检索结果-南通市图书馆

面向林地作业的腿履复合移动机器人构型设计与越障策略研究

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机床与液压 2024年第3期52卷 37-43页

作者：张铂轩王立超袁泽浩孙术发王扬威东北林业大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150040 中国铁道科学研究院机车车辆研究所北京100081 东北林业大学工程技术学院黑龙江哈尔滨150040

针对林地地面环境复杂、台阶和倒木障碍多的问题,设计一种腿履复合移动机器人。在分析犬类腿部骨骼结构参数和运动特性的基础上,设计3关节构型与履带复合的移动机器人腿部结构,为了尽可能减轻整机质量,将履带部件和机器人腿部的大腿结... 详细信息

针对林地地面环境复杂、台阶和倒木障碍多的问题,设计一种腿履复合移动机器人。在分析犬类腿部骨骼结构参数和运动特性的基础上,设计3关节构型与履带复合的移动机器人腿部结构,为了尽可能减轻整机质量,将履带部件和机器人腿部的大腿结构有机融合。构建机器人单腿的运动学模型,分析机器人足端工作空间,提出针对腿履复合移动机器人的林地越障策略,仿真分析越障过程中机器人关节的动态特性。仿真结果表明:利用腿部关节摆动和履带推进的组合和适时切换,该腿履复合移动机器人能实现灵活的台阶和倒木障碍的跨越;越障过程中,除与障碍接触时刻的关节力矩突变外,腿部关节力矩变化平稳,履带运动模式和足式运动模式切换平顺。研究为下一步机器人样机研制和控制系统开发提供了技术基础。

关键词：腿履复合移动机器人结构设计越障策略

基于LF1352森林运载车的履带板仿生设计及通过性

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沈阳工业大学学报 2022年第6期44卷 654-660页

作者：刘九庆李新源孙术发东北林业大学机电工程学院哈尔滨150040 东北林业大学工程技术学院哈尔滨150040

针对履带车辆在积雪路面的牵引力较差的问题,提出了将北极熊熊爪作为仿生对象,设计出具有较好通过性的仿生履带板.通过理论分析和有限元分析对履带板的牵引力进行计算,建立了履带板积雪路面的力学模型.对不同形式的履带板在积雪路面上... 详细信息

针对履带车辆在积雪路面的牵引力较差的问题,提出了将北极熊熊爪作为仿生对象,设计出具有较好通过性的仿生履带板.通过理论分析和有限元分析对履带板的牵引力进行计算,建立了履带板积雪路面的力学模型.对不同形式的履带板在积雪路面上的通过性进行分析,并对履带板设计进行了优化.结果表明,影响履带板在积雪路面通过性的主要因素是履刺高度和履带节距,其他因素对履带板的通过性影响较小.

关键词：履带板结构设计有限元分析车辆通过性积雪路面仿生设计北极熊熊爪牵引性能

内蒙古大兴安岭北部原始林区防火瞭望塔选址研究

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消防科学与技术 2023年第11期42卷 1572-1577页

作者：杨欣晨孙术发孙美欧丁东东北林业大学工程技术学院黑龙江哈尔滨150040 黑龙江凉水国家级自然保护区管理局黑龙江哈尔滨150040

瞭望塔是森林火险监测的重要载体。为了提高森林火灾的防范强度,保护原始森林,瞭望塔的合理选址至关重要。以内蒙古大兴安岭北部原始林区为研究对象,对林区1999-2020年21年间的历史火点数据进行归纳统计,采用BWM多准则分析和ArcGIS栅格... 详细信息

瞭望塔是森林火险监测的重要载体。为了提高森林火灾的防范强度,保护原始森林,瞭望塔的合理选址至关重要。以内蒙古大兴安岭北部原始林区为研究对象,对林区1999-2020年21年间的历史火点数据进行归纳统计,采用BWM多准则分析和ArcGIS栅格叠加对林区进行火灾风险分级;根据不同风险区域的林火预防监测需求情况,建立多目标函数作为瞭望塔选址的搜索模型;最后通过遗传算法求解选择出防火瞭望塔的最优布局位置。优化后的瞭望塔对火险的低、中、高风险区域覆盖率分别提高了13.7%、23%和41%,该优化方案提高了火险监测的效率,对中国北部林区的林火防范工作具有参考意义。

