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番茄枝叶修剪机器人视觉伺服控制系统研究

番茄枝叶修剪机器人视觉伺服控制系统研究

作者：花瑞中国计量大学

学位级别：硕士

番茄枝叶修剪机器人有利于提高枝叶修剪效率,为改善农业生产模式、解决劳动力不足、实现农业自动化、规模化提供支撑。本文针对番茄枝叶修剪机器人识别番茄侧枝困难,修剪定位精度低等问题,以番茄枝叶修剪机器人为研究对象,主要对其视觉... 详细信息

番茄枝叶修剪机器人有利于提高枝叶修剪效率,为改善农业生产模式、解决劳动力不足、实现农业自动化、规模化提供支撑。本文针对番茄枝叶修剪机器人识别番茄侧枝困难,修剪定位精度低等问题,以番茄枝叶修剪机器人为研究对象,主要对其视觉伺服控制进行设计研究和实验,具体研究内容如下:(1)运用D-H法构建了机械臂的连杆坐标系,并测量参数来建立机械臂的正运动学模型;再通过几何方法来求解机械臂的逆运动学模型,并对其工作空间进行求解。在视觉方面建立摄像机模型,总结了双目视觉的定位原理,并在该基础上求解了图像雅克比矩。(2)在番茄侧枝图像处理问题上,分别采用在RGB通道上阈值分割和K-mean聚类分割两种背景分割方法,对不同环境中的番茄植株进行背景分割,试验表明基于K-mean聚类分割方法鲁棒性更高。其次,提出了一种侧枝特征点的提取方法,通过对番茄植株的横纵边缘提取和边缘排序,来获取出番茄侧枝一组对偶的特征点。(3)为了解决一般视觉伺服中需要相机标定和图像雅克比矩阵奇异性的问题,设计了基于双目相机的视觉伺服控制系统,采用PSO-BP神经网络来映射图像特征变化和关节角度变化,通过对网络的训练和测试,来对关节角度进行预测。仿真试验表明:运动到预测关节角度时,相机模块中的图像特征点误差在5个像素点以内。(4)为机械臂设计了末端执行器,并求解了其动力学模型和状态方程,并设计滑模变结构控制,通过指数趋近律和滑模面函数求解其输出模型。通过与PID仿真试验对比表明:滑模变结构控制在1s内跟踪转角,响应速度更快,误差较小。(5)搭建试验平台和建立视觉伺服控制系统,进行了基于位置控制机械臂和神经网络视觉伺服控制两组试验:基于位置机械臂控制试验通过深度相机对目标位置的定位,用逆运动学求解关节角度,控制机械臂转动;神经网络视觉伺服控制试验通过双目相机获得特征点变化,在训练好的PSO-BP网络中预测关节角度,来控制机械臂。试验表明:基于位置信息来控制机械臂无法进行精确的修剪工作,平均误差为4.98cm;基于图像特征精确修剪率达到90%,在图像中平均误差为5.6pixes。

关键词：番茄枝叶修剪机器人图像处理视觉伺服滑模控制

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《书信里的故事》中维吾尔语量词分析

《书信里的故事》中维吾尔语量词分析

作者：花瑞新疆师范大学

学位级别：硕士

本文以翻译文本阿不都肉苏力·斯依提先生著的《书信里的故事》一书中出现的量词为研究对象,对书中出现的量词进行穷尽式搜集统计,结合书中实例分析,将维语量词进行分类整理归纳,然后借鉴和参考前人的研究,着手从四个方面分析书中的量词... 详细信息

本文以翻译文本阿不都肉苏力·斯依提先生著的《书信里的故事》一书中出现的量词为研究对象,对书中出现的量词进行穷尽式搜集统计,结合书中实例分析,将维语量词进行分类整理归纳,然后借鉴和参考前人的研究,着手从四个方面分析书中的量词,首先,语法方面分析书中维语量词的语法规律;其次,从语义方面分析量词语义特点;接着,语用方面是根据书中对量词的使用和不使用的情况进行分析,即量词的省略和不省略两方面;最后,根据书中量词的形象色彩和感情色彩两方面分析量词的色彩意义;通过上述对书中量词多角度的分析,以翻译理论为基础,探究在汉译过程中处理量词时所运用的翻译方法和技巧。希望能够为第二语言学习者提高语言的运用能力和相关教育教学提供一点帮助和参考。

