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拥挤水域中的无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制

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控制与决策 2024年

作者：陶毅涵杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

无人船在拥挤水域中自主航行时,大量的其他船舶与静态障碍物、海洋环境扰动和无人船的不确定动态加剧了无人船的碰撞风险.针对此问题设计无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制方案.首先,根据无人船航行水域中其他船舶和静态障碍物的数量评... 详细信息

无人船在拥挤水域中自主航行时,大量的其他船舶与静态障碍物、海洋环境扰动和无人船的不确定动态加剧了无人船的碰撞风险.针对此问题设计无人船智能避碰决策与航迹跟踪控制方案.首先,根据无人船航行水域中其他船舶和静态障碍物的数量评估拥挤程度,并将其引入现有的船舶碰撞风险度评估函数,合理评估拥挤水域中无人船的碰撞风险.然后,创建双向长短时记忆神经网络,根据由无人船在过去有限时域内的航迹跟踪控制信号和驶过航迹组成的输入序列估计在未来有限时域内基于无人船运动数学模型标称参数的无人船航迹预测误差.通过在线更新神经网络权重,可用估计的航迹预测误差修正由无人船的不确定动态和遭受的海洋环境扰动导致的航迹预测误差,实现具有自学习能力的无人船航迹智能预测.最后,基于模型预测控制思想,求解以最小化无人船剩余航行距离和碰撞风险为目标,以无人船动态、无人船与其他船舶和静态障碍物的安全距离为约束的优化问题,获得避碰操纵的期望航迹和航迹跟踪控制信号.仿真和仿真比较结果表明,在所设计的智能避碰决策与航迹跟踪控制方案下,无人船自主航行的实际距离更短,与其他船舶的碰撞风险更低.

关键词：无人船避碰决策航迹跟踪控制长短时记忆神经网络碰撞风险度模型预测控制

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基于质谱技术的单细胞蛋白质组学

生物化学与生物物理进展 2024年第10期 2705-2716页

作者：谢井盛叶子璐中国医学科学院系统医学研究院/苏州系统医学研究所重大疾病共性机制研究全国重点实验室苏州大学附属第二医院妇产科

近年来，单细胞测序技术的发展极大地推动了单细胞基因组和转录组的研究。然而，直接关联单细胞生命过程的蛋白质组研究则因技术进展缓慢而受限。随着样品前处理技术、色谱分离技术和质谱检测技术的进步，单细胞蛋白质组学（single-cell... 详细信息

近年来，单细胞测序技术的发展极大地推动了单细胞基因组和转录组的研究。然而，直接关联单细胞生命过程的蛋白质组研究则因技术进展缓慢而受限。随着样品前处理技术、色谱分离技术和质谱检测技术的进步，单细胞蛋白质组学（single-cell proteomics，SCP）的分析灵敏度显著提升。在这篇综述中，我们深入回顾了SCP的发展历程及其在生命科学研究中的应用。在样品前处理方面，针对不同细胞的存在形式，研究者开发了基于声波激发、微流控芯片和激光切割等单细胞分选方法，并逐步从多步法前处理流程统一到一步法，降低了样品处理过程中的损失。在质谱技术方面，无标记定量（label-free quantification，LFQ）与基于同位素和同质素标记的方法都得到了充分的探索，各具技术优势与不足。在应用层面，SCP已在胚胎细胞早期发育、干细胞分化、肝脏组织空间异质性等方面揭示了新的生物学发现。最后，我们总结了当前SCP技术面临的挑战，包括检测通量、成本和数据分析的复杂性，并展望了其未来的发展方向，强调了SCP在基础研究和临床应用中的广阔前景。

关键词：单细胞蛋白质组学色谱质谱

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多模态超声动态评估乳腺癌新辅助化疗疗效

中国医学影像技术 2024年第7期40卷 1020-1024页

作者：岳民璐姜桂艳北京大学肿瘤医院内蒙古医院内蒙古医科大学附属肿瘤医院超声科内蒙古呼和浩特010020

目的观察多模态超声动态评估新辅助化疗(NACT)用于乳腺癌效果的价值。方法回顾性分析50例接受术前NACT的单发乳腺癌患者,根据术后病理将其分为组织学显著反应(MHR)组(n=26)及组织学非显著反应(NMHR)组(n=24);对比观察组间NACT前,以及NAC... 详细信息

