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SLASEM中的基于广义距离的数据关联

机器人 2011年第2期33卷 208-214页

作者：孙荣川马书根李斌王明辉王越超中国科学院沈阳自动化研究所辽宁沈阳110016 中国科学院研究生院北京100049 立命馆大学

介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(SLASEM)中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离不能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用... 详细信息

介绍了一种同时定位与采样环境地图创建(SLASEM)中的数据关联方法.针对地图中的采样环境粒子与实际环境之间没有一一对应性、传统的马氏距离不能描述SLASEM中两个物体之间相似性的特点,提出了两个点集合之间的一种广义距离函数,并利用该距离函数进行数据关联.同时,提出了基于环境拓扑结构的方法解决多重数据关联问题,并且利用前一时刻的数据关联的结果辅助当前时刻的数据关联.最后,用两个室内环境的实验验证了所提算法的有效性.

关键词：同时定位与地图创建同时定位与采样环境地图创建数据关联马氏距离

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视觉回环检测的多约束深度距离学习方法

模式识别与人工智能 2020年第5期33卷 458-467页

作者：陈良金晟杨慧高瑜孙荣川孙立宁苏州大学机电工程学院苏州215137

在强场景变换下的视觉回环检测问题中,已有深度学习方法提取的特征描述子区分度不佳.针对此问题,文中深入分析多约束距离关系,提出视觉回环检测的多约束深度距离学习方法.首先,利用任意的卷积神经网络将原始图像映射为低维空间的特征描... 详细信息

在强场景变换下的视觉回环检测问题中,已有深度学习方法提取的特征描述子区分度不佳.针对此问题,文中深入分析多约束距离关系,提出视觉回环检测的多约束深度距离学习方法.首先,利用任意的卷积神经网络将原始图像映射为低维空间的特征描述子.然后,提出多约束损失函数,约束特征描述子之间的距离关系,并在线自动构造多约束训练样本集,提取更有区分度的低维特征.在New College、TUM数据集上的实验表明,文中方法提升强场景变化下回环检测的性能.

关键词：回环检测视觉即时定位与地图构建特征描述子深度距离学习

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光伏逆变器基于H5桥的谐波电流改善分析

电力电子技术 2017年第6期51卷 29-31页

作者：朱强孙荣川苏州大学江苏苏州215000

介绍了光伏逆变器电流谐波对电网的影响,并从电网电压谐波污染、直流母线谐波、死区效应等3方面阐述了光伏逆变器输出谐波产生的来源。同时介绍了光伏逆变器H5桥拓扑结构、双闭环控制方法及脉宽调制(PWM)谐波分析。在此基础上,详细介绍... 详细信息

介绍了光伏逆变器电流谐波对电网的影响,并从电网电压谐波污染、直流母线谐波、死区效应等3方面阐述了光伏逆变器输出谐波产生的来源。同时介绍了光伏逆变器H5桥拓扑结构、双闭环控制方法及脉宽调制(PWM)谐波分析。在此基础上,详细介绍了死区效应产生谐波电流的原理、如何采用死区补偿的方法抑制谐波电流、直流母线电压谐波成分分析及直流母线谐波抑制方法。并通过实验测试对比数据,验证了死区补偿方法和直流母线谐波抑制方法对光伏逆变器输出电流谐波含量有很明显的改善作用。

关键词：逆变器死区补偿谐波抑制

基于三角剖分的内窥镜肠道手术机器人体素地图构建方法

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机器人 2021年第4期43卷 395-405页

作者：郭文康梅剑东孙荣川郁树梅孙立宁苏州大学机电工程学院江苏苏州215021

面向全自主内窥镜机器人诊疗系统,提出一种人体肠道内部结构体素地图构建方法,来实现内窥镜位姿的准确估计,同时构建可以用于手术机器人导航的体素地图.该方法使用单目内窥镜采集肠道内部图像序列,首先基于单目SLAM(同步定位与地图创建... 详细信息

面向全自主内窥镜机器人诊疗系统,提出一种人体肠道内部结构体素地图构建方法,来实现内窥镜位姿的准确估计,同时构建可以用于手术机器人导航的体素地图.该方法使用单目内窥镜采集肠道内部图像序列,首先基于单目SLAM(同步定位与地图创建)方法估计内窥镜轨迹,同时针对肠道内部结构构建稀疏地图.然后基于稀疏特征点地图,提出一种基于三角剖分的稀疏地图稠密化方案,构建具有稠密几何信息、利于手术器械路径规划的体素地图.分别在模拟肠道和离体猪肠道内进行体素地图构建的实验研究和误差评估,在模拟肠道中直径和病灶尺寸的均方误差分别为1.16 mm和0.81 mm,内窥镜定位均方误差为2.163 mm.