关键词：原始林区森林防火瞭望塔选址 ArcGIS

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大兴安岭土壤抗剪强度及影响因素研究

森林工程 2022年第6期38卷 104-114页

作者：孙术发王敬凯赵浩然张继文东北林业大学工程技术学院哈尔滨150040

采用摩尔库伦强度理论,通过设置多个对照组进行室内三轴试验,研究大兴安岭地区棕色针叶林土壤和暗棕壤的物理性质、土壤抗剪强度差异及相关影响因素。研究结果显示,2个研究对象及自身不同土层之间在含水率、土壤容重及机械组成方面存在... 详细信息

采用摩尔库伦强度理论,通过设置多个对照组进行室内三轴试验,研究大兴安岭地区棕色针叶林土壤和暗棕壤的物理性质、土壤抗剪强度差异及相关影响因素。研究结果显示,2个研究对象及自身不同土层之间在含水率、土壤容重及机械组成方面存在不同程度的差异,土壤抗剪强度指标受土壤容重、机械组成、是否添加根系的影响,其中土壤抗剪强度与粉粒含量呈显著负相关(R=-0.7553),与砂粒含量呈显著正相关(R=0.9784)。黏聚力与砂粒含量呈显著正相关(R=0.7601),内摩擦角与黏粒含量呈显著正相关(R=0.8360),与粉粒含量呈显著负相关(R=-0.8159);根系的“加筋”作用有助于土壤抗剪强度的提高,使得棕色针叶林土壤和暗棕壤的内摩擦角增大,棕色针叶林土壤的黏聚力降低,暗棕壤的黏聚力升高,导致两者土壤抗剪强度出现不同程度的变化,但在高径向围压状态下,2种土壤均表现出抗剪强度增大的结果。

关键词：土壤性质土壤抗剪强度黏聚力内摩擦角三轴剪切试验

基于GIS的凉水国家级自然保护区林火应急路网规划研究

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消防科学与技术 2022年第6期41卷 841-846页

作者：袁铭鞠卢照林周远孙术发东北林业大学工程技术学院黑龙江哈尔滨150040

对凉水国家级自然保护区林火应急路网分析,进行优化选线,使其达到《全国森林防火规划(2016-2025)》2025 年路网密度要求。运用 K-means 聚类算法选取道路节点,在考虑地形等环境因素下,运用 ArcGIS 多因素叠加分析选取整体线路,经过实地... 详细信息

对凉水国家级自然保护区林火应急路网分析,进行优化选线,使其达到《全国森林防火规划(2016-2025)》2025 年路网密度要求。运用 K-means 聚类算法选取道路节点,在考虑地形等环境因素下,运用 ArcGIS 多因素叠加分析选取整体线路,经过实地考察验证线路可行。建立林区应急道路评价体系。最终提高林区道路密度达到 3.22 m/hm^(2),符合国家 2025 年期望林区道路密度。区域分割指数中的区域面积均值(Sˉ)和区域面积方差(D)分别降低了 45.7%和 94.7%。为凉水保护区应急路网开设提供参考。

关键词：林区路网密度层次分析 K-means聚类 GIS选线林火应急路网

多孔微弧氧化膜层的热传导和激光重熔行为研究

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稀有金属材料与工程 2014年第6期43卷 1432-1436页

作者：狄士春喻杰王岩孙术发哈尔滨工业大学黑龙江哈尔滨150001 东北林业大学黑龙江哈尔滨150040

基于6082铝合金的微弧氧化(MAO)膜层微观形貌,归纳了3类组织缺陷,以此探讨了MAO膜层的激光能量吸收过程、热传导性能和激光重熔行为。研究表明:激光辐射后,在膜层表面的微孔和微裂纹处容易出现等离子体的光能吸收效应,产生高温热源点,... 详细信息

基于6082铝合金的微弧氧化(MAO)膜层微观形貌,归纳了3类组织缺陷,以此探讨了MAO膜层的激光能量吸收过程、热传导性能和激光重熔行为。研究表明:激光辐射后,在膜层表面的微孔和微裂纹处容易出现等离子体的光能吸收效应,产生高温热源点,形成微小熔池,由于MAO膜层的各向异性热传导和表面光滑微区的热能积累,初期熔池横向生长速度快,直至熔池汇聚成连续的表面重熔区,膜层的纵向重熔速度加快,最终冷却形成重熔层。SEM和XRD检测证实激光重熔改善了MAO膜层的多孔疏松组织,提高了α-Al2O3相的含量。