目的观察多模态超声动态评估新辅助化疗(NACT)用于乳腺癌效果的价值。方法回顾性分析50例接受术前NACT的单发乳腺癌患者,根据术后病理将其分为组织学显著反应(MHR)组(n=26)及组织学非显著反应(NMHR)组(n=24);对比观察组间NACT前,以及NACT前、中、后期超声指标变化,以及组间、组内定量指标在接受NACT过程中的缩小率。结果完成NACT后,组间病灶最大径、最大杨氏模量值(E_(max))变化及平均杨氏模量值(E_(mean))变化差异均有统计学意义(P均0.05)。NACT前、中、后期,MHR组病灶最大径渐进缩小率(PRR)逐渐降低,而NMHR组呈“中期缩小-后期增大”趋势;2组组内最大径≥2 cm病灶(n=3、9)总缩小率(TRR)及各期PRR均高于最大径<2 cm病灶(n=23、15,P均<0.05)。NACT前、中、后期,2组E_(max)及E_(mean)的PRR均呈逐渐增高趋势,组内E_(max)降低≥30%病灶(n=14、5)TRR及各期PRR均高于E_(max)降低<30%病灶(n=12、19),E_(mean)降低≥30%病灶(n=18、7)TRR及各期PRR均高于E_(mean)降低<30%病灶(n=8、17,P均<0.05)。结论多模态超声可用于动态评估NACT用于乳腺癌效果,进而指导制定个体化治疗方案。

关键词：乳腺肿瘤超声检查治疗结果新辅助化疗

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1阶和2阶Schrödinger代数的Poisson代数结构

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数学学报（中文版） 2024年第4期67卷 652-665页

作者：闫琳璐姚裕丰上海海事大学理学院上海201306

Poisson代数是指同时具有结合代数结构与李代数结构的一类代数,其结合代数结构和李代数结构满足Leibniz法则.本文中确定了1阶和2阶Schrödinger代数的Poisson代数结构.

关键词： Poisson代数 Schrödinger代数 2阶Schrödinger代数 Leibniz法则

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北票市农村人居环境治理研究

北票市农村人居环境治理研究

作者：王昌璐河北科技师范学院

学位级别：硕士

加强农村人居环境治理,推进和美乡村建设,是实现乡村振兴战略有效推行的关键措施之一。在近几年的中央一号文件中看出,农村人居环境治理的目标任务已经逐步明确,解决农村生活垃圾处理、生活污水治理和推进厕所改造等已成为最强烈、最迫... 详细信息

加强农村人居环境治理,推进和美乡村建设,是实现乡村振兴战略有效推行的关键措施之一。在近几年的中央一号文件中看出,农村人居环境治理的目标任务已经逐步明确,解决农村生活垃圾处理、生活污水治理和推进厕所改造等已成为最强烈、最迫切的问题。北票市正处发展的关键时期,改善农村人居环境已成为必然趋势。本文主要针对北票市农村地区的人居环境问题进行介绍。北票市人口众多,近年来人居环境问题逐渐显露出来,相关部门也已采取一系列措施,但是由于该地区农村发展落后,改善环境设施及设备匮乏,导致人居环境问题无法得到有效解决。因此,研究解决北票市农村人居环境中存在的问题并提出相应的对策符合北票市实际需要。本文采用了文献研究法、经验借鉴法、问卷调查法,按照提出问题-分析问题-解决问题的思路,阐述了人居环境、农村人居环境、农村人居环境治理相关概念,基于“两山”理论、协同治理理论展开研究。通过搜集北票市农村人居环境治理的有关资料,对北票市的生活污水处理方面、村庄垃圾治理方面、农村厕所革命方面、畜禽养殖污染防治方面的现状进行分析,得出了北票市在农村人居环境治理中存在生活污水难以有效处理、生活垃圾随意丢弃难以有效控制、厕所革命推进缓慢、畜禽养殖污染防控未能有效执行多个问题,针对问题从治理主体意识不足、治理机制不健全、基础设施不完善、治理资金投入不足等方面探究问题的根本原因,对国内外的成功案例和先进经验进行整理和分析,从中得到有益的经验借鉴。提出解决对策提高治理主体意识、健全治理机制、加强农村基础设施建设、加大治理资金投入。解决人居环境问题不仅是政府的事情,更需要村“两委”的积极落实和社会力量的积极参与,推动农村人居环境的治理,是为了实现新时代农民对美好生活的追求。

关键词：农村人居环境治理主体治理机制北票市

欠驱动AUV分布式事件触发固定时间三维编队控制

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控制与决策 2024年

作者：王静耀杜佳璐大连海事大学船舶电气工程学院

本文针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出了一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计了一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动... 详细信息

