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基于神经动力学的冗余机械臂恒定转速比算法

北京理工大学学报 2019年第10期39卷 1081-1085页

作者：吴鹏孟祥远王子晔高建伟哈尔滨工程大学自动化学院

提出一种基于神经动力学的恒定转速比(CRR)算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CR... 详细信息

提出一种基于神经动力学的恒定转速比(CRR)算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CRR算法中求解出最优关节角度.与传统的加权伪逆运动规划不同,CRR算法是在关节角位置层面求解,这也正是提高冗余机械臂末端精度的关键环节.在文末,通过平面3自由度和平面6自由度冗余机械臂模型进行运动规划仿真,仿真结果验证了算法的有效性.

关键词：恒定转速比冗余机械臂运动规划神经动力学龙格-库塔法

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基于图像识别的自动研磨冰刀机的设计

现代工业经济和信息化 2022年第2期12卷 70-71页

作者：景佳齐孟祥何家晔谢耀杰北华大学电气与信息工程学院吉林吉林132021 北华大学美术学院吉林吉林132021

针对冰刀研磨的问题,设计了一种基于图像识别的自动冰刀研磨机,通过对CCD探头的设计,采用了面阵CCD对冰刀进行扫描,对面积、形状、弧度、尺寸、位置进行测量,获取直观的二维图像信息,从而获取冰刀的数据。收集不同型号冰刀的不同弧度标... 详细信息

针对冰刀研磨的问题,设计了一种基于图像识别的自动冰刀研磨机,通过对CCD探头的设计,采用了面阵CCD对冰刀进行扫描,对面积、形状、弧度、尺寸、位置进行测量,获取直观的二维图像信息,从而获取冰刀的数据。收集不同型号冰刀的不同弧度标准,进行标准参数的计算与建立,通过软件搭建下位机平台,构建出冰刀研磨机的模型,并对不同冰刀的型号信息进行比对,实现对冰刀的精准化打磨。

关键词： CCD传感器图像采集与处理图像数据分析

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含硫硅烷偶联剂的开发与应用

有机硅材料 2002年第5期16卷 21-25页

作者：官长志孟祥辉张瑛晔中蓝晨光化工研究院成都610041 大连天成包装材料有限公司大连116033 山东省蒙阴县常路镇中学山东蒙阴276200

概述了含硫硅烷偶联剂的种类、合成方法 ,详细介绍了含硫硅烷偶联剂在轮胎胎面胶中的应用。

关键词：含硫硅烷偶联剂开发应用轮胎 γ-氯丙基三氯硅烷

先天性肛门直肠畸形肛门内括约肌肌间神经节细胞及神经丛的研究

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中国医师杂志 2008年第5期10卷 607-609页

作者：王龙孟祥宇史兴晔梁桃哈尔滨医科大学第一临床医学院黑龙江哈尔滨150001

目的通过对肛门直肠畸形动物模型肛门内括约肌肌间神经节细胞及神经丛数目的观察，来研究其神经病理改变。方法用乙烯硫脲诱导健康妊娠Wistar—Imammiehi大白鼠产生67例有内括约肌的肛门直肠畸形动物模型，取这些胎仔，正中矢状面连续... 详细信息

目的通过对肛门直肠畸形动物模型肛门内括约肌肌间神经节细胞及神经丛数目的观察，来研究其神经病理改变。方法用乙烯硫脲诱导健康妊娠Wistar—Imammiehi大白鼠产生67例有内括约肌的肛门直肠畸形动物模型，取这些胎仔，正中矢状面连续切片，经染色后观察直肠肛管发育情况及肛门内括约肌肌间神经节细胞和神经丛数的数目。结果在实验组肛门直肠畸形鼠仔中每个视野的肛门内括约肌肌间神经节细胞数平均为1、206，每个视野的神经丛数平均仅为0、308个，而正常鼠仔平均值分别为3、710个和1、227个，经u检验（Z—test），两者比较差异均有统计学意义（P〈0．05、P〈0．01），而实验组正常鼠仔两项数值分别为3，012和1．187，与对照组相比差异无统计学意义。结论肛门直肠畸形的病理改变涉及很多方面，包括肌肉、粘膜及神经系统。其中肛门内括约肌肌间神经节细胞数和神经丛数的减少是肛门直肠畸形的重要病理改变。

