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面向铝堵生产单元的机械臂轨迹规划与控制研究

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面向铝堵生产单元的机械臂轨迹规划与控制研究

作者：季海阳西安理工大学

学位级别：硕士

卷筒料包装印刷设备是印刷装备的重要组成部分,主要包括辊筒、墙板、箱体三类核心部件,其中辊筒类部件种类最多、需求量最大。目前,在国内头部包装印刷设备制造企业中,辊筒类部件生产线已融合数控车削中心和自动化桁架实现了铝堵零件的... 详细信息

卷筒料包装印刷设备是印刷装备的重要组成部分,主要包括辊筒、墙板、箱体三类核心部件,其中辊筒类部件种类最多、需求量最大。目前,在国内头部包装印刷设备制造企业中,辊筒类部件生产线已融合数控车削中心和自动化桁架实现了铝堵零件的自动加工与装夹,但是零件的上下料任务还是由人工作业完成,严重制约了生产线的加工效率。机械臂的轨迹规划和控制是铝堵生产单元采用机器人实现自动上下料的前提和基础,为此,本文在国家重点研发计划课题等资助下,展开机械臂轨迹规划与控制方法的深入研究,主要内容包括:(1)结合铝堵生产单元自动上下料的工艺需求,建立了基于改进型D-H法的上下料六轴机械臂运动学模型,并对可达空间和误差进行了分析。研究了刚体在空间中的姿态表述方法,依靠该方法描述空间中机械臂的位姿,并进行坐标变换;基于改进型的D-H法,建立了机械臂的正向、逆向运动学模型,使机械臂的坐标位姿在关节空间以及笛卡尔空间下能够相互映射;根据上下料作业中机械臂和料件的几何关系,得到了机械臂的可达空间,以及末端执行器抓取零件的最大允许误差。(2)针对上下料过程中铝堵零件抓放和运输的不同工况,分别提出基于动态适应PSO算法的时间最优轨迹规划方法和融合双向RRT算法与最小Jerk理论的避障轨迹规划方法。利用“3-5-3”型混合多项式完成了上下料作业的零件抓放轨迹的规划;针对铝堵抓放轨迹的高效率要求,提出了具有动态调整策略的时间最优轨迹规划算法,实现了耗时最短的铝堵抓放轨迹;融合最小Jerk理论与双向RRT算法,使机械臂在零件运输过程中实现关节抖动最小化的同时,兼顾机械臂对避障性能的要求。(3)为了满足上下料过程的精准位置要求,提出基于模糊PID控制的六轴机械臂轨迹跟踪控制方法,并基于该方法在联合仿真系统内进行上下料仿真。提出一种基于动力学模型的NMPC控制,实现对非线性、强耦合的机械臂动力学模型的精确控制;针对NMPC的控制精度依赖模型准确程度的问题,使用模糊PID控制算法对六轴机械臂进行控制,实现了对期望轨迹的快速、精准的跟踪控制;建立基于Simulink和Gazebo联合仿真系统,以零件抓取的时间最优轨迹为期望轨迹,使用所设计的模糊PID控制器对该轨迹进行跟踪控制,完成了铝堵自动上下料作业的控制任务。

关键词：铝堵生产上下料机械臂轨迹规划控制算法

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硫酸镁治疗急性脑梗死的临床疗效对比研究

中国保健营养（下半月） 2010年第1期 10-11页

作者：季占胜唐学东刘畅贾玉杰山东淄博矿业集团中心医院神经内科 255120 辽宁医学院附属第一医院神经内科 161000

目的评价硫酸镁（MgSO4）治疗急性脑梗死的临床疗效、对脑梗死体积的影响。方法对75例急性脑梗死病例随机分为硫酸镁组、硫酸镁加胰岛素组及对照组。各组均采用血塞通注射液作为基础治疗，硫酸镁和胰岛素分别静脉滴注，1日1次．连用2周... 详细信息

目的评价硫酸镁（MgSO4）治疗急性脑梗死的临床疗效、对脑梗死体积的影响。方法对75例急性脑梗死病例随机分为硫酸镁组、硫酸镁加胰岛素组及对照组。各组均采用血塞通注射液作为基础治疗，硫酸镁和胰岛素分别静脉滴注，1日1次．连用2周。应用神经功能缺失评分评价神经功能情况，利用CT拍片计算梗死灶体积。结果硫酸镁与加胰岛素组明显优于对照组，治疗后梗死灶体积小于对照组。硫酸镁与加胰岛素组间无显著性（P〉0.05）。结论硫酸镁治疗急性脑梗死有效，且安全。硫酸镁与胰岛素无协同作用，

