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带有并联缓冲机构的三指机器人夹持器设计

华中科技大学学报（自然科学版） 2024年第6期52卷 148-155页

作者：宁晓黄思张禛哲杨建中华中科技大学国家智能设计与数控技术创新中心湖北武汉430074

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题,且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动,设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器.基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机... 详细信息

针对机器人抓取过程中易出现碰撞、造成夹持器或机器人损坏问题,且为了使夹持器具有自适应能力并使用尽量少的驱动,设计了一种仅有一个驱动的带有3-RRS并联缓冲机构的三指夹持器.基于螺旋理论设计了具有“一平两转”自由度的并联缓冲机构,并基于在圆柱坐标系内推导的运动学逆解进一步设计了其结构.设计了一种同步平动三指夹持器,基于虚功原理对其进行受力分析并运用遗传算法计算了夹爪的结构参数,通过仿真模型验证和试制样机实验验证了结构设计的合理性.所提出的夹持器能够降低抓取过程中碰撞对于机器人本体的影响,且具有良好的对物体和环境的适应能力及较高的鲁棒性.

关键词：机器人夹持器自适应能力并联机构静力学分析优化设计

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我国交通运输业碳达峰时间预测

交通运输系统工程与信息 2024年第1期24卷 2-13,54页

作者：李宁海陈硕梁肖田佩宁北京交通大学综合交通运输大数据应用技术交通运输行业重点实验室北京100044

碳达峰战略背景下,交通运输业作为高碳排放行业面临一系列挑战。本文分析我国交通运输客货运碳排放现状。基于统计数据与相关研究成果,推算含私人小汽车的交通运输业碳排放量,并计算各交通方式的碳排放因子。借鉴部分发达国家经验,预测2... 详细信息

碳达峰战略背景下,交通运输业作为高碳排放行业面临一系列挑战。本文分析我国交通运输客货运碳排放现状。基于统计数据与相关研究成果,推算含私人小汽车的交通运输业碳排放量,并计算各交通方式的碳排放因子。借鉴部分发达国家经验,预测2019—2040年我国客货运周转量发展趋势。以2040年为目标年,设计未来交通结构和碳排放因子情景,研究我国交通运输业碳达峰时间和达峰值。结果表明:2020年,含私人小汽车的交通运输业碳排放量为11.1亿t。2040年,我国旅客运输需求规模在8.2万亿~8.7万亿人公里,货物运输需求规模在27.3万亿~28.7万亿吨公里。最后,验证了单纯依赖交通结构改善难以实现2040年前碳达峰,还须结合交通清洁技术升级。情景分析表明,采取“公转铁”“公转水”等交通结构转型,公路运输清洁化等政策措施,交通运输业有望于2031—2034年实现碳达峰。

关键词：综合运输碳达峰情景分析交通运输业碳排放因子

高原两种柳树无性系幼苗在干旱和低温胁迫下的生理响应

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高原两种柳树无性系幼苗在干旱和低温胁迫下的生理响应

作者：毛晓宁青海师范大学

学位级别：硕士

藏柳(Salix zangica),杨柳科(Salicaceae),柳属(Salix),以乔木居多。其根系发达,具有较强的耐旱和耐寒能力。藏柳可以用作行道树、庭院绿化和河岸护堤树种;乌柳(Salix cheilophila),杨柳科(Salicaceae),柳属(Salix)。树皮颜色为灰色或... 详细信息

