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一种自主移动机器人智能导航控制系统设计

上海交通大学学报 2006年第7期40卷 1074-1078页

作者：宁柯军杨汝清上海交通大学机器人研究所上海200030

提出一种实用的自主移动机器人智能导航控制方案,以研制的模型样机HN-9为例,阐述了其具体实现技术.机器人采用扫描式超声波实现作业环境的探测,基于码盘和电子罗盘的组合导航子系统实现定位估计,利用模糊决策子系统产生反应式智能导航... 详细信息

提出一种实用的自主移动机器人智能导航控制方案,以研制的模型样机HN-9为例,阐述了其具体实现技术.机器人采用扫描式超声波实现作业环境的探测,基于码盘和电子罗盘的组合导航子系统实现定位估计,利用模糊决策子系统产生反应式智能导航控制行为.仿真实验及模型样机的实际运行效果验证了该系统构成的可行性.这种模块化的低成本设计方案便于在移动机器人的嵌入式控制系统上实现,便于对已有移动机器人系统进行改造以实现自主导航功能,用以提高操作机动性与可靠性.

关键词：移动机器人自主导航模糊控制嵌入式系统

基于多智能体的机电设备嵌入式控制系统设计方法

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上海交通大学学报 2005年第12期39卷 2020-2024页

作者：宁柯军杨汝清翁新华上海交通大学机器人研究所上海200030

提出了一种利用多智能体(M u lti-A gent System s,MA S)方法学指导复杂机电设备嵌入式控制系统开发的方法.该方法利用智能体(A gent)概念处理复合型控制系统的多个子控制器;用MA S方法学指导构造A gent之间的通信及协调机制;利用多任... 详细信息

提出了一种利用多智能体(M u lti-A gent System s,MA S)方法学指导复杂机电设备嵌入式控制系统开发的方法.该方法利用智能体(A gent)概念处理复合型控制系统的多个子控制器;用MA S方法学指导构造A gent之间的通信及协调机制;利用多任务实时操作系统(R eal-T im e O per-ating System,RTOS)的多任务并行处理能力和系统服务在嵌入式系统中实现MA S系统.本方法已经应用于遥操作移动机器人嵌入式控制系统的开发.

关键词：多智能体机器人嵌入式系统

一种适合嵌入式系统实现的机械臂位置逆解算法与实验研究

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机器人 2005年第3期27卷 256-260页

作者：宁柯军杨汝清张伟军翁新华上海交通大学机器人研究所上海200030

提出一种适合嵌入式系统实现的空间串联机械臂位置逆解算法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效,建立过程规范简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器开发而且对嵌入式控制器的资源占用很少.文中列出部分算法仿真结果及基于多款微控制... 详细信息

提出一种适合嵌入式系统实现的空间串联机械臂位置逆解算法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效,建立过程规范简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器开发而且对嵌入式控制器的资源占用很少.文中列出部分算法仿真结果及基于多款微控制器平台测试获得的实验数据,对基于这种方法进行机械臂控制开发嵌入式控制系统具有重要指导意义.

关键词：嵌入式系统机械臂机器人冗余

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一种串联机械臂通用位置逆解方法研究

机械科学与技术 2005年第9期24卷 1066-1068,1099页

作者：宁柯军杨汝清上海交通大学机器人研究所上海200030

提出一种实用的机械臂位置逆解在线计算方法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效。它的建立过程规范且简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器实现。以此为基础,我们又开发了基于ARM7处理器的机械臂模型HN-8以检验这个方法。文中列出... 详细信息

提出一种实用的机械臂位置逆解在线计算方法,对冗余及非冗余串联型机械臂问题均有效。它的建立过程规范且简单,很容易用于机械臂的嵌入式控制器实现。以此为基础,我们又开发了基于ARM7处理器的机械臂模型HN-8以检验这个方法。文中列出部分实验数据及对比结果,对基于这种方法进行机械臂控制实验具有指导意义。

关键词：机械臂机器人嵌入式系统冗余

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基于多智能体的机械臂嵌入式系统控制

上海交通大学学报 2005年第12期39卷 2016-2019,2024页

作者：宁柯军杨汝清上海交通大学机器人研究所上海200030

结合国际上基于多个智能体(A gent)的机械臂控制方法和先进的嵌入式系统技术,提出了一种基于嵌入式多A gent的机械臂控制方法.选用ARM 7内核处理器及嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ完成了模型机械臂系统HN-8的控制实验.最后给出一套完整... 详细信息

结合国际上基于多个智能体(A gent)的机械臂控制方法和先进的嵌入式系统技术,提出了一种基于嵌入式多A gent的机械臂控制方法.选用ARM 7内核处理器及嵌入式实时操作系统μC/OS-Ⅱ完成了模型机械臂系统HN-8的控制实验.最后给出一套完整的基于多A gent的机械臂单片嵌入式系统控制实现方案.

