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激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化研究

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激光杂志 2024年第5期45卷 20-24页

作者：金凯乐李发元杨婷西北工业大学工程实践训练中心西安710100 西安建筑科技大学工程实践训练中心西安710055

在进行自主导航时,移动机器人躲避障碍物的能力较差,使得完成任务需要的时间较长。为此,提出一种激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化方法。利用图优化理论,获取全部位姿拓展节点对应的子节点,通过闭环检测,计算误差最小的位姿,根据SP... 详细信息

在进行自主导航时,移动机器人躲避障碍物的能力较差,使得完成任务需要的时间较长。为此,提出一种激光SLAM技术下移动机器人自主导航优化方法。利用图优化理论,获取全部位姿拓展节点对应的子节点,通过闭环检测,计算误差最小的位姿,根据SPA算法更新位姿,完成移动机器人的位姿估计。利用激光SLAM技术,输出优化后移动机器人位姿,使用A*算法,得到最优通行路径,引入DWA算法展开轨迹计算,实现移动机器人自主导航优化。实验结果表明,所提方法能够准确估计移动机器人位姿,在自主导航优化后,移动机器人自主导航路径长度仅为1 900 mm,转角次数仅为2次,运行周期仅为190次,平均速度高达280 mm/s,具有较好的移动机器人自主导航优化效果。

关键词：位姿估计激光SLAM技术移动机器人自主导航优化

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大甸子墓地所见祼礼葬仪的反映

北方文物 2024年第1期 57-68页

作者：党郁孙金松内蒙古自治区文物考古研究院

夏家店下层文化是北方地区一支分布较广、文化影响较大的青铜时代早期文化。目前,可知该文化与大坨头文化、魏营子文化、夏家店上层文化均存在较为密切的联系,且其建筑技术与后冈文化关系密切。夏家店下层文化墓葬中出土较多的彩绘陶器... 详细信息

夏家店下层文化是北方地区一支分布较广、文化影响较大的青铜时代早期文化。目前,可知该文化与大坨头文化、魏营子文化、夏家店上层文化均存在较为密切的联系,且其建筑技术与后冈文化关系密切。夏家店下层文化墓葬中出土较多的彩绘陶器具有一定的组合关系,并与日用生活陶器差异明显,存有较为明显的器物组合特征及礼制规范,部分墓葬内除随葬彩绘陶器外,另见有中原式爵、盉、鬶等礼器及觚等镶嵌漆器,此类漆觚周边多见镶嵌松石、玉饰片、锥形或柄状玉石器的现象尤为值得关注,与西周竹园沟、茹家庄等■国大型墓葬中所见的青铜觚配套组合关系相近,应与周礼中所述进行祼礼时所用器具相关。这种现象不仅是不同区域内文化交流关系的重要标识,也是辽西地区对华夏礼制文化认同的重要体现。

关键词：大甸子墓地夏家店下层文化祼礼

以“数”谋“盈”:企业数字化转型对盈余持续性的影响研究

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审计与经济研究 2024年第1期39卷 75-84页

作者：张咏梅王晓艳赵金凯山东科技大学经济管理学院山东青岛266590

以2007-2021年沪深A股上市公司为研究样本,基于企业数字化转型的“治理效应”“信息效应”和“融资效应”,实证检验企业数字化转型对盈余持续性的影响及作用机制。研究发现,企业数字化转型可显著提高盈余持续性,其作用机制在于抑制真实... 详细信息

以2007-2021年沪深A股上市公司为研究样本,基于企业数字化转型的“治理效应”“信息效应”和“融资效应”,实证检验企业数字化转型对盈余持续性的影响及作用机制。研究发现,企业数字化转型可显著提高盈余持续性,其作用机制在于抑制真实盈余管理、提高信息透明度和缓解融资约束。从异质性视角来看,“底层技术运用”和“技术实践应用”均可显著提高盈余持续性;在非国有企业、成长性低的企业中,企业数字化转型对盈余持续性的影响更加显著。企业应该坚定实施数字化转型的信心,增强实施数字化转型的动力,以谋求持续稳定的收益。