藏柳(Salix zangica),杨柳科(Salicaceae),柳属(Salix),以乔木居多。其根系发达,具有较强的耐旱和耐寒能力。藏柳可以用作行道树、庭院绿化和河岸护堤树种;乌柳(Salix cheilophila),杨柳科(Salicaceae),柳属(Salix)。树皮颜色为灰色或灰褐色,表面有皱纹。叶子呈披针形或长圆状披针形,背面有柔毛,长度可以达到7 cm左右。本文选取藏柳、乌柳无性系幼苗为材料,施加4个干旱胁迫梯度及5个不同低温处理,按不同干旱胁迫程度与胁迫天数、不同低温温度与不同冷冻时间进行双因素胁迫分析,共干旱胁迫15个处理,低温胁迫15个处理。对两种试验树种进行生长性状及生理特性变化研究,以期为柳属资源的进一步开发利用提供依据,推进高海拔地区城市绿化种植优良先锋树种提供有利的保障。结果如下:1.在干旱胁迫下,藏柳和乌柳两种柳树的形态特征随着干旱程度加剧显著变化,叶片颜色变深,卷曲、脱落;藏柳和乌柳叶片面积、相对含水量随着干旱程度的加剧而下降,均低于对照组。胁迫天数第28 d处的对照组、轻度、中度及重度胁迫下的叶面积与0 d相比,藏柳叶面积分别下降了:52.36%、72.55%、81.40%、78.29%;乌柳叶面分别下降了:44.92%、58.23%、58.44%、63.18%。藏柳相对含水量与对照组相比,轻度、中度及重度胁迫分别下降了21.48%、43.08%、54.78%;乌柳相对含水量分别下降了13.86%、42.34%、60.40%,与藏柳相比乌柳变化趋势更明显,就生长状态得出,藏柳抗旱性较强。2.在干旱胁迫下,藏柳和乌柳在轻度、中度、重度胁迫下的叶绿素含量显著高于对照组,并随着胁迫延长而呈下降趋势,尤其是乌柳的变化更为显著。藏柳和乌柳保护酶活性均表现为超氧化物歧化酶、过氧化物酶活性呈先上升至胁迫天数21 d时达到峰值,然后下降。在干旱程度加剧时,藏柳的过氧化物酶活性与对照组相比各处理下的酶活性显著增加,以应对更严重的干旱胁迫。乌柳的过氧化物酶活性变化幅度平缓,但峰值与藏柳相似。藏柳和乌柳都显示出丙二醛含量随着胁迫天数的延长而增加的趋势。藏柳的丙二醛含量随着干旱程度的加剧而增加,而乌柳的丙二醛含量在干旱程度加剧下比藏柳更快地发生细胞代谢紊乱,导致自由基的产生超过其清除能力,从而积累过多丙二醛。藏柳在轻度干旱条件下会增加可溶性蛋白的合成,以提高水分利用率和保持水分能力。乌柳在重度干旱条件下会增加脯氨酸的含量,以应对水分胁迫和提高抗旱性。两种树种在干旱条件下可溶性糖浓度会升高,以适应环境变化并保护自身免受伤害。相对乌柳而言,藏柳在轻度胁迫下各浓度变化更平稳,适应性较强。总的来说,藏柳和乌柳在干旱胁迫下都会出现一系列代谢的变化;但相对于乌柳而言,藏柳显示出更好的适应性。3.在低温胁迫下,藏柳的叶绿素含量在冷冻时间较短的条件下表现出下降趋势,而在乌柳中,叶绿素含量的变化幅度更大。与乌柳相比,藏柳在低温胁迫下具有更强的抗寒性,表现出较低的叶绿素含量下降幅度。藏柳的超氧化物歧化酶活性在冷冻时间越长时受到的损害越大,乌柳的超氧化物歧化酶活性在冷冻时间延长时基本呈现略微下降的趋势,相对藏柳在保护自身方面较弱。藏柳的过氧化物酶活性在冷冻时间越长时活性越高,而乌柳的过氧化物酶活性在冷冻时间短内具有较强的抗寒性。藏柳的丙二醛含量在低温胁迫下逐渐上升,并在最低温处的含量与对照组含量基本保持一致。而乌柳的丙二醛含量在冷冻时间和低温胁迫下明显增加。两种树种在低温胁迫及冷冻时间下可溶性蛋白含量上升,脯氨酸含量基本处于一定范围内,此外,藏柳和乌柳对冷冻环境的适应能力也得到了提高,低温胁迫和冷冻时间会对植物的可溶性糖浓度产生影响,导致其浓度下降。综合对比,藏柳在低温胁迫下的表现更佳,表现出更强的抗寒性,而乌柳则相对较弱。综上所述,高原两种柳树在逆境中展现不同的适应能力,藏柳在干旱和低温胁迫下叶绿素含量较高,酶活性均随着胁迫而增加,并在一系列代谢变化方面都呈现出更好的生理适应性和抗逆能力,表现出更强的抗旱性和抗寒性,而乌柳在这些胁迫条件下表现相对较弱。这些研究结果有助于深入了解不同树种面对高原环境压力时的生理表现和适应性差异。

关键词：藏柳乌柳抗旱性抗寒性生长特性生理特性

非糜烂性胃食管反流病与食管胃结合部黏膜隆起性病变的相关性研究及其危险因素分析

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非糜烂性胃食管反流病与食管胃结合部黏膜隆起性病变的相关性研究...