关键词：机械臂机器人嵌入式系统智能体

基于RTX51的排爆机器人嵌入式控制器固件开发

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电子技术应用 2005年第3期31卷 17-20页

作者：宁柯军杨汝清翁新华上海交通大学机器人研究所 200030

介绍遥操作排爆机器人PBJ-1的嵌入式控制系统研制情况。叙述了利用RTX51开发排爆机器人嵌入式控制系统固件中的一些问题和解决办法。实践证明基于嵌入式实时操作系统RTX51开发工作于非结构环境中的遥操作机器人控制系统可以有效地提高... 详细信息

介绍遥操作排爆机器人PBJ-1的嵌入式控制系统研制情况。叙述了利用RTX51开发排爆机器人嵌入式控制系统固件中的一些问题和解决办法。实践证明基于嵌入式实时操作系统RTX51开发工作于非结构环境中的遥操作机器人控制系统可以有效地提高整个机器人系统的性能及开发效率。

关键词：排爆机器人 RTX51 固件嵌入式控制系统非结构环境遥操作机器人机器人系统明基嵌入式控制器性能

技术嵌入与人机协同：当代青年的学术劳动和技术文化想象

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中国青年研究 2025年第1期 34-43页

作者：胡玉宁滨州医学院马克思主义学院重庆交通大学马克思主义学院

当前，生成式AI越发广泛地嵌入青年的学术劳动，既为负责任研究和创新带来了新机遇，也对知识生产模式和技术伦理规范等产生了重要影响，审视当代青年学术劳动的技术嵌入现象具有深刻的现实意义。通过深度访谈和技术使用场景观察发现，... 详细信息

当前，生成式AI越发广泛地嵌入青年的学术劳动，既为负责任研究和创新带来了新机遇，也对知识生产模式和技术伦理规范等产生了重要影响，审视当代青年学术劳动的技术嵌入现象具有深刻的现实意义。通过深度访谈和技术使用场景观察发现，青年群体通过“即时对话”与生成式AI建立了学术互动模式，跨学科整合的知识获取增强了学术体验的创新探索性，展现了当代青年坚持技术反思与伦理自觉的学术劳动实践，而技术应用的场景化与学科差异成为青年群体技术认知分层的典型样态。面向数字发展的未来，青年应具备科学的技术理解能力，通过建立“问-答-反思-新问”的动态追问模式，实现从工具使用者到知识创新者的角色转变，超越技术的基础性应用，创造差异化的学术价值；要保持敏捷的技术适应性，通过技术积累和同辈交流缩短学习曲线，积极建设知识共享与技术互助的青年圈群文化，在学术劳动的技术实践中不断提升人工智能素养；要塑造理性且负责任的技术文化观，深刻洞察技术背后的劳动价值沉淀，把握好“可为”与“不可为”的边界，在人机协同的劳动创造中释放创新活力。

关键词：生成式AI 学术劳动技术嵌入人机协同技术文化观青年数字发展

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绿色生产力的理论探究与实践进路

北京行政学院学报 2025年

作者：俞海宁晓巍习近平生态文明思想研究中心

绿色生产力是绿色化、低碳化的先进生产力质态，蕴含着人与自然和谐共生的价值追求。这一重要理论在实践中不断发展，丰富了生产力要素及其优化组合方式，体现了先进生产力的高科技、高效能、高质量特征。绿色生产力理论是马克思主义生... 详细信息

绿色生产力是绿色化、低碳化的先进生产力质态，蕴含着人与自然和谐共生的价值追求。这一重要理论在实践中不断发展，丰富了生产力要素及其优化组合方式，体现了先进生产力的高科技、高效能、高质量特征。绿色生产力理论是马克思主义生产力理论的科学发展，是我国生态文明建设的动力和抓手，在出场逻辑、认知结构及实践指向等方面，体现了习近平生态文明思想绿色变革的本质内涵和精髓要义。然而，绿色生产力在推动经济社会发展全面绿色转型的过程中，还面临绿色低碳核心科技仍然薄弱、绿色产业发展仍待加强、绿色生产要素仍待跃升以及绿色生产关系不相适应等问题，必须夯实绿色低碳科技支撑基础，以产业绿色转型为抓手，推动生产要素绿色变革和绿色跃升，深化生态文明体制改革，从根本上解放和发展绿色生产力。

关键词：绿色生产力新质生产力习近平生态文明思想中国式现代化绿色转型

自适应量测-通信联合框架下基于RMPC的AUV编队控制

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控制与决策 2025年第1期40卷 271-278页

作者：王朝阳刁维卿徐博于双宁哈尔滨工程大学智能科学与工程学院中国船舶航海保障技术实验室

针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的... 详细信息

针对复杂海洋环境下自主无人航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)编队协同控制问题,提出一种自适应量测-通信联合框架下基于鲁棒模型预测的编队控制策略.所提出方法能够避免基于水声广播的显式通信交互方式在水下复杂条件下的延迟和丢包等不利因素.首先,提出一种自适应量测-通信联合框架,利用非显式通信实现编队内部状态的观测,并引入自适应卡尔曼滤波对量测-通信链路中存在的外部扰动进行补偿;然后,在该框架下,设计辅助控制律并将其引入分布式鲁棒模型预测控制器,实现多条件约束下的AUV编队跟踪控制,并通过Hamilton函数和终端约束等理论验证编队控制器的稳定性;最后,通过对5艘AUV组成的编队在不同情景下的仿真结果进行对比分析,验证所提出方法的有效性.

关键词： AUV 编队控制自适应量测-通信联合框架虚拟轨迹鲁棒预测控制