检索结果-南通市图书馆

利用姿态机动的绳系卫星编队系统轨道协同控制

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宇航学报 2022年第10期43卷 1361-1367页

作者：贾程孟中杰西北工业大学航天学院西安710072 西北工业大学航天飞行动力学重点实验室西安710072

为克服绳系卫星编队系统在轨道机动过程中的系绳摆动现象,提出一种通过调整领航星推力方向进而实现编队系统轨道跟踪的控制算法。由于推力方向角与状态量互相耦合且少于系统自由度个数,轨道协同控制属于典型的非仿射欠驱动控制问题。针... 详细信息

为克服绳系卫星编队系统在轨道机动过程中的系绳摆动现象,提出一种通过调整领航星推力方向进而实现编队系统轨道跟踪的控制算法。由于推力方向角与状态量互相耦合且少于系统自由度个数,轨道协同控制属于典型的非仿射欠驱动控制问题。针对此问题,首先采用升阶法将角速度作为虚拟控制输入;然后为各子系统设计子滑模面后加权得到高层滑模面和等效控制输入律,并设计观测器估计系统非线性项;其次基于模型预测控制算法优化得到最高层滑模面的趋近控制律;最后采用MATLAB/Simulink验证了所提控制算法的有效性。

关键词：卫星编队轨道跟踪系绳摆动抑制分层滑模控制(HSMC) 模型预测控制(MPC)

软管连接约束下的加油机/无人机编队跟踪控制

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航空学报 2023年第17期44卷 258-268页

作者：刘博孟中杰西北工业大学航天学院西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术国家重点实验室西安710072

在自主空中加油任务中,针对受油无人机(UAV)与加油机对接后形成的软管约束下的编队跟踪控制问题,提出一种基于领航-跟随的加油编队跟踪控制方法。首先,建立软管约束下加油编队运动学/动力学模型。然后设计非奇异终端滑模编队快速收敛控... 详细信息

在自主空中加油任务中,针对受油无人机(UAV)与加油机对接后形成的软管约束下的编队跟踪控制问题,提出一种基于领航-跟随的加油编队跟踪控制方法。首先,建立软管约束下加油编队运动学/动力学模型。然后设计非奇异终端滑模编队快速收敛控制器,以满足软管约束下加油编队的快速收敛需求;再考虑复杂气流和软管未知扰动,结合扩张状态观测器和PI型动态逆控制,设计无人机轨迹跟踪控制器,并基于Lyapunov稳定性分析证明闭环系统可实现有限时间的快速稳定。最后,通过数值仿真来验证所设计加油编队控制方法的有效性。

关键词：无人机自主空中加油编队跟踪控制非奇异终端滑模控制非线性动态逆

农户宅基地有偿使用意愿的影响因素研究——以天津市为例

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农户宅基地有偿使用意愿的影响因素研究——以天津市为例

作者：孟中杰天津师范大学

学位级别：硕士

农村宅基地是农村集体建设用地的一部分,是农户的居住用地,本身不用于生产。但农户在很长一段时期内并不享有宅基地的交易权。随着农村劳动力进一步向城市转移,我国大范围内出现了宅基地闲置现象,而宅基地的有偿使用逐渐越来越受到广泛... 详细信息

农村宅基地是农村集体建设用地的一部分,是农户的居住用地,本身不用于生产。但农户在很长一段时期内并不享有宅基地的交易权。随着农村劳动力进一步向城市转移,我国大范围内出现了宅基地闲置现象,而宅基地的有偿使用逐渐越来越受到广泛的重视。宅基地有偿使用不仅关系到农民个人利益,同时也是提高农村土地利用率,统筹城乡建设用地的重要方法。现阶段,我国宅基地有偿使用方式主要有有偿退出和宅基地流转两种方式。其中以政府主导的宅基地有偿使用居多。但随着相关政策的放开,农民逐步获得自主经营权,宅基地流转市场逐渐发展起来,农户与个人、农户与企业间的宅基地流转逐渐增多。因此,对宅基地有偿使用进行研究是十分必要的。本文以农户参与宅基地有偿使用意愿的影响因素作为研究对象,在国内外研究成果和相关政策制度的基础上,首先分析了各级政府与农户之间的委托——代理关系。通过构建动态博弈模型,有针对性地分析地方政府行政行为对农户参与意愿的影响。本文认为,通过加强监管,促使地方政府合法行政,增加农民的收益并减少农民的参与成本,将会有效提高农民的参与意愿。此外,本文还利用天津地区的调研数据,结合定量分析与定性分析,通过probit回归,发现影响农户参与意愿的因素还包括农户家庭收入、土地收入以及是否期望获得城镇户籍。为了能够提升农民的参与意愿,保护农民利益。本文认为应加强对地方政府监督,降低地方政府违法的可能。同时加强对农户补偿资金的管理并通过建立完善的社会保障体系保护农民的利益。还应不断完善宅基地流转市场,通过市场替代政府配置资源。