关键词：铝合金微弧氧化激光重熔热传导熔池

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适应湿地作业的履带式运输车设计与研究

森林工程 2022年第3期38卷 77-86页

作者：孙术发高靖萱王敬凯李禹璇东北林业大学工程技术学院哈尔滨150040

为使履带式运输车更适应湿地作业,分析湿地土壤的物理特性和力学特性以及车辆的行驶阻力、浮力和转向性能,根据实际需求对LF352履带式运输车底盘进行改进;利用Creo和RecurDyn软件建立车辆虚拟样机,设置湿地地面参数,对履带式运输车多体... 详细信息

为使履带式运输车更适应湿地作业,分析湿地土壤的物理特性和力学特性以及车辆的行驶阻力、浮力和转向性能,根据实际需求对LF352履带式运输车底盘进行改进;利用Creo和RecurDyn软件建立车辆虚拟样机,设置湿地地面参数,对履带式运输车多体动力学进行仿真分析,并将样机投入湿地进行实地测试。仿真结果表明,当履带预张紧力为22 kN时,车辆具有较优的张紧性和动力性;车辆直线行驶时,低速挡的稳定性最好,且行驶时的沉陷量远小于车辆最小离地间隙;车辆满载状态下,利用一挡或二挡转向最稳定;样机实地测试发现,运输车能够在湿地中安全匀速和变速运动。对比分析试验结果得出,仿真误差在可接受范围内,适应湿地作业的履带式运输车设计具有一定可行性,可为履带式运输车辆制造提供理论依据和技术支持。

关键词：履带车湿地地形行走机构动力学仿真 RecurDyn

二次吹扫条件下PEMFC电堆冷启动特性实验研究

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太阳能学报 2021年第5期42卷 54-59页

作者：孙术发任春龙杨洁马超东北林业大学工程技术学院哈尔滨150040

为探究燃料电池低温启动性能,利用自搭建的实验平台,对稳态运行后的PEMFC电堆进行二次吹扫实验,考察吹扫气体温度、流量对吹扫实验中电堆内阻的影响,对经过二次吹扫后的电堆进行多次启动试验,研究进气温度对电堆冷启动性能的影响。实验... 详细信息

为探究燃料电池低温启动性能,利用自搭建的实验平台,对稳态运行后的PEMFC电堆进行二次吹扫实验,考察吹扫气体温度、流量对吹扫实验中电堆内阻的影响,对经过二次吹扫后的电堆进行多次启动试验,研究进气温度对电堆冷启动性能的影响。实验结果表明:增大吹扫气体温度和流量都可降低电堆内阻,但进气温度影响较小;从启动时间上来看,二次吹扫后的电堆常温启动时间增加,启动性能下降;增大反应气体温度对冷启动中电堆电压最终稳定值无明显影响,且-10℃环境温度下电堆启动失败。

关键词：燃料电池电动势低温运行冷启动电阻

脉冲参数主动匹配式micro-EDM脉冲电源

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哈尔滨工业大学学报 2014年第7期46卷 118-122页

作者：孙术发刘美爽狄士春东北林业大学工程技术学院哈尔滨150040 哈尔滨工业大学机电工程学院哈尔滨150001

为了提高微细电火花加工(micro-EDM)效率,设计了一种脉冲参数主动匹配式micro-EDM脉冲电源.采用等能量加工的方法,对不同的脉冲匹配参数进行加工效率对比实验,设计了脉冲参数主动匹配式脉冲电源的结构、功能和控制策略,并进行了加工实... 详细信息

为了提高微细电火花加工(micro-EDM)效率,设计了一种脉冲参数主动匹配式micro-EDM脉冲电源.采用等能量加工的方法,对不同的脉冲匹配参数进行加工效率对比实验,设计了脉冲参数主动匹配式脉冲电源的结构、功能和控制策略,并进行了加工实验验证.结果表明:选定合适的脉宽和脉间参数,使极间电容单次充电和单次放电,可获得最高的加工效率;该电源脉冲参数可根据极间电压和极间电容的大小自动调整;进行微小孔加工,加工连续性较好,加工效率和加工质量较高.利用该电源可进行微细加工,加工效率较传统电源有显著的提升,并能保证较高的加工质量.

关键词：主动匹配式微细电火花加工脉冲电源脉冲参数加工效率