关键词：维吾尔语量词分析翻译方法和技巧

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SMT设备的运行与维护 1版

基于BP网的案例推理在智能方案设计支持系统中的实现

丛书名： 21世纪高职高专精品规划教材

2009年

作者：祝瑞花张欣

《SMT设备的运行与维护》系统地介绍了表面组装技术（SMT）生产线的运行与维护技术。《SMT设备的运行与维护》编写过程中融人了工程案例、行业标准及企业规范，内容编排由浅入深，生产案例由简单到复杂，是具有“工学结合”特色的优秀... 详细信息

ISBN: (纸本)9787561831120

《SMT设备的运行与维护》系统地介绍了表面组装技术（SMT）生产线的运行与维护技术。《SMT设备的运行与维护》编写过程中融人了工程案例、行业标准及企业规范，内容编排由浅入深，生产案例由简单到复杂，是具有“工学结合”特色的优秀教材。《SMT设备的运行与维护》内容共分为五篇，包括了解SMT生产线、SMT生产线主要设备认知、SMT生产线的运行、SMT生产线的维护、SMT生产工艺实践与提高。每篇内容又划分...

关键词：组装印刷电路

来源：汇雅图书（南通市图书馆... 评论

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哈尔滨工业大学学报 2000年第4期32卷 10-13页

作者：徐晓臻卞瑞花高国安哈尔滨工业大学现代生产技术中心黑龙江哈尔滨150001

讨论了基于案例推理的智能方案设计支持系统的原理 .其主要工作原理是寻找到过去的相似案例 ,然后利用知识库中的知识对案例进行修正 ,从而形成设计方案 .具体研究了方案库和指标库的建立 ,并采用关系数据库格式进行存储 ,从而提高了其... 详细信息

讨论了基于案例推理的智能方案设计支持系统的原理 .其主要工作原理是寻找到过去的相似案例 ,然后利用知识库中的知识对案例进行修正 ,从而形成设计方案 .具体研究了方案库和指标库的建立 ,并采用关系数据库格式进行存储 ,从而提高了其可维护性 ,安全性和共享性 .提出基于 3层BP网的相似度计算方法 ,从而可以准确地检索到相近案例 ,对产品方案设计过程提供有效的支持 .

关键词：案例推理智能设计智能方案设计支持系统 BP网

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用于调节参数区间选择的交叉验证方法

小型微型计算机系统 2025年第1期 104-110页

作者：宁保斌王士同江南大学人工智能与计算机学院

现有的交叉验证方法在选择模型的调节参数时，一般在给定的参数值中选出一个最优的调节参数，而为了应对数值的复杂性和提高选择便利性，现实应用中往往更希望选出一个参数区间，也利于观察算法的稳定性.针对这个问题，本文改进了块正则... 详细信息

现有的交叉验证方法在选择模型的调节参数时，一般在给定的参数值中选出一个最优的调节参数，而为了应对数值的复杂性和提高选择便利性，现实应用中往往更希望选出一个参数区间，也利于观察算法的稳定性.针对这个问题，本文改进了块正则化m×2交叉验证方法，提出了一个新的模型调节参数区间选择方法，基本思想是给出多个调节参数区间，采用增量的方式，不断地增加m,进而不断地减少调节参数区间个数，最终选出一个最优的调节参数区间，在这个最优区间中任意选取调节参数，都可以作为模型的调节参数.通过大量实验，与基于交叉验证的模型调节参数选择方法(m×2交叉验证方法、2折、5折、10折交叉验证)做了对比，模型在选出的区间上的平均准确度与最优单个参数的准确度相差不大，而且在该区间上最高准确度和最低准确度的差值非常小，说明在该区间上选择参数作为调节参数性能相对稳定.

关键词：交叉验证模型选择调节参数选择区间最优支持向量机

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交叉口交通信号控制半实物仿真平台的设计

交叉口交通信号控制半实物仿真平台的设计

作者：花瑞武汉理工大学

学位级别：硕士

随着我国经济的发展和城市化水平的提高,城市交通问题日趋严重,面对经济发展和城市交通发展的需求,提高交通运输效率的同时降低交通系统给社会和环境带来的负面影响已成为关键之举。因此,研究各种智能交通信号控制技术越来越重要。由于... 详细信息