关键词：农户宅基地有偿使用农户意愿

自主机动飞网机器人动力学建模与网型保持方法

同方学位论文库评论

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同方学位论文库

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宇航学报 2015年第7期36卷 755-762页

作者：孟中杰黄攀峰西北工业大学航天学院智能机器人研究中心西安710072 航天飞行动力学技术国家级重点实验室西安710072

针对自主机动飞网机器人多系绳编织结构的动力学建模难题,首先提出利用无向图描述飞网机器人的结构,然后依据系绳杨氏模量极大的特点,设计间隙函数和约束反力,基于Hamilton原理建立飞网机器人数学模型,并设计一种基于Lemke算法和龙格库... 详细信息

针对自主机动飞网机器人多系绳编织结构的动力学建模难题,首先提出利用无向图描述飞网机器人的结构,然后依据系绳杨氏模量极大的特点,设计间隙函数和约束反力,基于Hamilton原理建立飞网机器人数学模型,并设计一种基于Lemke算法和龙格库塔积分的解算方法;针对其网型保持问题,设计一种"双层优化伪动态逆内环+变结构控制外环"的控制方法。仿真结果表明,设计的控制器能够有效控制飞网机器人沿指令轨迹运动,并很好保持其网型,避免飞网机器人任务过程的变形和轨道径向移动。

关键词：自主机动飞网机器人动力学建模网型保持间隙函数

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境中有我

上海文学 2023年第4期546卷 114-119页

作者：吴中杰不详

高尔基曾用现实主义和浪漫主义两种思潮来概括世界文学的发展历史,有人即套用这个公式来分析中国文学,但实在难以说明历史上五花八门的文学主张,这声音就逐渐消歇了;后来又改用现实主义和反现实主义的斗争来概括,此论也是由苏联传来,因... 详细信息

高尔基曾用现实主义和浪漫主义两种思潮来概括世界文学的发展历史,有人即套用这个公式来分析中国文学,但实在难以说明历史上五花八门的文学主张,这声音就逐渐消歇了;后来又改用现实主义和反现实主义的斗争来概括,此论也是由苏联传来,因适应了当时阶级斗争的需要,曾经风行一时,有些学校在集体编教材时,还以此为线索编写出中国文学史,曾经轰动一时,当然也有反对的声音,进行过争论,后来却不了了之。

关键词：文学主张中国文学史反现实主义现实主义和浪漫主义文学的发展高尔基消歇阶级斗争

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考虑状态约束的绳系组合体欠驱动控制

空间控制技术与应用 2022年第2期48卷 47-53页

作者：郭新程孟中杰鲁迎波西北工业大学航天学院西安710072 郑州轻工业大学电气信息工程学院郑州450001

针对空间绳系机器人抓捕失稳目标后组合体稳定控制问题,提出一种考虑状态约束的欠驱动控制方法.在建立绳系系统动力学模型的基础上,设计辅助函数保证状态约束,基于能量法的控制框架设计欠驱动稳定控制器.从数学上证明了系统状态满足约... 详细信息

针对空间绳系机器人抓捕失稳目标后组合体稳定控制问题,提出一种考虑状态约束的欠驱动控制方法.在建立绳系系统动力学模型的基础上,设计辅助函数保证状态约束,基于能量法的控制框架设计欠驱动稳定控制器.从数学上证明了系统状态满足约束、稳定且能收敛到期望值.对设计的控制器进行仿真验证,并与传统分层滑模控制器进行对比.仿真结果表明本文控制方法的优越性,组合体姿态角变化范围更小,收敛时间更短,控制精度更高.

