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基于动态视场的深度启发改进3维A*算法

机器人 2024年第5期46卷 513-523页

作者：黄书峤伍锡如黄国明桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

针对A*算法在山地场景下因启发函数建模不准确导致搜索效率低的问题,提出基于动态视场的深度启发改进3维A*算法。该改进A*算法以一种深度启发网络构建启发函数模型,并从泛化能力和建模精度两方面优化模型的性能。在提高泛化能力方面,设... 详细信息

针对A*算法在山地场景下因启发函数建模不准确导致搜索效率低的问题,提出基于动态视场的深度启发改进3维A*算法。该改进A*算法以一种深度启发网络构建启发函数模型,并从泛化能力和建模精度两方面优化模型的性能。在提高泛化能力方面,设计一种局部动态视场模型,增强深度启发网络对关键地形信息的抓取能力,进而使其适应各种不同地形场景;在提高建模精度方面,设计一种基于距离权重因子的损失函数模型,缩小3维场景下深度启发网络对远距离路径的代价估计偏差。仿真实验表明,所提出的算法相比于现有基于深度学习法改进的A*算法,在3维场景下的路径代价预测精度平均提高45.2%,平均搜索效率提升12.8%,平均路径质量提升1.2%;对比现有基于经验建模法改进的A*算法,搜索效率亦有明显提高。

关键词： 3维路径规划 A*算法启发函数动态视场山地移动机器人

60例经腹行全胃切除术近期并发症预防的体会

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中国医师进修杂志 1991年第7期 14-15页

作者：孙锡如徐开佐邓国忠毛中加王道明阜宁县人民医院外科

本文报告近7年来对60例胃癌病人采用经腹手术,食管—空肠端侧套入吻合法,内外层严格地间断缝合和适当固定,同时对联合根治采取慎重的选择方针,有效地防止术后吻合口瘘和返流性食管炎的发生。结果所有病人痊愈出院。术后1,3,5年生存率分... 详细信息

本文报告近7年来对60例胃癌病人采用经腹手术,食管—空肠端侧套入吻合法,内外层严格地间断缝合和适当固定,同时对联合根治采取慎重的选择方针,有效地防止术后吻合口瘘和返流性食管炎的发生。结果所有病人痊愈出院。术后1,3,5年生存率分别为80.5%,54.6%和38.3%。

关键词：空肠“P”字代胃迷走神经干空肠“袢”式代胃肝三角韧带食管-空肠端侧套入吻合

超声与关节造影辅助克氏针内固定治疗儿童JakobⅡ型肱骨外髁骨折的疗效对比

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超声与关节造影辅助克氏针内固定治疗儿童JakobⅡ型肱骨外髁骨折...

作者：孙锡玮安徽医科大学

学位级别：硕士

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特殊残疾病人7例围手术期的处理

医学理论与实践 1993年第2期 21-22页

作者：邓国忠徐开佐孙锡如毛中加邵志成王道明江苏省阜宁县医院外科江苏省阜宁县医院外科 224400

1980年1月～1990年1月,收治聋哑、盲人、精神病需外科手术治疗患者7例(以下简称特残),本文着重强调对特残病人的围手术期处理,特殊病人特殊对待,兼顾特殊残疾人的生理特点,防止对某些细节问题忽视带来一定的后果。临床资料本组7例。其中... 详细信息

1980年1月～1990年1月,收治聋哑、盲人、精神病需外科手术治疗患者7例(以下简称特残),本文着重强调对特残病人的围手术期处理,特殊病人特殊对待,兼顾特殊残疾人的生理特点,防止对某些细节问题忽视带来一定的后果。临床资料本组7例。其中男6例,女1例。年龄20岁1

关键词：病人聋哑听力障碍慢性脓胸早发性痴呆精神分裂症

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基于人工磁场的防疫机器人路径规划

电子测量技术 2024年第3期47卷 55-61页

作者：伍锡如龚璞桂林电子科技大学电子工程与自动化学院桂林541004

针对传统人工势场法在防疫机器人路径规划过程中容易陷入局部极小值和目标不可达的问题,提出一种基于人工磁场的路径规划算法。首先,对障碍物周围建立人工磁场,引入洛伦兹力,洛伦兹力与引力保持垂直,避免机器人陷入局部极小值点;其次,... 详细信息

针对传统人工势场法在防疫机器人路径规划过程中容易陷入局部极小值和目标不可达的问题,提出一种基于人工磁场的路径规划算法。首先,对障碍物周围建立人工磁场,引入洛伦兹力,洛伦兹力与引力保持垂直,避免机器人陷入局部极小值点;其次,在洛伦兹力函数中引入机器人与目标点的距离影响因子,解决目标不可达问题;再次,通过建立目标点与障碍物之间的虚拟直线优化洛伦兹力的方向,避免迂回路径,减少路径规划的步数。最后,在MATLAB环境下对传统人工势场法和人工磁场法进行了仿真实验,实验结果表明,人工磁场法可以克服局部极小值和目标不可达问题,规划的路径对障碍物进行了避障,避免了徘徊振荡的情况出现,提高了路径规划的质量。

关键词：人工磁场路径规划局部极小值虚拟直线

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中西医结合治疗外伤性脾破裂

中国中西医结合杂志 1992年第7期12卷 441-441页

作者：孙锡如邓国忠徐开佐毕士佐江苏阜宁县人民医院阜宁县城北医院江苏 224400

从1986年以来,我们选择性地使用中西医结合的非手术方法,治疗外伤性脾破裂患者15例,均获得成巩,介绍于下。临床资料15例中男11例,女4例,年龄最小者14岁,最大者38岁,平均年龄28.6岁,病因:车祸4例,跌伤4例,坠落2例,棍击伤3例,撞伤2例。就... 详细信息

