令她既诧异又深有感触。下面是她讲述的故事——一条绿色的、还未成年的海鳗不久前来到了新英格兰水族馆。它原来的主人是外州某酒吧的一位调酒师。在过去的几年里... 详细信息

女兽医伊丽莎白·诺兰对一条海鳗的绝食行为感到迷惑,而后来所揭示的缘由令她既诧异又深有感触。下面是她讲述的故事——一条绿色的、还未成年的海鳗不久前来到了新英格兰水族馆。它原来的主人是外州某酒吧的一位调酒师。在过去的几年里,这条绿海鳗居住在那家酒吧旁的一个水柜里,随着它的成长,原来的"家"对它来说已显得颇为狭小。

关键词：水族馆调酒师

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不屈的反拐女斗士

检察风云 2010年第14期 47-49页

作者：宇捷

身处罗马尼亚皮特斯蒂市的一个秘密住址,埃阿娜·玛特埃冒着生命危险,营救那些被人口贩卖分子骗入淫窟的少女们……

关键词：斗士罗马尼亚人口贩卖

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解放性奴:一位柬埔寨女性的新生

检察风云 2013年第2期 32-33页

作者：宇捷

劳克只得默默忍受这一切。“我这么幼小，心里很害怕。”她很久之后才对人透露说。“有的父亲将女儿作为性发泄的对象。也有的家庭，当哥哥的甚至强奸妹妹。”

关键词：柬埔寨新生女性