作者：龙晓田承德医学院

学位级别：硕士

非糜烂性胃食管反流病（Non-erosive reflux disease,NERD）是胃食管反流病最常见的一种类型,其发病率较高、临床表现多样且诊断相对困难。蒙特利尔共识强调其仅有反流相关的不适症状但无内镜下阳性表现。近年来,随着消化内镜技术的发展... 详细信息

非糜烂性胃食管反流病（Non-erosive reflux disease,NERD）是胃食管反流病最常见的一种类型,其发病率较高、临床表现多样且诊断相对困难。蒙特利尔共识强调其仅有反流相关的不适症状但无内镜下阳性表现。近年来,随着消化内镜技术的发展,越来越多的研究表明NERD患者食管远端存在微小病变,如细胞间隙增宽、食管乳头内毛细血管襻形态改变、黏膜皱襞不平或水肿等,这些病变的发生主要与食管胃结合部（Esophagogastric junction,EGJ）抗反流屏障功能的降低有关。此外,EGJ是一段高压区域,在胃内反流物尚未涌入食管时,可能会反复刺激EGJ尤其是齿状线下部分,致使黏膜代偿性增生而形成隆起样外观,该隆起性病变可能为NERD的内镜下特异性表现之一。故本课题围绕NERD的相关因素展开研究,着重探讨NERD与食管胃结合部黏膜隆起性病变的相关性,旨在为NERD的内镜下诊断提供支持性证据。目的:分析NERD的危险因素,为NERD的预防及诊治提供参考;探讨NERD与食管胃结合部黏膜隆起性病变的相关性,为NERD提供内镜下诊断的证据。方法:本研究回顾性收入了2022年01月-2023年06月在我院行胃镜检查的患者,将具有胃食管反流相关症状、经胃镜检查食管下段未见黏膜破损或糜烂、胃食管反流病问卷量表（Gastroesophageal reflux disease questionnaire,Gerd Q）评分≥8分、质子泵抑制剂试验性治疗有效者纳入NERD组;同期无明显消化道症状且Gerd Q评分0.05）,提示NERD与食管胃结合部恶性肿瘤的发生无明显的相关性。结论:

关键词：非糜烂性胃食管反流病食管胃结合部黏膜隆起性病变相关性危险因素

黄河上游白土庄剖面沉积序列及13ka BP泥流事件

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黄河上游白土庄剖面沉积序列及13ka BP泥流事件

作者：田澹宁青海师范大学

学位级别：硕士

近些年来,全球气候与环境发生了显著变化,各类极端灾害事件频繁发生,对人类生存和社会发展构成了严重威胁。以讲今论古的研究理念开展古气候的研究,对预测和认识未来气候演变,预警极端灾害事件具有指导意义。黄河上游青藏高原-黄土高原... 详细信息