本文针对具有不确定动态和未知时变海洋环境扰动的欠驱动自主水下机器人(autonomous underwater vehicles, AUVs),提出了一种基于事件触发通信机制的分布式固定时间三维编队控制方案.首先设计了一种固定时间扰动观测器估计AUV不确定动态和未知时变海洋环境扰动组成的集总扰动,且观测器估计误差在固定调节时间内收敛到零;建立了事件触发通信机制,降低了多AUV之间的通信频率,节约了通信资源;进一步,基于上述固定时间扰动观测器和事件触发通信机制,融合动态面控制技术和固定时间控制理论,设计了分布式事件触发固定时间三维编队控制律.现有的固定时间扰动观测器和控制律均有两个幂次项,本文所设计的固定时间扰动观测器和固定时间编队控制律仅保留收敛速度较快的幂次项,可降低参数调节难度.理论分析表明所设计的编队控制律能使多欠驱动AUV在固定调节时间内实现三维编队控制,仿真和比较结果验证了所提控制方案的有效性和优越性.

关键词：欠驱动自主水下机器人三维编队固定时间控制固定时间扰动观测器动态面控制事件触发通信机制

人口神经科学数据共享:政策生态、基础设施、实践和挑战

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科学通报 2024年第24期69卷 3560-3577页

作者：姜璐璐高鹏周园春中国科学院计算机网络信息中心北京100083 北京师范大学认知神经科学与学习国家重点实验室北京100875 中国科学院大学杭州高等研究院杭州310024

随着开放科学时代的到来,全球的数据共享政策日趋完善,科学数据共享逐步成为学术交流的必选项.科研模式及学术交流模式正发生着深刻的变革,如何让科学数据开放共享可持续发展,依然面临着来自文化、政策与实践路径上的现实阻力和挑战.本... 详细信息

随着开放科学时代的到来,全球的数据共享政策日趋完善,科学数据共享逐步成为学术交流的必选项.科研模式及学术交流模式正发生着深刻的变革,如何让科学数据开放共享可持续发展,依然面临着来自文化、政策与实践路径上的现实阻力和挑战.本文梳理了科学数据开放共享可持续发展的必要组成及彼此间的作用关系,分析了利益相关方在数据共享中的诉求与需要付诸的投入.接着,从各方主体的科学数据共享政策情况、科学数据共享的标准及原则、数据存储库的标准规范指南、人口神经科学领域数据存储平台建设实践情况等方面,结合我国“科学数据银行:中国人彩巢计划数据社区”进行具体介绍与特征分析.人口神经科学领域的快速发展在很大程度上得益于科学数据共享,但依然面临着来自隐私安全与伦理,数据共享激励机制缺失,科研群体科学数据管理素质不足等突出问题和挑战.其中,伴随着新型科学技术的发展,隐私安全正被不断地完善和保护.针对科学数据共享的发展现状及挑战,本文基于在数据共享的政策、建立激励机制、基础设施建设、跨学科融合发展等方面的研究提出人口神经科学在科学数据共享工作上的未来发展趋势与建议.

关键词：科学数据共享数据政策数据标准规范科学数据银行数据社区

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高校组织研究中的松散耦合:渊源、进展与趋势

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高等工程教育研究 2024年第2期 104-109页

作者：魏署光李璟璐华中科技大学教育科学研究院/院校发展研究中心华中科技大学教育科学研究院湖北工业大学学生工作部

“教育组织是松散耦合系统”论源于组织研究的有限理性观。处于开放系统的高校组织各要素间既具有独特性又具有响应性,在时空之中形成松散耦合系统,具有自身独特优势与不足。“松散耦合”提出后的近半个世纪里,高等教育规模持续扩张,政... 详细信息

“教育组织是松散耦合系统”论源于组织研究的有限理性观。处于开放系统的高校组织各要素间既具有独特性又具有响应性,在时空之中形成松散耦合系统,具有自身独特优势与不足。“松散耦合”提出后的近半个世纪里,高等教育规模持续扩张,政府和社会对高等教育问责日益增强,“松散耦合”被广泛用来解释高校改革与发展,但也存在误用的情形。当前,需要重新审视耦合组织模式的辩证性与系统性,客观评价耦合效果,接受松散耦合与紧密耦合并存,加强高校组织松散耦合特征研究。

关键词：松散耦合松散耦合系统高校组织

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超声生物学指标对胎儿生长受限的诊断价值

超声生物学指标对胎儿生长受限的诊断价值

作者：杨思璐新疆医科大学

学位级别：硕士