关键词：空间绳系机器人组合体控制欠驱动控制状态约束

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利用受限张力的拖曳变轨欠驱动姿态稳定策略

航空学报 2016年第12期37卷 3783-3792页

作者：王秉亨孟中杰黄攀峰西北工业大学航天学院智能机器人研究中心西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室西安710072

在空间绳系拖曳变轨中,目标和平台形成一种哑铃型绳系系统,且仅依靠有限的平台推力和系绳张力来抑制系绳的摆动。针对此类输入受限的欠驱动控制问题,提出了一种利用受限张力的姿态稳定策略。首先,推导了组合体姿态动力学模型。然后通过... 详细信息

在空间绳系拖曳变轨中,目标和平台形成一种哑铃型绳系系统,且仅依靠有限的平台推力和系绳张力来抑制系绳的摆动。针对此类输入受限的欠驱动控制问题,提出了一种利用受限张力的姿态稳定策略。首先,推导了组合体姿态动力学模型。然后通过数值求解姿态平衡方程得出理论面内姿态指令,再采用高斯伪谱法对其优化获得实际指令。最后,基于分层滑模理论设计欠驱动张力控制律,并嵌入抗饱和模块以缓解张力饱和。仿真表明空间平台能在正向有限的张力控制下,平滑地收放系绳使面内角和绳长跟踪实际姿态指令。此外,所提策略对目标体摆动和传感器误差也具有良好的鲁棒性。

关键词：空间绳系机器人轨道转移欠驱动姿态稳定滑模控制抗饱和

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空间绳系机器人抓捕目标过程协同稳定控制

机器人 2014年第1期36卷 100-110页

作者：徐秀栋黄攀峰孟中杰西北工业大学航天学院智能机器人研究中心陕西西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室陕西西安710072

针对空间绳系机器人抓捕无控目标过程中的自身稳定控制问题,提出一种操作机械臂主动阻尼控制与利用空间系绳、反作用轮进行基体姿态稳定控制相结合的协同稳定控制方法.文中首先建立了空间绳系机器人抓捕目标的动力学模型及与目标的接触... 详细信息

针对空间绳系机器人抓捕无控目标过程中的自身稳定控制问题,提出一种操作机械臂主动阻尼控制与利用空间系绳、反作用轮进行基体姿态稳定控制相结合的协同稳定控制方法.文中首先建立了空间绳系机器人抓捕目标的动力学模型及与目标的接触碰撞模型,分析了抓捕过程中空间绳系机器人及目标的运动状态,在此基础上设计了操作机械臂关节主动阻尼控制律以减小碰撞力对操作机械臂末端的冲击,结合基体姿态的变化设计了滑模姿态稳定控制律,通过空间系绳和反作用轮提供基体所需的滑模姿态控制力矩.在抓捕目标仿真过程中对关节主动阻尼控制方法和所提出的协同稳定控制方法进行比较分析,结果表明,本文提出的抓捕目标协同稳定控制方法能很好地稳定操作机械臂和基体,且空间系绳对基体及目标的扰动影响很小,达到了空间绳系机器人抓捕目标时自身稳定的要求.

关键词：空间绳系机器人主动阻尼控制协同稳定控制滑模控制

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红外多波段成像末制导技术研究现状与展望

航空学报 2024年

作者：李少毅卫孟杰杨俊彦程岳杨曦孟中杰航空计算研究所上海航天控制技术研究所西北工业大学航天学院

随着红外干扰对抗、人工智能、无人协同等技术的不断发展，红外成像制导武器越来越多地面临强背景干扰、强人工干扰、强战术动作干扰等强对抗作战环境，传统的单一波段红外成像探测技术已无法满足复杂战场环境下的目标识别与抗干扰任务... 详细信息

随着红外干扰对抗、人工智能、无人协同等技术的不断发展，红外成像制导武器越来越多地面临强背景干扰、强人工干扰、强战术动作干扰等强对抗作战环境，传统的单一波段红外成像探测技术已无法满足复杂战场环境下的目标识别与抗干扰任务，由此红外多波段成像末制导技术受到了广泛关注，按功能阶段划分其主要包括红外多波段图像融合、目标检测和多波段抗干扰技术等。目前，对红外多波段成像末制导技术的研究主要集中在红外多波段图像融合方面，但相关综述较少。本文从末制导技术现状、多波段信息运用技术现状和未来技术发展方向等角度对红外多波段成像末制导技术进行了综述。首先，对红外多波段成像制导技术的发展现状做出了总结，分析了多波段红外场景特性与波段选段，介绍了国内外现役多波段成像制导武器，并总结了目前红外多波段制导武器面临的主要问题；其次，重点对国内外研究集中的图像融合技术进行了分类和分析；然后，从多波段信息运用角度，介绍了基于红外多波段图像的目标检测、目标识别、抗干扰技术发展现状；最后，对红外多波段成像末制导技术的未来发展趋势进行了展望，分析了群体智能协同化、多模态智能运用与信息融合和探感导一体化智能对抗的重要性。

关键词：红外多波段红外图像图像融合目标检测抗干扰