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基于滑模控制的商用车队列横纵向控制

基于滑模控制的商用车队列横纵向控制

作者：张博群吉林大学

学位级别：硕士

商用车队列在节能减排、缓解交通拥堵和减少交通事故等方面具有显著的优势,但目前在队列控制中,对于纵向控制和横向控制的研究并不完善,为解决上述问题,本文分别基于横纵解耦的控制策略与横纵耦合的控制策略设计了商用车队列分布式控制... 详细信息

商用车队列在节能减排、缓解交通拥堵和减少交通事故等方面具有显著的优势,但目前在队列控制中,对于纵向控制和横向控制的研究并不完善,为解决上述问题,本文分别基于横纵解耦的控制策略与横纵耦合的控制策略设计了商用车队列分布式控制器,重点研究不同控制策略下商用车队列的行驶安全问题。本文主要的研究内容如下:(1)对商用车队列进行系统化建模。本文采用五自由度动力学模型表征商用车横纵耦合的运动特性,采用“魔术公式”模型表征轮胎的非线性特征,通过Matlab/Simulink及Truck Sim的联合仿真验证了五自由度动力学模型的有效性。同时,介绍了队列通信拓扑结构以及队列几何结构,明确了商用车队列的控制目标。(2)基于横纵解耦的控制策略设计了商用车队列分布式滑模控制器。本文基于队列的纵向误差模型和横向误差模型分别设计有限时间收敛的终端滑模控制器,理论证明了控制器的有限时间可达性和有限时间收敛性。通过Matlab/Simulink及Truck Sim的联合仿真在高速工况和正弦工况下对解耦控制器进行验证,仿真结果表明,横纵解耦的控制策略可以保证商用车队列在大多数情况下安全的行驶;但是在曲率较大、道路附着系数较低的工况下,商用车队列由于超出轮胎力的约束从而出现失稳现象,影响队列的行驶安全性。(3)基于横纵耦合的控制策略设计了商用车队列分层控制架构。为了解决在曲率较大、道路附着系数较低的行驶工况下商用车队列的安全隐患,本文构建了一个用于协调纵向运动和横向运动的分层控制架构,包括协同控制层、控制分配层以及动作执行层。在协同控制层中采用分布式滑模控制器,控制分配层确定期望的轮胎的纵、侧向力,动作执行层通过“魔术公式”以及力矩公式求得商用车的控制量:期望的前轮转角和期望的前、后轮驱动力矩,通过Matlab/Simulink及Truck Sim的联合仿真在高速工况和正弦工况下验证了分层控制架构的有效性,并给出了商用车队列在两种工况下随道路附着系数变化的最大行驶速度。

关键词：商用车队列滑模控制横纵耦合车辆动力学

大学生主体性视域下推进党的创新理论“进头脑”的实践路径

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学校党建与思想教育 2024年第2期 18-20页

作者：杨志群华南农业大学党委广东广州510642 华南农业大学宣传部(统战部) 广东广州510642

用党的创新理论武装大学生头脑,是高等教育的重要任务和历史使命。当前,大学生理论接受呈现主动性与被动性并存、独立性与依附性并存、创造性与思维惰性并存的特点,受到教学内容、教育方式、外部环境等因素的综合影响。推进党的创新理... 详细信息

用党的创新理论武装大学生头脑,是高等教育的重要任务和历史使命。当前,大学生理论接受呈现主动性与被动性并存、独立性与依附性并存、创造性与思维惰性并存的特点,受到教学内容、教育方式、外部环境等因素的综合影响。推进党的创新理论进大学生头脑,需要在话语转换、传播创新、环境优化上下功夫。

关键词：党的创新理论大学生进头脑实践路径

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《秋园》（节选）汉英翻译实践报告

《秋园》（节选）汉英翻译实践报告

作者：唐慧群广西大学

学位级别：硕士

本翻译报告基于对文学作品《秋园》(节选)的翻译实践展开。本次翻译实践包括译前、译中和译后三个阶段,以乡土语言翻译为导向展开了案例分析并得出对应的翻译策略。本报告旨在探索纪实乡土文学的翻译以及翻译补偿理论在此类文本中的运用... 详细信息