随着我国经济的发展和城市化水平的提高,城市交通问题日趋严重,面对经济发展和城市交通发展的需求,提高交通运输效率的同时降低交通系统给社会和环境带来的负面影响已成为关键之举。因此,研究各种智能交通信号控制技术越来越重要。由于公路交通系统的重要地位和特殊性,对于交通信号控制技术和算法的研究不适合实地进行,目前普遍采用计算机仿真的方法。本文在分析现行仿真方法及国内外相关技术后,针对传统交叉口交通信号控制系统仿真方法的弊端,同时为了提供一个试验和测试平台以研究新的交通信号机控制算法,提出了一种半实物仿真平台的解决方案,由交通信号机原型机和运行于PC机上的交叉口场景模拟系统构成。其中,交通信号机原型机采用ARM和嵌入式操作系统Linux的解决方案,内部运行交通信号控制算法,产生控制信号;交叉口场景模拟系统利用Visual Basic 6.0开发环境,结合MATLAB,虚拟出一个单交叉口场景,受交通信号机原型机产生的控制信号的控制并向原型机提供其控制软件必需的车辆检测器数据。二者通过串口连接实现硬件在回路仿真,即半实物仿真。本文的核心是交通信号机原型机及交叉口场景模拟系统两大部分的设计,首先采用ST2410开发板作为主控板,结合信号灯驱动板实现原型机硬件平台的搭建;然后在此基础上通过对嵌入式Linux内核的移植、相关设备驱动程序的开发及上层应用软件的编写,完成了原型机软件部分的设计;其次,在交叉口场景模拟系统部分介绍了交通仿真的基本理论与车辆仿真微观交通流模型等,并在此基础上搭建了一个简易的十字交叉口场景;最后制定了连接这两大部分的串口通信协议,并且实现了对该平台功能的验证。

关键词：半实物仿真交通信号机 Linux操作系统交叉口场景模拟系统交通流仿真模型

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中国国防工业的市场化改革

改革与战略 2005年第3期21卷 55-58页

作者：申瑞花中国核科技信息与经济研究院北京100000

随着国际安全局势的变化和新的防务需要,世界主要国家纷纷调整其国防工业发展政策,呈现出新的态势。中国国防工业最大问题在于长期以来过分强调了它的"特殊性",而在新时期,中国国防工业改革与发展一定要置于"市场经济"的大背景下,要将... 详细信息

随着国际安全局势的变化和新的防务需要,世界主要国家纷纷调整其国防工业发展政策,呈现出新的态势。中国国防工业最大问题在于长期以来过分强调了它的"特殊性",而在新时期,中国国防工业改革与发展一定要置于"市场经济"的大背景下,要将竞争作为促进国防工业发展的基础政策,将提高核心能力作为最基本的指导原则,将开拓军民两个市场作为有效手段。

关键词：国防工业市场化改革中国工业发展政策世界主要国家改革与发展安全局势市场经济核心能力有效手段特殊性新时期作为国际态势

我国部分优秀女子三级跳远运动员速度变化研究

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中国体育科技 2003年第8期39卷 25-27页

作者：尚瑞花中山大学体育教育系广东广州510275

主要采用摄像和录像解析法 ,对我国部分优秀女子三级跳远运动员在试跳过程中速度变化的规律以及每一跳速度变化情况进行分析。结果显示。

关键词：女子优秀运动员三级跳远速度运动学分析中国

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依靠合作社提高渔民收益

科学养鱼 2014年第11期36卷 15-16页

作者：花瑞顺江苏宝应县柳堡水产站 225821

宝应县柳堡镇地处宝应东荡地区,境内水质清新,水源充足,水面滩地资源丰富,全镇水产养殖面积3.6万亩,水产品总产量2.1万吨,产值4亿多元。近年来,我们注重发挥地处里下河水乡的自然优势、着力念＂水经＂、走水路、发水财,壮大规模,提高品... 详细信息

宝应县柳堡镇地处宝应东荡地区,境内水质清新,水源充足,水面滩地资源丰富,全镇水产养殖面积3.6万亩,水产品总产量2.1万吨,产值4亿多元。近年来,我们注重发挥地处里下河水乡的自然优势、着力念＂水经＂、走水路、发水财,壮大规模,提高品质,开拓市场,坚持以水兴业、以水富民,围绕产得出、销得掉、效益好的水产业发展思路,由柳堡水产站牵头,以水产品流通户、

关键词：合作社渔民水产品资源丰富养殖面积自然优势开拓市场产品流通