关键词：机器人建模 SLAM(同步定位与地图创建) 内窥镜体素模型

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基于二进制生成对抗网络的视觉回环检测研究

智能系统学报 2021年第4期16卷 673-682页

作者：杨慧张婷金晟陈良孙荣川孙立宁苏州大学机电工程学院江苏苏州215021

针对现有的回环检测模型大多基于有监督学习进行训练,需要大量标注数据的问题,提出一种视觉回环检测新方法,利用生成对抗思想设计一个深度网络,以无监督学习的方式训练该网络并提取高区分度和低维度的二进制特征。将距离传播损失函数和... 详细信息

针对现有的回环检测模型大多基于有监督学习进行训练,需要大量标注数据的问题,提出一种视觉回环检测新方法,利用生成对抗思想设计一个深度网络,以无监督学习的方式训练该网络并提取高区分度和低维度的二进制特征。将距离传播损失函数和二值化表示熵损失函数引入神经网络,将高维特征空间的海明距离关系传播到低维特征空间并增加低维特征表示的多样性,进而利用BoVW模型将提取的局部特征融合为全局特征用于回环检测。实验结果表明:相比SIFT和ORB等特征提取方法,所述方法在具有强烈视角变化和外观变化的复杂场景下具有更好的性能,可以与AlexNet和AMOSNet等有监督深度网络相媲美。但采用无监督学习,从根本上避免了费时费力的数据标注过程,特别适用于大规模开放场景的回环检测,同时二进制特征描述符极大地节约了存储空间和计算资源。

关键词：回环检测无监督学习二进制描述符 BoVW 视觉SLAM 生成对抗特征提取深度学习

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一种基于形状信息描述的图像特征匹配算法

中南大学学报（自然科学版） 2013年第S2期44卷 33-39页

作者：陈国栋孙荣川任子武王振华孙立宁苏州大学机器人与微系统研究中心江苏苏州215021 北京大学深圳研究生院信息工程学院广东深圳518000

针对多视图匹配利用模板匹配精度低、计算量大等问题尤其是少纹理物体特征匹配问题,利用灰度或纹理特征进行图像匹配易产生误匹配等问题。提出基于边缘形状描述子,以实现多视点图像点匹配。首先,对边缘图像利用曲线凸性,将边缘分割为近... 详细信息

针对多视图匹配利用模板匹配精度低、计算量大等问题尤其是少纹理物体特征匹配问题,利用灰度或纹理特征进行图像匹配易产生误匹配等问题。提出基于边缘形状描述子,以实现多视点图像点匹配。首先,对边缘图像利用曲线凸性,将边缘分割为近似直线段组,将连接多个直线段的点称为关键点。然后,将关键点周围直线段组定义为形状特征包。最后,利用局部形状特征包中所有点集相对其几何中心的位置关系分布形成描述子。实验结果表明:该方法有效地将匹配概率提高了23.64%,较SIFT匹配概率有较大提高;通过形状匹配实验证明提出算法在形状匹配中相对形状上下文匹配方法提高了6.67%。该方法对比例、平移具有不变性且对噪声等问题不敏感。

关键词：形状描述子形状匹配特征提取

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炉窑的节能环保系统改造

锻压技术 2003年第4期28卷 62-64页

作者：刘振汪亚东万文孙荣川长春客车厂 130062

介绍了对厂内工业炉的节能环保系统的改造 ,不但实现了节能降耗 ,而且大大改善了工厂的生态环境。

关键词：工业炉生态环境炉窑节能环境保护技术改造

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逆变器基于电阻采样的直流分量调节电路分析

电力电子技术 2018年第1期52卷 92-93,107页

作者：朱强王进城孙荣川苏州大学江苏苏州215000

光伏逆变器输出直流分量的大小是衡量其品质的重要参数之一,国内光伏逆变器厂商主要采用电流传感器采样并传送到数字信号处理器(DSP)控制的方式来实现光伏逆变器输出的直流分量控制。介绍了一种新颖的电路,通过电阻采样信号的方式来实... 详细信息

光伏逆变器输出直流分量的大小是衡量其品质的重要参数之一,国内光伏逆变器厂商主要采用电流传感器采样并传送到数字信号处理器(DSP)控制的方式来实现光伏逆变器输出的直流分量控制。介绍了一种新颖的电路,通过电阻采样信号的方式来实现直流分量的控制,其主要包括信号采样电路、直流分量提取和放大电路、信号隔离电路、直流分量调节等部分。此电路很好地避免了使用电流传感器采样存在的初始偏移量导致直流分量控制精度不高的问题,实验测试取得了很好的效果,且成本要远低于传统的电流传感器采样电路。

关键词：逆变器分量电阻采样

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企业专利战略的作用

长安科技 1998年第3期4卷 42-44页

作者：孙荣川长安公司科协

本文从企业专业战略中几个重要性，对基本专利战略，外国专利战略，专利出售战略，专利收战略，专利与产品相结合的战略等几个方面，阐述了企业专利在当今科技，经济竞争趋激烈，尤其是作为保护这种竞争的一种最重要、最普遍的手段。

关键词：企业管理专利工作专利产品管理