关键词：肛门/畸形直肠/畸形神经节神经元

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裂缝型油藏三维堵水剂研发及应用

当代化工 2021年第3期50卷 639-643页

作者：郑旭孟祥海代磊阳徐国瑞李建晔中海石油(中国)有限公司天津分公司天津300400 中海油田服务股份有限公司天津分公司天津300400

针对裂缝型油藏堵水施工过程中堵水剂易沿着裂缝向地层漏失这一问题,提出了三维网状堵水剂的堵水工艺,研发出了适合裂缝型油藏的三维网状堵水剂。选定了酚醛树脂交联剂凝胶体系,并研究其与聚丙烯酰胺匹配的性能。结果表明:该三维网状凝... 详细信息

针对裂缝型油藏堵水施工过程中堵水剂易沿着裂缝向地层漏失这一问题,提出了三维网状堵水剂的堵水工艺,研发出了适合裂缝型油藏的三维网状堵水剂。选定了酚醛树脂交联剂凝胶体系,并研究其与聚丙烯酰胺匹配的性能。结果表明:该三维网状凝胶堵剂发生交联反应后,能形成牢固的三维网状结构,实现裂缝型油藏封堵作用。该体系配方为6 g·L^(-1)部分水解聚丙烯酰胺+9 g·L^(-1)酚醛树脂交联剂+3 g·L^(-1)碳酰胺,该体系组成的凝胶成胶强度高达90 Pa·s,30 d黏度保留率大于90%,对人工造缝岩心的封堵率高达95%以上,具有一定的高温适应性,并且该药剂对平台流程破乳剂处理效果没有影响,具有较好的压制底水锥进的能力,现场施工井综合含水率下降了55%,取得了较好的堵水效果。

关键词：裂缝裂缝型油藏凝胶

威海七里汤-横山断裂最新活动时代及地震危险性分析

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华北地震科学 2013年第4期31卷 27-30页

作者：鞠述晔孟祥刚毕可战杜桂林崔居全荆强刘晨威海中威地震工程有限公司山东威海264200 威海市地震局山东威海264200 荣成地震台山东荣成264300 济南市地震局济南250099

通过野外地质调查、室内测年等方法,对七里汤-横山断裂进行详细研究。结果显示:七里汤-横山断裂呈北东向展布,是一条中更新世时代的断裂,晚更新世以来已经不活动。通过计算和结合中国东部中强地震发生的地震地质标志,初步判定该断裂具... 详细信息

通过野外地质调查、室内测年等方法,对七里汤-横山断裂进行详细研究。结果显示:七里汤-横山断裂呈北东向展布,是一条中更新世时代的断裂,晚更新世以来已经不活动。通过计算和结合中国东部中强地震发生的地震地质标志,初步判定该断裂具备发生5.5级左右的地震构造背景。

关键词：七里汤-横山断裂活动时代地震危险性分析威海市

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荣成鲁32井水温动态变化及异常分析

华北地震科学 2014年第4期32卷 34-38页

作者：崔居全杜桂林荆强徐芳芳朱音杰鞠述晔毕可战孟祥刚荣成地震台山东荣成264500 威海市地震局山东威海264200 威海中威地震工程有限公司山东威海264200

总结了鲁32井水温正常动态特征以及自然环境干扰形态特征,探究鲁32井水温异常变化特征,通过对该井周围500km范围内中等地震及远场大震发生时间、空间与水温异常时段对比,发现两者对应关系良好,综合分析已有数据资料认为,鲁32井水温存在... 详细信息

总结了鲁32井水温正常动态特征以及自然环境干扰形态特征,探究鲁32井水温异常变化特征,通过对该井周围500km范围内中等地震及远场大震发生时间、空间与水温异常时段对比,发现两者对应关系良好,综合分析已有数据资料认为,鲁32井水温存在附加地热场异常变化的构造条件,可作为近场中等地震前兆异常和远场大震前兆异常中短期判别指标之一。

关键词：水温异常地震附加地热场鲁32井