关键词：硫酸镁胰岛素急性脑梗死对比研究

当代工笔人物画“意象”表现语言研究及我的创作实践

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当代工笔人物画“意象”表现语言研究及我的创作实践

作者：季欢贵州师范大学

学位级别：硕士

中国画受中国文化儒、道、释思想的影响,在绘画表达上强调“天人合一”的意象精神,工笔人物画作为中国画最古老的画种之一,其艺术表现语言也追求“以意表象”的表达方式。传统意象精神的追求使得工笔人物画形成独具特色的绘画语言和审... 详细信息

中国画受中国文化儒、道、释思想的影响,在绘画表达上强调“天人合一”的意象精神,工笔人物画作为中国画最古老的画种之一,其艺术表现语言也追求“以意表象”的表达方式。传统意象精神的追求使得工笔人物画形成独具特色的绘画语言和审美思维。随着东西方艺术文化的不断交流与碰撞,当代工笔人物画在继承传统意象精神的基础上融合西方绘画语言的表现形式,使得当下工笔人物画的意象表现方式趋于多元化。艺术家们对于意象表达的方式愈加丰富,迎合时代审美,大胆创新,不断探寻新的绘画表现语言,孕育意蕴独特趣味的画面。本文将立足于当代工笔人物画的意象表现语言研究,力图在当代工笔人物画的意象表现形式中寻求与自身创作理念相符的绘画表现方式,并将其运用到毕业创作中,使理论研究与创作实践较好地结合。首先,对“意象”溯源进行概述,并站在绘画艺术的角度解释审美意义上的“意象”以及“意”与“象”在艺术创作中的关系与重要性,并从三个维度分析当代工笔人物画致力于意象表现的成因。其次,重点剖析当代工笔人物画意象表现的语言形式,分别从线条、色彩、构图、肌理效果等几个方面结合当代绘画作品进行解析。再次,通过分析和总结前期习作中对意象表现语言形式的探索经验,从实践中深刻体会不同的意象表达方式,寻找毕业创作的灵感。最后,将理论研究结合自身体会带入到毕业创作中,融合笔者内心情感与艺术体验,从构图、色彩、肌理、意境等几个层面诠释毕业作品中的意象表现形式,使毕业创作更具意象性。总而言之,工笔人物画的意象思维承载了艺术家丰富的想象力和创造力,应在继承传统意象精神的基础上融合时代审美特征,努力创新工笔人物画的表现形式,运用理论与实践相结合的方式创作出属于个人风格的作品。

关键词：当代工笔人物画意象表现语言

磷酸烯醇式丙酮酸羧激酶2（PCK2）的泛癌分析及其在胶质母细胞瘤中的功能及机制初步探讨

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磷酸烯醇式丙酮酸羧激酶2（PCK2）的泛癌分析及其在胶质母细胞瘤...

作者：季可南方医科大学

学位级别：硕士

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ESG披露、异质估值与权益资本成本

系统工程理论与实践 2024年第6期44卷 1768-1779页

作者：季昱丞徐维军赵琪张卫国华南理工大学工商管理学院广州510641 广州金融服务创新与风险管理研究基地广州510641

本文构建了含有异质估值的理性预期均衡模型,在传统价值投资者与ESG投资者对同一风险资产存在相关但不相同估值的设定下,分析了ESG披露质量如何影响公司权益资本成本.结果表明:在内生化传统价值投资者信息获取的情况下,当最优信息获取... 详细信息

本文构建了含有异质估值的理性预期均衡模型,在传统价值投资者与ESG投资者对同一风险资产存在相关但不相同估值的设定下,分析了ESG披露质量如何影响公司权益资本成本.结果表明:在内生化传统价值投资者信息获取的情况下,当最优信息获取为角点解时,提高公司ESG披露的质量将带来权益资本成本的降低;而当信息获取为内点解时,ESG披露的质量与权益资本成本之间呈非单调关系,同时,取得这些不同关系的参数条件也由模型的解析解给出.研究结果调和了当前结论相左的实证研究,也揭示了强制ESG披露可能存在的负面影响,即提高ESG披露的质量并不总是带来公司权益资本成本的下降.