从1986年以来,我们选择性地使用中西医结合的非手术方法,治疗外伤性脾破裂患者15例,均获得成巩,介绍于下。临床资料15例中男11例,女4例,年龄最小者14岁,最大者38岁,平均年龄28.6岁,病因:车祸4例,跌伤4例,坠落2例,棍击伤3例,撞伤2例。就诊时间:最短伤后1h入院,最长者伤后36h入院。15例均诉左季肋部疼痛,腹部检查有不同程度压痛、反跳痛,腹腔穿刺均抽到不凝固全血,B超检查报告脾实质性破裂,腹腔内积血。治疗方法采取平卧位,少量流食、补液、抗感染、镇静止血,腹部加压绷带包扎,膈下逐瘀汤水煎

关键词：外伤性脾破裂行气导滞五灵脂活血祛瘀药积壳延胡索元胡紫堇属中西医结合治疗中西医结合疗法

考虑双重不确定性和用户负效用的多目标双层售电商决策

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中国管理科学 2024年第7期32卷 163-171页

作者：代业明孙锡连齐尧段金鹏青岛大学商学院山东青岛266071 青岛大学数学与统计学院山东青岛266071

随着电力零售市场准入的放开,多种类型售电公司进入电力市场,电力零售交易机制愈加多样化。智能电网环境下,针对带有可再生能源发电设备的售电商,考虑日前市场价格和可再生能源发电不确定性的影响,建立一个多目标二层随机优化模型,研究... 详细信息

随着电力零售市场准入的放开,多种类型售电公司进入电力市场,电力零售交易机制愈加多样化。智能电网环境下,针对带有可再生能源发电设备的售电商,考虑日前市场价格和可再生能源发电不确定性的影响,建立一个多目标二层随机优化模型,研究需求响应下顾及用户负效用的售电商购售电决策问题。上层模型以售电商利润最大化为目标,下层模型以用户用电成本和负效用最小化为目标。数值仿真结果表明:需求响应能够有效平衡用户一天内各时段负荷,负效用的加入可避免负荷进行峰谷转移;同时,储能设备和可再生能源均可以显著提升售电商利润。

关键词：智能电网可再生能源需求响应负效用不确定性

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基于分布式参考校正的多机器人编队控制

电子测量技术 2024年第10期47卷 93-100页

作者：伍锡如杨子儒桂林电子科技大学电子工程与自动化学院桂林541004

针对避障、外部干扰和迟滞等实际的多机器人编队控制问题,提出了一种基于分布式参考校正的控制方法。通过采用人工势场法和干扰观测器,解决了非匹配不确定性的避障问题。定义不可达参考场景描述了多机器人在试图避开障碍物时的被动修正... 详细信息

针对避障、外部干扰和迟滞等实际的多机器人编队控制问题,提出了一种基于分布式参考校正的控制方法。通过采用人工势场法和干扰观测器,解决了非匹配不确定性的避障问题。定义不可达参考场景描述了多机器人在试图避开障碍物时的被动修正行为,并为每个机器人设计了分布式参考校正算法,减弱被动校正行为带来的不利影响,保证每个机器人位置跟踪误差的有界性。考虑已知的执行器迟滞效应,在电流控制律中添加了Bouc-Wen迟滞补偿器。利用Lyapunov稳定性理论验证了避障的有效性。最后,在MATLAB环境下基于多机器人系统进行了数值仿真和比较,以证明所提出的算法和控制器的有效性,实验结果表明该方法可以在具有外部干扰和迟滞等实际问题下形成稳定的多机器人编队控制,对路径上的障碍物进行无碰撞避障,提出的分布式参考校正算法减弱了被动校正行为,提高了系统的稳定性。

关键词：参考校正算法多机器人编队控制避障人工势场法非匹配不确定性

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可变形特征融合的无人驾驶系统三维车辆检测

激光杂志 2024年第8期45卷 69-75页

作者：伍锡如林钰睿桂林电子科技大学电子工程与自动化学院广西桂林541004

针对无人驾驶系统环境感知中的车辆检测精度低的问题,提出一种基于可变形特征融合的三维车辆检测算法。首先,通过路面实况增强算法,提高收敛速度和性能;去除地面点云,减少无关点云的干扰。接着,构造可变形特征融合模块,自适应对齐不同... 详细信息

针对无人驾驶系统环境感知中的车辆检测精度低的问题,提出一种基于可变形特征融合的三维车辆检测算法。首先,通过路面实况增强算法,提高收敛速度和性能;去除地面点云,减少无关点云的干扰。接着,构造可变形特征融合模块,自适应对齐不同模态数据之间的姿态和位置信息,提升多模态数据的利用效率;优化损失函数,添加对抗损失判断车辆运动的真实性,提高网络对小目标的检测精度。最后,通过训练得到网络模型的最佳权重,使用KITTI数据集进行测试,能达到较好的车辆识别效果。实验结果表明:其平均精度值为83.26%,平均检测时间为0.15 s。该算法能够快速、准确地在无人驾驶系统中对车辆进行识别。

关键词：环境感知车辆检测三维点云可变形特征融合无人驾驶