近些年来,全球气候与环境发生了显著变化,各类极端灾害事件频繁发生,对人类生存和社会发展构成了严重威胁。以讲今论古的研究理念开展古气候的研究,对预测和认识未来气候演变,预警极端灾害事件具有指导意义。黄河上游青藏高原-黄土高原过渡带由于独特的地理位置,对区域及全球气候变化响应极其敏感。已有的气候变化与环境演变研究多集中于末次冰盛期前及全新世,并取得了较为丰硕的成果,但是对于晚更新世的末次冰期,特别是末次冰盛期至新仙女木事件阶段的研究尚有空白。青藏高原丰富的沉积记录能够忠实地记录和保存重要的地质历史事件痕迹,蕴藏着丰富的环境信息,但相关研究主要集中在高原中部和北缘,对地处青藏高原-黄土高原过渡带的黄河上游地区仅开展零星的基础工作,对气候变化剧烈的时期造成的极端事件的相关研究还比较模糊。因此探讨黄河上游末次冰消期以来的环境演变,特别关注史前极端事件对气候变化的响应具有重要的意义。野外考察发现,黄河上游青海省化隆县白土庄村二级阶地存在完整的土壤沉积物剖面。在对剖面进行观察和分析的基础上,自上而下系统采取样品,进行光释光测年、粒度、色度、烧失量、化学元素及磁化率指标的测试分析,综合野外观测和实验分析结果,确定该序列存在87cm厚的外源性红色沉积层,有面状流水沉积层理,厚度随地形起伏,具有泥流沉积的典型特征。通过对实验结果分析,重建了末次冰期以来黄河上游青藏高原-黄土高原过渡带的环境演变情况,确定了泥流事件的特征并尝试探讨其成因,探究了气候变化引发的极端事件对环境的影响。结合已发表的相关研究成果,还原了泥流事件发生时期的环境背景,推导了极端事件对黄河河谷地表形态的塑造等环境效应,为流域早期人类活动与自然灾害关系的研究提供了新思路。本文得出以下主要结论:(1)光释光测年结果表明,白土庄剖面(BTZ剖面)泥流沉积层所反应的古泥流事件发生时段介于14-13 ka BP,是D-O(Dansgaard-Oeschger)旋回中距今最近的一次极温暖时期,对应于末次冰消期向全新世早期转折中的波令-阿勒罗德(Bolling-Allerod)暖期,这一时期全球气候变率大,环境不稳定,黄河上游气候变化显著。理化性质实验结果表明泥流沉积层(MFD层)的发育为水成性质,泥流携带的外源性物质掺杂明显,具有泥流的显著特征,指标间相互印证,因此将BTZ剖面中记录的MFD层界定为一次发生在黄河上游区青藏高原-黄土高原过渡带,极可能是由极端降水为主导致的泥流事件。(2)综合各项实验结果,此次泥流事件发生于由寒冷干燥突变为温暖湿润的气候环境背景下。BTZ剖面泥流沉积层沉积物的形成过程具有明显的间歇性和突发性,表明随着温度逐渐升高,降雨量显著增大,环境承载力达到临界阈值,引发短程急流搬运的泥流事件,是黄河上游青藏高原-黄土高原过渡带史前地貌发育与环境演变对气候变化的一次快速极端的响应。对研究早期环境演变,深入理解全球其它地区对气候变化的响应及特征具有重要的科学意义。(3)此次泥流事件是黄河上游河谷地区的一次显著的地表营造过程。在泥流事件发生的时期,黄河上游地区灾害性地表过程活跃,洪水、泥流等极端灾害事件多发。在此之后,白土庄遗址区域土壤发育连续,泥流层往上依次发育了全新世中期黄土和古土壤,并出现了古耕作层和现代耕作层。结合相关研究成果,可以合理认为此次泥流事件是末次冰消期阶段具有代表性的典型事件,也是青藏高原乃至全球各地对冷暖气候突变响应的共性事件。随着环境趋于稳定并逐渐好转,古人类迁移至白土庄遗址,并在二级阶地上聚居,进行了较长时期的生存与繁衍。此时古人类已在气候恶化、极端灾难及土壤资源的退化等因素的共同影响下,产生对环境演变和自然灾害的适应。

关键词：末次冰消期古泥流黄河上游气候变化沉积剖面

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基于矩方法的参数的分布式估计框架

应用数学学报 2024年第4期47卷 656-671页

作者：宁晓艳夏志明西北大学数学学院西安710127

在大数据环境下,由于计算机的存储,计算能力和安全隐私等问题,传统的集中式方法不再可行,因此本文基于矩的分布式估计构造了一般参数的分布式估计框架.首先将待估参数表示为多个矩的函数形式,其次对每个矩参数通过简单平均的分布式框架... 详细信息

在大数据环境下,由于计算机的存储,计算能力和安全隐私等问题,传统的集中式方法不再可行,因此本文基于矩的分布式估计构造了一般参数的分布式估计框架.首先将待估参数表示为多个矩的函数形式,其次对每个矩参数通过简单平均的分布式框架获得其无偏估计,最后将矩参数的分布式无偏估计带入聚合函数得到待估参数的最终估计量.从理论上证明了在一般的条件下,本文估计量的概率收敛界与集中式估计同阶并且具有渐近正态性.模拟实验验证了本文估计量与集中式估计量具有相近的统计性质,同时表现出更优异的计算效率.