关键词： ESG披露异质估值信息获取权益资本成本

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园林绿地乔草群落土壤氮素运移特征研究

园林绿地乔草群落土壤氮素运移特征研究

作者：刘思季河南农业大学

学位级别：硕士

随着我国城市绿地面积的持续扩大和居民对景观质量要求的逐渐提升,在城市绿地植物景观的建设和维护过程中,为确保园林绿地的景观质量和功能,有必要进行长期的管理。园林绿地中多变的地形和丰富的植物群落特征是构成景观要素的重要条件,... 详细信息

随着我国城市绿地面积的持续扩大和居民对景观质量要求的逐渐提升,在城市绿地植物景观的建设和维护过程中,为确保园林绿地的景观质量和功能,有必要进行长期的管理。园林绿地中多变的地形和丰富的植物群落特征是构成景观要素的重要条件,复杂的园林环境加剧土壤氮素淋失、迁移过程,给控氮减氮研究带来不便,施氮负面环境影响难以准确量化。提升城市精细化管养水平的背景下,探索由地形变化和植物覆盖度差异所致的土壤氮素运移特征规律,探究其各项群落结构因子对土壤氮含量的影响,为构建合理的植物群落提供数据支持,对提高城市园林绿地生态效益,提升城市生态环境可持续发展有着重要的意义。研究以郑州市绿化博览园为例,以园林绿地植物群落结构因子与土壤氮素含量为研究对象,设置35个植物群落（20×20m）进行实地调查,主要包括群落结构信息、养护管理信息和土壤氮含量信息,共计193份土壤样本。利用Libackpack激光雷达扫描系统获得群落结构信息（树高、胸径、冠幅、冠层面积）,并利用相关性分析、回归分析,探讨园林绿地群落结构与土壤氮素的关系。最后,总结影响土壤氮含量的关键群落结构因子,并对植物群落提出种植优化策略。具体包括以下内容:（1）统计园林绿地植物群落结构指标和土壤氮素指标。对样地内的植物群落开展研究,测量和收集不同群落结构叶面积指数、种植密度、植被盖度、树冠竞争高度、群落高差、群落间隙率的特征,进行数理归纳,得出绿地现状的种植设计情况。对研究区土壤进行采集,测定不同园林群落坡度（0≤i≤30%）下0-60cm范围内3个土层坡顶与坡底的氮素含量。（2）探究植物群落结构特征与土壤氮含量关系。利用SPSS软件将园林绿地植物群落的各项结构因子与其对应的土壤氮含量进行相关性分析和回归分析,分别探究植物群落下氮含量存在显著相关的特征因子,并确定其相关性排序,绘制拟合曲线,进而归纳园林绿地植物群落的下氮含量特征。（3）优化植物群落的种植设计模式。对现状土壤氮含量较高的绿地植物群落,依据总结的植物群落结构关键因子,给出合理的区间范围,进行植被群落结构调节,以降低土壤氮素淋失风险。研究表明:（1）不同地形下土壤中氮素含量分布,随着土层深度的增加,氮素含量表现出明显的变化趋势。坡顶0-20cm土层的NH4+含量范围在7.045-59.050mg/kg,而NO3-含量在4.217-14.790mg/kg之间。相比之下,坡底的土壤氮素含量,特别是NH4+,在同等深度下通常高于坡顶。从坡度角度来看,随坡度增加土壤氮含量逐渐降低,0-10%的坡度土壤中氮素含量最高,而20-30%坡度的土壤中氮素含量最低。（2）在不同土壤深度与坡度下,土壤氮素含量与植物群落结构因子的相关系数中:植被盖度与土壤氮素的平均相关系数为0.71,叶面积指数与土壤氮素的平均相关系数为0.64,种植密度与土壤氮素的平均相关系数为0.47,群落高差、树冠竞争高度、群落间隙率的相关系数平均数为0.32、0.24、0.21,植被盖度和叶面积指数与土壤氮素含量的相关性较为稳定。（3）影响土壤NH4+含量方面,因子影响力由大到小排序为:叶面积指数>植被盖度>群落间隙率>种植密度>树冠竞争高度;影响土壤NO3-含量方面,因子影响力由大到小排序为:叶面积指数>植被盖度>种植密度>树冠竞争高度。叶面积指数和植被盖度对土壤NH4+含量拟合度较高（R2均值分别为0.55和0.51）,同时也对土壤NO3-含量拟合度较高（R2均值分别为0.54和0.52）,再次证实了这两个因子对土壤氮含量有较强的影响力。（4）植物群落种植可通过调整叶面积指数和植被盖度减少土壤氮含量,植被盖度在0.6-0.8,叶面积指数在0.1-0.2的范围,土壤NH4+含量低。植被盖度在0.46-0.6,叶面积指数在0.15-0.3的范围,土壤NO3-含量低。植被盖度对土壤NH4+影响大,而叶面积指数对土壤NO3-影响大。