本翻译报告基于对文学作品《秋园》(节选)的翻译实践展开。本次翻译实践包括译前、译中和译后三个阶段,以乡土语言翻译为导向展开了案例分析并得出对应的翻译策略。本报告旨在探索纪实乡土文学的翻译以及翻译补偿理论在此类文本中的运用,同时通过翻译传播中国普通人民艰苦奋斗的故事,丰富中国传统女性形象,传播中国文化。源语文本《秋园》属于纪实乡土小说,文中富含地方方言、成语、俗语等元素。根据文本特点,笔者以翻译补偿理论为框架,在翻译实践中将乡土语言的翻译与补偿手段相结合,从词汇补偿、语篇补偿、审美补偿三个层面进行分析,并采取增益、具体化、添加注释等技巧翻译文本,力求最大限度保留文本的文化信息、修辞功能、作者意图,同时注重目标语文本的阅读效果和读者体验。通过本次翻译实践,译者得出:在词汇层面,采用增益、文外注释、具体化等翻译技巧能够补偿文化专有词汇翻译中出现的损失;在语篇层面,采用添加逻辑词的方法可以有效处理语篇中句子的逻辑衔接,而指明照应可以补偿中译英的语义语篇衔接;在审美层面的补偿中,根据修辞在语境中的功能,译者应当灵活选择替换意象、保留形式、增加注释等补偿方法,以语义传达为基础,形式审美补偿为目标。本次翻译实践为纪实乡土文学文本翻译提供了一定的方法论指引,丰富了翻译补偿理论在乡土语言翻译中的运用和研究。

关键词：翻译补偿文化缺省乡土语言翻译《秋园》

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跨学科学习在初中语文阅读教学中的应用研究

跨学科学习在初中语文阅读教学中的应用研究

作者：周才群扬州大学

学位级别：硕士

中小企业信用违约预测 ——基于熵权TOPSIS模型和极端梯度提升树算法

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中小企业信用违约预测 ——基于熵权TOPSIS模型和极端梯度提升树...

作者：陈钦群广西大学

学位级别：硕士

新疆社区高龄老年人群血清白蛋白水平及参考值范围分析

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新疆社区高龄老年人群血清白蛋白水平及参考值范围分析

作者：冯智群新疆医科大学

学位级别：硕士

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名家风采易至群作品选

长江文艺 2024年第14期 F0002-F0002,F0003,F0004页

作者：易至群海南大学艺术学院

全面记录脱贫攻坚档案见证精彩蝶变——记全国档案系统先进集体广西壮族自治区环江毛南族自治县档案馆

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中国档案 2024年第8期 76-77页

作者：覃善群广西壮族自治区环江毛南族自治县档案馆

2020年5月20日,习近平总书记对毛南族实现整族脱贫作出重要指示,希望乡亲们把脱贫作为奔向更加美好新生活的新起点,再接再厉,继续奋斗,让日子越过越红火。环江毛南族自治县档案馆牢记领袖嘱托,结合学习贯彻习近平总书记对档案工作的重... 详细信息

2020年5月20日,习近平总书记对毛南族实现整族脱贫作出重要指示,希望乡亲们把脱贫作为奔向更加美好新生活的新起点,再接再厉,继续奋斗,让日子越过越红火。环江毛南族自治县档案馆牢记领袖嘱托,结合学习贯彻习近平总书记对档案工作的重要指示批示精神,认真践行“四个好”“两个服务”目标要求,以对历史负责、对人民负责的态度,全面记录留存毛南山乡各族群众奔向更加美好新生活的新变化、新成就。

关键词：档案系统脱贫攻坚档案馆毛南族广西壮族自治区南山乡新起点认真践行

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2023年多项气候变化指标创下新高

生态经济 2024年第5期40卷 5-8页

作者：王喆王留群悉尼大学经济管理学院澳大利亚悉尼河南省社会科学院马克思主义研究所河南郑州450002

《2023年全球气候状况》报告显示:2023年全球多项气候指标创下新高,二氧化碳、甲烷、氧化亚氮三种温室气体浓度分别比工业化前水平升高了50%、64%和12%;2023年近地表平均温度比1850-1900年的平均水平高1.45±0.12℃;2014-2023年,海平面... 详细信息

《2023年全球气候状况》报告显示:2023年全球多项气候指标创下新高,二氧化碳、甲烷、氧化亚氮三种温室气体浓度分别比工业化前水平升高了50%、64%和12%;2023年近地表平均温度比1850-1900年的平均水平高1.45±0.12℃;2014-2023年,海平面上升速率已经达到了4.77毫米/年,比1993-2002年升高了一倍多。气候变暖导致2023年极端气候频发,地中海热带气旋“丹尼尔”是2023年造成人员死亡最多的气象灾害,极端高温干旱气候还在欧洲、加拿大以及美国夏威夷引发了极具破坏性的山火。极端气候严重冲击了全球农业发展,导致全球面临粮食安全问题愈发严峻。为应对气候变暖危机,各国应切实履行各自的减排承诺,加快建设气候适应型社会,保护自然生态环境,遏制全球气候变暖趋势。

关键词：气候变暖温室气体浓度海平面上升极端气候