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Modified homogeneous parameterization for monocular SLAM

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High Technology Letters 2012年第3期18卷 238-242页

作者：孟旭炯 jiang rongxin chen yaowu The Institute of Advanced Digital Technologies&Instrumentation Zhejiang UniversityHangzhou 310027P.R.China

Feature initialization is an important issue in the monocular simultaneous locahzation ana mapping （SLAM） literature as the feature depth can not be obtained at one observation. In this paper, we present a new feature initialization method named modified homogeneous parameterization （MHP）, which allows undelayed initialization with scale invariant representation of point features located at various depths. The linearization error of the measurement equation is quantified using a depth estimation model and the feature initialization process is described. In order to verify the performance of the proposed method, the simulation is carried out. Results show that with the proposed method, the SLAM algorithm can achieve better consistency as compared with the existing inverse depth parameterization （IDP） method.

关键词： monocular simultaneous localization and mapping (SLAM) feature initialization depth estimation homogeneous coordinates extended Kahnan filter

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异步无线传感网络同时定位与跟踪算法

华中科技大学学报（自然科学版） 2015年第8期43卷 47-51页

作者：朱光明蒋荣欣周凡陈耀武浙江大学仪器科学与工程系浙江杭州310027 浙江大学浙江省网络多媒体技术研究重点实验室浙江杭州310027

针对异步无线传感网络环境下同时节点定位和目标跟踪问题,提出了一种可以同时进行传感器节点定位和目标跟踪的算法.该算法利用增广状态向量法对目标状态和节点位置进行同时估计,并利用固定点平滑算法对目标状态进行最优估计,实现了异步... 详细信息

针对异步无线传感网络环境下同时节点定位和目标跟踪问题,提出了一种可以同时进行传感器节点定位和目标跟踪的算法.该算法利用增广状态向量法对目标状态和节点位置进行同时估计,并利用固定点平滑算法对目标状态进行最优估计,实现了异步无线传感网络环境下的目标状态的最优估计以及节点位置的估计.结合节点位置和目标状态的增广状态向量取代了传统目标跟踪算法中的状态向量,在滤波算法中被用于节点位置和目标状态的同时估计.仿真实验证明:在相同的测量次数和通信次数情况下,本算法不但能够取得更高的节点位置估计精度和目标状态估计精度,而且能够取得更多目标状态的估计结果.

关键词：异步无线传感网络节点定位跟踪算法容积卡尔曼滤波器固定点平滑器

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融合颜色与运动信息的视频显著性滤波器

华中科技大学学报（自然科学版） 2014年第2期42卷 81-85页

作者：罗雷蒋荣欣田翔陈耀武浙江大学数字技术及仪器研究所浙江杭州310027 浙江大学浙江省网络多媒体重点实验室浙江杭州310027

根据人眼视觉的特点,提出一种融合颜色及运动信息的视频显著性滤波器.该滤波器分三个步骤检测视频图像的显著性区域:首先利用超像素分割算法将视频图像划分为若干视觉近似一致的紧凑子块;其次以统一的多维高斯滤波形式计算四个测度,分... 详细信息

根据人眼视觉的特点,提出一种融合颜色及运动信息的视频显著性滤波器.该滤波器分三个步骤检测视频图像的显著性区域:首先利用超像素分割算法将视频图像划分为若干视觉近似一致的紧凑子块;其次以统一的多维高斯滤波形式计算四个测度,分别表征每个子块的颜色独立性、颜色空间分布、运动独立性以及运动空间分布;最后同样通过多维高斯滤波对四个测度进行融合以生成视觉显著性图,进而检测出视频中的显著性区域.实验结果表明:与其他现有的显著性检测方法相比,该滤波器能更准确地检测出视频中的显著性区域.

关键词：图像处理视频图像显著性超像素运动矢量场高斯滤波

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一种高效的三维视频深度图帧内编码算法

华中科技大学学报（自然科学版） 2014年第9期42卷 33-37页

作者：罗雷蒋荣欣田翔陈耀武重庆邮电大学3G动员中心重庆400065 浙江大学数字技术及仪器研究所浙江杭州310027

针对三维视频深度图的压缩问题,提出一种高效的帧内编码算法.该算法根据深度图的典型特征,通过二级变换有效减少了原始深度图的数据量.首先利用深度图由大片均质区域构成以及深度图边缘与对应视频图像边缘呈高相关性的特性,采用超像素... 详细信息

针对三维视频深度图的压缩问题,提出一种高效的帧内编码算法.该算法根据深度图的典型特征,通过二级变换有效减少了原始深度图的数据量.首先利用深度图由大片均质区域构成以及深度图边缘与对应视频图像边缘呈高相关性的特性,采用超像素分割和赋值策略对原始深度图进行尺寸变换;然后利用深度图灰度等级偏少的特性,采用直方图统计策略对深度图进行灰度变换;最后采用H.264无损帧内编码算法对二级变换后的深度图进行编码以实现对深度图边缘的有效保护.实验结果表明:与现有算法相比,本文算法大幅提高了深度图编码效率和虚拟视点合成质量.