关键词：园林绿地乔草植物群落群落结构特征土壤氮含量养护管理

乡村公共服务协同治理中的“转译”:实践逻辑、影响因素及实现进路——基于农业农村部评选的16个全国农村公共服务典型案例

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学习与实践 2024年第9期 52-64页

作者：高红占蔚青岛大学政治与公共管理学院山东青岛266000 南开大学周恩来政府管理学院天津300350

乡村公共服务协同治理本质上是协调乡村公共服务多元行动者通过“转译”机制采取合作行动,构建行动者网络的过程。从行动者网络理论角度来看,乡村公共服务协同治理的本质是以党政主体为核心,吸纳市场主体、社会主体、制度性资源、情境... 详细信息

乡村公共服务协同治理本质上是协调乡村公共服务多元行动者通过“转译”机制采取合作行动,构建行动者网络的过程。从行动者网络理论角度来看,乡村公共服务协同治理的本质是以党政主体为核心,吸纳市场主体、社会主体、制度性资源、情境性资源等异质性行动者,遵循问题呈现、利益赋予、征召与动员的实践逻辑,实现行动者价值共识的达成、联结机制的建构以及参与秩序的规范。运用模糊集定性比较分析方法,提炼出结构赋能型、主体互嵌型与情境驱动型三类乡村公共服务协同治理的实现路径。为更好地推进乡村公共服务协同治理,应在党建引领的核心驱动下,着力于进一步优化乡村治理结构、建立多元主体的有机联结以及激发情境性资源的能动作用。

关键词：乡村公共服务协同治理行动者网络理论

中国高技术产业集聚对区域经济增长质量的影响研究

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中国高技术产业集聚对区域经济增长质量的影响研究

作者：季悦吉林大学

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《马人》中主人公卡德威尔的异化研究

《马人》中主人公卡德威尔的异化研究

作者：季尚坤长春工业大学

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约翰·厄普代克(1932-2009),美国当代最著名的现实主义作家之一,出生于美国宾夕法尼亚州,毕业于哈佛大学。厄普代克于1958年开始写作,在其写作生涯中,他两次荣获普利策奖,两次获得欧·亨利奖,在文学创作领域获得了卓越成就。厄普代克的... 详细信息

约翰·厄普代克(1932-2009),美国当代最著名的现实主义作家之一,出生于美国宾夕法尼亚州,毕业于哈佛大学。厄普代克于1958年开始写作,在其写作生涯中,他两次荣获普利策奖,两次获得欧·亨利奖,在文学创作领域获得了卓越成就。厄普代克的文学作品关注社会各阶层人士,尤其是小人物的命运。他认为小人物的境遇是社会现实的真实体现。《马人》就是以小人物为主人公的一部小说作品。《马人》是厄普代克的第三部作品。该书出版于1963年,获得了美国国家图书奖。小说主要描写了主人公乔治·卡德威尔与生活困境斗争的过程。在《马人》中,卡德威尔面对着物质和精神的双重困境,承受着巨大的心理压力,甚至想要一死了之。但是,卡德威尔并没有就此消沉,他努力改变自身,成功地战胜了异化。小说的名字“马人”正是厄普代克对卡德威尔的歌颂。厄普代克以希腊神话中“马人”牺牲自我的故事进行隐喻,把现代社会中战胜困难的小人物视为英雄。论文分为五个部分。引言概述了约翰·厄普代克生平、《马人》国内外研究现状以及异化理论。第一章解读了小说《马人》中主人公卡德威尔的异化表现。面对无力改变的现实,卡德威尔压抑了自己的痛苦。这使他产生了躯体化障碍,也导致他通过幻想来逃避现实。此外,卡德威尔对他作为父亲和丈夫的价值感到焦虑。作为一名教师,卡德威尔对学生消极,对同事冷漠,对校长权威恐惧,无法应对工作中的困境。第二章基于弗洛姆的异化理论探讨了卡德威尔异化的原因。卡德威尔自我异化的具体表现是他无力感的体现,这源自他身份感的丧失。在家庭关系中,卡德威尔异化的具体表现为对自身价值的焦虑,这是因为他对生产性之爱的忽视。在社会关系中,卡德威尔异化的具体表现是他丧失理性的体现,其原因为他对自身倾向性和献身方式的困惑。第三章分析了卡德威尔克服异化的方法。在和异化斗争的过程中,卡德威尔逐渐发现了自己的力量同时也学会了汲取他人的力量。通过承担社会责任和勇敢地面对现实,他建立了身份感。因为改变了与人相处的方式,卡德威尔不再为物质价值而焦虑。卡德威尔找到了自己的价值,填补了内心的空虚。最后,本文得出了结论,卡德威尔通过重构身份感,改善同他人的关系和对自身存在意义的寻觅成功地克服了异化。卡德威尔与异化的斗争对现代人对抗异化有借鉴意义。通过树立正确的自我价值观,积极运用理性和创造性之爱,个体可以有效地战胜异化。

关键词：《马人》异化理论身份认知理性