关键词：数字化转型盈余持续性真实盈余管理信息透明度融资约束

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冲击载荷作用下航行体典型部段结构力学分析

海军工程大学学报 2024年第2期36卷 93-100页

作者：方登建刁震霆金凯海军工程大学兵器工程学院武汉430033

对于航行体水下垂向破冰过程,航行体典型部段受荷载特征存在很大不确定性。因此,基于ALE流固耦合算法,运用LS-DYNA软件对航行体部段壳体厚度、材料屈服强度两个参数下部段的力学响应进行了求解分析。结果表明:航行体Ⅰ-Ⅱ级部段在破冰... 详细信息

对于航行体水下垂向破冰过程,航行体典型部段受荷载特征存在很大不确定性。因此,基于ALE流固耦合算法,运用LS-DYNA软件对航行体部段壳体厚度、材料屈服强度两个参数下部段的力学响应进行了求解分析。结果表明:航行体Ⅰ-Ⅱ级部段在破冰过程中所受应力大于Ⅱ-Ⅲ级所受应力,这与部段后端相连部段的惯性力有关;部段的t/D(壳体厚度与航行体外径之比)由0.009增加至0.012,Ⅱ-Ⅲ级部段应力由362.9 MPa下降至323.4 MPa,Ⅰ-Ⅱ级部段应力由326.4 MPa下降至222.3 MPa,Ⅱ-Ⅲ级部段应力下降趋势较Ⅰ-Ⅱ级部段更加明显;使用钛合金材料的两个部段结构强度均满足设计要求,使用碳纤维材料的Ⅰ-Ⅱ级、Ⅱ-Ⅲ级部段所受应力分别超过了其许用应力7.4%、21.2%,使用镁合金材料的Ⅰ-Ⅱ级应力超过材料屈服极限29.7%、Ⅱ-Ⅲ级超过屈服极限3.2%。

关键词：航行体冲击载荷结构力学典型部段

射频电场缀饰下铯Rydberg原子的电磁感应透明光谱

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物理学报 2024年第11期73卷 119-125页

作者：韩玉龙刘邦张侃孙金芳孙辉丁冬生安徽信息工程学院通识教育与外国语学院芜湖241003 中国科学技术大学中国科学院量子信息重点实验室合肥230026

采用全红外光激发Rydberg原子的方案,选择探测光(852 nm)、缀饰光(1470 nm)和耦合光(780 nm),利用三光子激发方式实现了Cs原子Rydberg态(49P_(3/2))的制备.实验上,观测到射频电场作用下|7S_(1/2)?→|49P_(3/2)?Rydberg跃迁形成的电磁感... 详细信息

采用全红外光激发Rydberg原子的方案,选择探测光(852 nm)、缀饰光(1470 nm)和耦合光(780 nm),利用三光子激发方式实现了Cs原子Rydberg态(49P_(3/2))的制备.实验上,观测到射频电场作用下|7S_(1/2)?→|49P_(3/2)?Rydberg跃迁形成的电磁感应透明(EIT)效应,实现对Rydberg原子的光学探测,根据EIT光谱的变化来探究射频电场的幅度和频率对光谱的影响.研究表明,随着射频电场幅度的增强,观察到光谱现象从越发明显的ac Stark能移逐步过渡到复杂混合态的多个调制边带,并根据EIT主峰的频移进一步讨论频率对铯泡中电场屏蔽的影响.采用将低频电场调制到射频电场的方式,实现了基于Rydberg原子的50 Hz—1 kHz范围内电场解调,并对解调信号的幅度和频率进行拟合,保真度达到95%.研究结果对Rydberg原子射频光谱探测和低频电场的可溯源测量等提供有价值的参考.

关键词： Rydberg原子电磁感应透明光谱射频电场 ac Stark能移

深井马达螺杆在涠洲12-2-A21大位移井中的应用

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中国石油和化工标准与质量 2024年第6期44卷 90-92页

作者：曹金凯中海油田服务股份有限公司天津300459

为了有效解决深井、大水平井压裂储层改造计划中存在的挑战,如大位移深井磨铣困难、钻进困难、扭矩参数要求高、机械钻速慢等,这些问题将会严重影响现场作业工期的进行,因此,在2023年4月采取有力措施通过提升涠洲12-2-A21井的效率和效... 详细信息