关键词：三维视频深度图帧内编码超像素分割灰度变换

Robust SLAM using square-root cubature Kalman filter and Huber's GM-estimator

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High Technology Letters 2016年第1期22卷 38-46页

作者：徐巍军 jiang rongxin Xie Li Tian Xiang chen yaowu Institute of Advanced Digital Technology and Instrumentation Zhejiang University Zhejiang Provincial Key Laboratory for Network Multimedia Technologies Zhejiang University

Mobile robot systems performing simultaneous localization and mapping(SLAM) are generally plagued by non-Gaussian *** improve both accuracy and robustness under non-Gaussian measurement noise,a robust SLAM algorithm is *** is based on the square-root cubature Kalman filter equipped with a Huber' s generalized maximum likelihood estimator(GM-estimator).In particular,the square-root cubature rule is applied to propagate the robot state vector and covariance matrix in the time update,the measurement update and the new landmark initialization stages of the ***,gain weight matrices with respect to the measurement residuals are calculated by utilizing Huber' s technique in the measurement update *** measurement outliers are suppressed by lower Kalman gains as merging into the *** proposed algorithm can achieve better performance under the condition of non-Gaussian measurement noise in comparison with benchmark *** simulation results demonstrate the advantages of the proposed SLAM algorithm.

关键词： square-root cubature Kalman filter simultaneous localization and mapping(SLAM) Huber' s GM-estimator robustness

Wireless ad hoc video transmission:a Bayesian network-based scheme

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Journal of Southeast University(English Edition) 2008年第4期24卷 407-413页

作者：蒋荣欣田翔谢立陈耀武浙江大学数字技术研究所杭州310027

A novel bandwidth prediction and control scheme is proposed for video transmission over an ad boc network. The scheme is based on cross-layer, feedback, and Bayesian network techniques. The impacts of video quality are formulized and deduced. The relevant factors are obtained by a cross-layer mechanism or Feedback method. According to these relevant factors, the variable set and the Bayesian network topology are determined. Then a Bayesian network prediction model is constructed. The results of the prediction can be used as the bandwidth of the mobile ad hoc network （MANET）. According to the bandwidth, the video encoder is controlled to dynamically adjust and encode the right bit rates of a real-time video stream. Integrated simulation of a video streaming communication system is implemented to validate the proposed solution. In contrast to the conventional transfer scheme, the results of the experiment indicate that the proposed scheme can make the best use of the network bandwidth; there are considerable improvements in the packet loss and the visual quality of real-time video.K

关键词： mobile ad hoc network (MANET) Bayesian network cross-layer IEEE 802. 11 real-time video streaming

A Distributed Localization Scheme Based on Mobility Prediction for Underwater Wireless Sensor Networks

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A Distributed Localization Scheme Based on Mobility Predicti...

一种异构主从模式数据同步园区停车系统的设计与实现

第26届中国控制与决策会议

作者： Guangming Zhu rongxin jiang Li Xie yaowu chen Institute of Advanced Digital Technology and Instrumentation Zhejiang University Zhejiang Provincial Key Laboratory for Network Multimedia Technology

A distributed localization scheme based on mobility prediction for mobile underwater wireless sensor networks is proposed. Anchor nodes perform self-localization and mobility prediction, and serve as reference nodes to localize ordinary nodes. According to the group movement properties of underwater objects, ordinary nodes perform self-localization by utilizing the neighboring nodes’ locations and their predicted speed vectors. Well-localized ordinary nodes serve as reference nodes to localize neighbors further. The modified covariance algorithm is employed to estimate the linear prediction parameters of the mobility pattern. A Node-Selection Strategy is proposed to select the most suitable reference nodes to localize an ordinary node. The simulation results demonstrate the advantages of the proposed scheme.

关键词： Underwater Wireless Sensor Networks Localization Mobility Prediction Node-Selection

来源： cnki会议评论

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计算机应用与软件 2016年第4期33卷 64-67,75页

作者：冯凌颖陈耀武蒋荣欣浙江大学生物医学工程与仪器科学学院浙江杭州310027

针对目前大多城市的园区停车系统中岗亭车辆出入管理的缺陷,从总体需求、功能模块和实现方式出发,设计一种异构主从模式数据同步的园区停车管理系统。采用.NET框架的C#开发,系统包括数据服务中心、中心客户端和岗亭客户端三个部分。数... 详细信息

针对目前大多城市的园区停车系统中岗亭车辆出入管理的缺陷,从总体需求、功能模块和实现方式出发,设计一种异构主从模式数据同步的园区停车管理系统。采用.NET框架的C#开发,系统包括数据服务中心、中心客户端和岗亭客户端三个部分。数据服务中心采用Windows IIS服务器的Web Service部署,中心数据库使用SQL Server,岗亭本地数据库采用Access数据库。实验结果表明,该系统利用中心和岗亭之间的数据库同步,有效地使系统在网络故障下各岗亭仍能正常工作,并能在4秒左右时间内能完成所有数据同步,具有很高的实用价值。

关键词：停车管理 WebService 分布式数据库数据同步