关键词：分布式矩方法渐近正态性

价格竞争、保鲜努力与农产品电商冷链物流模式演化

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复杂系统与复杂性科学 2024年第1期21卷 100-108页

作者：李春发俎晓彤田盖地天津理工大学管理学院天津300384

科学合理的冷链物流模式是确保农产品电商价格、新鲜度竞争力的关键。针对涉及两农产品电商、电商自营冷链物流和第三方冷链物流商的供应链,构建两电商竞争、第三方冷链物流商主导的Stackelberg博弈模型及两电商冷链物流模式选择的演化... 详细信息

科学合理的冷链物流模式是确保农产品电商价格、新鲜度竞争力的关键。针对涉及两农产品电商、电商自营冷链物流和第三方冷链物流商的供应链,构建两电商竞争、第三方冷链物流商主导的Stackelberg博弈模型及两电商冷链物流模式选择的演化博弈模型,并通过仿真揭示交叉价格弹性、新鲜度需求弹性、自营和第三方保鲜投入成本系数对演化路径的影响。研究表明:若交叉价格弹性、新鲜度需求弹性和第三方保鲜投入成本系数分别增大,自营冷链物流为演化稳定策略,电商倾向自营冷链物流。若自营保鲜投入成本系数增大,第三方冷链物流为演化稳定策略,电商倾向与第三方冷链物流商合作。

关键词：农产品电商平台价格竞争保鲜努力冷链物流模式演化博弈

基于视觉传达技术的激光成像雷达图像匹配系统

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激光杂志 2024年第5期45卷 146-152页

作者：张思斯宁晓蕾沈阳理工大学沈阳110000

为增强激光成像雷达图像,提升激光成像雷达图像匹配效果,设计基于视觉传达技术的激光成像雷达图像匹配系统。获取激光成像雷达图像,经视觉传达技术中优化后的Retinex增强算法完成图像增强处理后,使用SIFT和旋转不变LBP方法获取关键点和... 详细信息

为增强激光成像雷达图像,提升激光成像雷达图像匹配效果,设计基于视觉传达技术的激光成像雷达图像匹配系统。获取激光成像雷达图像,经视觉传达技术中优化后的Retinex增强算法完成图像增强处理后,使用SIFT和旋转不变LBP方法获取关键点和关键点四周区域旋转不变LBP特征,根据关键点相似度判定等实现激光成像雷达图像匹配。实验结果证明:所提系统的峰值信噪比最高为47 dB,结构相似度最高达到0.92;图像特征点匹配精度最高为97%,匹配速度最快为3.6 s,该系统增强了激光成像雷达图像质量,能够高精度实现激光成像雷达图像匹配,为实际工作提供可靠依据与参考。

关键词：视觉传达激光成像雷达图像匹配图像增强关键点检测 LBP特征描述

基于视觉传达技术的激光图像多级融合方法研究

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激光杂志 2024年第4期45卷 141-147页

作者：宁晓蕾张思斯沈阳理工大学沈阳110000

设计了基于视觉传达技术的激光图像多级融合方法,以获得突出的视觉传达效果。首先采用改进单尺度Retinex算法提取原始激光图的反射图像,并通过高斯-拉普拉斯算法的重构获得的多尺度彩色图像,实现原始激光图像的增强,然后采用深度堆叠卷... 详细信息

设计了基于视觉传达技术的激光图像多级融合方法,以获得突出的视觉传达效果。首先采用改进单尺度Retinex算法提取原始激光图的反射图像,并通过高斯-拉普拉斯算法的重构获得的多尺度彩色图像,实现原始激光图像的增强,然后采用深度堆叠卷积神经网络对获得高、低频图像,并依据最大局部方差融高频图像,根据匹配度与阈值的对比融合低频图像,最后实验结果表明:堆叠CNN数量为4时,融合后的激光图像视觉传达效果最优,该方法增强后的激光图像局部细节信息丰富、色彩饱满度好,融合图像的图像最大灰度值频率仅为0.015。

关键词：视觉传达技术激光图像多级融合单尺度Retinex 深度堆叠卷积神经网络融合规则