为了有效解决深井、大水平井压裂储层改造计划中存在的挑战,如大位移深井磨铣困难、钻进困难、扭矩参数要求高、机械钻速慢等,这些问题将会严重影响现场作业工期的进行,因此,在2023年4月采取有力措施通过提升涠洲12-2-A21井的效率和效果来为当下深井、大位移水平井修井困难提供新的方向。经过详细的分析,本文选择了螺杆代替常规钻杆,并对螺杆进行了优化,同时在其尾部添加了水力马达,以期在此次压裂作业中取得良好的效果,为当前解决大位移深井钻进磨铣困难等问题提供了重要的指导。

关键词：大位移深井螺杆马达提质增效大扭矩

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高层建筑钢筋混凝土结构设计要点分析

住宅与房地产 2024年第5期 166-168页

作者：金凯锋上海城乡建筑设计院有限公司

随着我国城市化进程的持续深入,各地区高层建筑的建设规模逐渐扩大,并呈现出了类型丰富、功能多样、结构复杂的特点。钢筋混凝土作为高层建筑工程的支撑结构,其设计难度也进一步增加,导致设计过程各种问题层出不穷,包括结构超高、使用... 详细信息

随着我国城市化进程的持续深入,各地区高层建筑的建设规模逐渐扩大,并呈现出了类型丰富、功能多样、结构复杂的特点。钢筋混凝土作为高层建筑工程的支撑结构,其设计难度也进一步增加,导致设计过程各种问题层出不穷,包括结构超高、使用短肢剪力墙等,使结构投入使用后出现各种质量问题和潜在隐患。文章对钢筋混凝土结构进行概述,提出高层建筑钢筋混凝土结构设计要点,旨在为后期施工提供正确指导。

关键词：高层建筑钢筋混凝土结构设计

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纳米材料提高水基钻井液页岩稳定性研究进展

中国石油大学学报（自然科学版） 2024年第2期48卷 74-82页

作者：孙金声李贺吕开河黄贤斌杨峥中国石油大学(华东)石油工程学院山东青岛266580 中国石油集团工程技术研究院有限公司北京102200

维持井壁稳定一直是油气钻探过程中的技术难题。由于页岩微纳米孔缝与层理发育、水敏性高,井壁失稳问题在页岩层尤为突出。提高钻井液的性能是减少井壁失稳的重要途径。纳米材料因其独特的尺度和性质,可作为水基钻井液添加剂以提高页岩... 详细信息

维持井壁稳定一直是油气钻探过程中的技术难题。由于页岩微纳米孔缝与层理发育、水敏性高,井壁失稳问题在页岩层尤为突出。提高钻井液的性能是减少井壁失稳的重要途径。纳米材料因其独特的尺度和性质,可作为水基钻井液添加剂以提高页岩的稳定性。通过对国内外技术的跟踪与分析,阐述纳米材料提高页岩稳定性的评价方法、纳米材料类型及其作用机制。开展纳米材料在非均质地层的基础理论研究,开发在高温高压及高盐环境下稳定有效的新型纳米材料,建立纳米材料提高页岩稳定性的微观评价方法,是纳米材料的重要发展方向。

关键词：纳米材料页岩井壁稳定水基钻井液

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城市轨道交通工程施工安全事故聚类分析

中文科技期刊数据库（全文版）工程技术 2024年第2期 1-4页

作者：柴金凯中国铁建大桥工程局集团有限公司四川成都610000

城市轨道交通工程施工安全事故时常发生,若相关施工单位想要在社会发展新阶段,减少施工安全事故,让建设的轨道交通满足群众的出行需要,满足经济建设实践环节中的相关需求,要利用先进的工作观念探究城市轨道交通工程施工安全事故出现的原... 详细信息

城市轨道交通工程施工安全事故时常发生,若相关施工单位想要在社会发展新阶段,减少施工安全事故,让建设的轨道交通满足群众的出行需要,满足经济建设实践环节中的相关需求,要利用先进的工作观念探究城市轨道交通工程施工安全事故出现的原因,针对原因做出细节性的调整,这样才能通过将施工安全放在第一位,加强注重施工成效,为群众出行带来舒适的体验,促进社会的和谐发展。本篇文章主要对城市轨道交通工程施工安全事故聚类分析。城市轨道交通工程施工单位应根据运营安全风险管理,正式提高安全保障的重要途径,持续优化协调管理组织工作,按照正确的管理思路完成安全生产任务,保障城市轨道交通安全。

关键词：城市轨道交通工程施工安全事故聚类分析