检索结果-南通市图书馆

非死锁合同网协议驱动的多机分布式时序任务分配

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宇航学报 2022年第5期43卷 675-684页

作者：曹严龙腾孙景亮徐广通北京理工大学宇航学院北京100081 飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081 清华大学精密仪器系北京100084

针对多无人机协同任务分配的时序约束问题,提出了基于非死锁合同网协议(DF-CNP)的分布式时序任务分配方法,从理论上避免任务死锁,提升分配结果最优性。定义了局部信息条件下时序任务死锁判据,通过检测时序任务图环路状态与顶点可达性,... 详细信息

针对多无人机协同任务分配的时序约束问题,提出了基于非死锁合同网协议(DF-CNP)的分布式时序任务分配方法,从理论上避免任务死锁,提升分配结果最优性。定义了局部信息条件下时序任务死锁判据,通过检测时序任务图环路状态与顶点可达性,判定分配方案的全局死锁状态,保证分配结果的可行性。定制了最近邻-深度优先混合搜索算法,在合同网排序过程中优先选择最近邻任务,并结合死锁判据递归回溯,在分布式架构下并行生成满足死锁约束的任务排序方案,提升分配结果的最优性。仿真对比结果表明:相比于非死锁遗传算法(TB-GA),DF-CNP在求解效率方面具有显著优势;与耦合约束一致性束算法(CBBA-TCC)相比,DF-CNP结果最优性明显提升。

关键词：无人机分布式任务分配时序任务死锁合同网协议

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信息重传与丢包补偿的分布式任务分配方法

兵工学报 2023年

作者：曹严龙腾孙景亮周禹泽北京理工大学重庆创新中心北京理工大学宇航学院

针对通信丢包导致的多机分布式任务分配方法收敛速度慢、通信负载高等问题，提出了信息重传与丢包补偿的分布式任务分配方法。设计机间信息重传机制，各机依据通信状态调整任务信息重传次数，有效降低数据丢包概率。给出了考虑信息重传... 详细信息

针对通信丢包导致的多机分布式任务分配方法收敛速度慢、通信负载高等问题，提出了信息重传与丢包补偿的分布式任务分配方法。设计机间信息重传机制，各机依据通信状态调整任务信息重传次数，有效降低数据丢包概率。给出了考虑信息重传下分配算法收敛迭代规律，证明了重传机制对分配算法收敛的增速效果。为进一步降低通信冗余，提出了丢包估计分布式任务分配（Loss Estimation Distributed Task Allocation， LE-DTA）算法，利用估计信息补偿丢包数据参与分布式任务分配过程，降低了机间通信传输需求，并证明了LE-DTA算法的收敛性。仿真对比结果表明：信息重传机制改进的CBBA算法能够有效提升算法收敛速度，但机间通信负载较高；LE-DTA算法在高丢包率、低网络拓扑连通度场景下具有明显的性能优势。

关键词：无人机分布式任务分配通信丢包数据补偿

弹群分布式一致误差约束自适应最优协同拦截方法

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兵工学报 2023年第9期44卷 2580-2590页

作者：刘大卫孙景亮龙腾何镜王晓悦中国兵器科学研究院北京100089 北京理工大学宇航学院北京100081 北京理工大学重庆创新中心重庆401120

为解决机动目标干扰下协同制导系统模型部分未知以及一致误差约束限制导致协同一致性差的问题,建立前馈补偿+反馈优化的复合协同制导架构,提出分布式自适应最优协同拦截制导方法。在前馈补偿部分,设计障碍Lyapunov函数非线性映射机制,... 详细信息

为解决机动目标干扰下协同制导系统模型部分未知以及一致误差约束限制导致协同一致性差的问题,建立前馈补偿+反馈优化的复合协同制导架构,提出分布式自适应最优协同拦截制导方法。在前馈补偿部分,设计障碍Lyapunov函数非线性映射机制,补偿误差约束影响。设计权值自适应的神经网络观测器,实现对目标未知机动干扰的在线估计;在反馈优化部分,采用自适应动态规划技术设计虚拟控制量和实际控制量,将每一步中控制量设计转化为非线性耦合哈密顿-雅可比-贝尔曼(HJB)方程的求解问题。构建分布式自适应评价网络,设计残余误差驱动的评价网络权值自适应更新律,实现对HJB方程中最优代价函数的在线迭代求解。基于Lyapunov稳定性理论证明了非线性协同制导闭环系统的稳定性,确保了协同一致性误差的收敛性。数值仿真结果表明:新方法能够在保证拦截制导精度的同时将协同一致性误差降低至0.01 s。

关键词：协同拦截目标机动自适应动态规划误差约束自适应评价网络

通信距离受限下无人机集群轨迹分布式滚动规划

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中国科学：信息科学 2022年第8期52卷 1527-1541页

作者：徐广通孟子阳龙腾王祝孙景亮清华大学精密仪器系北京100084 北京理工大学宇航学院北京100081 飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081 华北电力大学(保定)自动化系保定071003

针对通信距离受限下无人机集群轨迹规划时效性与安全性问题,本文构建了分布式滚动规划框架,提出了局部优先级解耦的序列凸优化方法(local-priority-decoupled sequential convex programming,LPD-SCP),将集群轨迹规划问题分解为一系列... 详细信息

针对通信距离受限下无人机集群轨迹规划时效性与安全性问题,本文构建了分布式滚动规划框架,提出了局部优先级解耦的序列凸优化方法(local-priority-decoupled sequential convex programming,LPD-SCP),将集群轨迹规划问题分解为一系列短时域单机凸优化子问题,在保证求解效率的基础上确保了轨迹的安全性.本文推导了确保飞行安全的可行规划时域长度,设计了通信距离受限的局部优先级解耦机制,根据通信状态动态调整邻域内无人机规避优先级,实现通信距离受限下的机间避撞.更进一步,定制了轨迹时间一致协调策略,通过更新飞行时间下边界约束,实现邻域内无人机飞行时间一致性.理论分析了所提LPD-SCP能够通过多次滚动规划获得满足约束的集群轨迹.数值仿真试验结果表明:LPD-SCP能够在通信距离受限条件下规划出满足飞行动力学、机间避碰与时间一致约束的协同轨迹,且15架无人机短时域集结轨迹生成时间不大于4 s.

关键词：集群轨迹规划通信距离受限滚动规划架构局部优先级解耦序列凸优化

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高超变体飞行器再入轨迹罚函数序列凸规划

北京航空航天大学学报 2023年

作者：王仰杰龙腾李俊志徐广通孙景亮浙江大学湖州研究院北京理工大学宇航学院北京理工大学重庆创新中心

为实现高超声速飞行器由固定构型的单点最优向可变构型的全包线持续最优的跨越升级，设计了类乘波体变体飞行器布局与变后掠-变展长复合变形方案。在此基础上，针对高超声速变体飞行器再入轨迹规划问题求解难度大、规划耗时高的问题，... 详细信息

为实现高超声速飞行器由固定构型的单点最优向可变构型的全包线持续最优的跨越升级，设计了类乘波体变体飞行器布局与变后掠-变展长复合变形方案。在此基础上，针对高超声速变体飞行器再入轨迹规划问题求解难度大、规划耗时高的问题，提出了自适应信赖域更新的罚函数序列凸优化方法。采用对数凸化策略凸化路径约束，提高近似精度；引入虚拟控制，对动力学等式约束进行变量替换；定制二阶锥约束，并采用罚函数方法将其加入目标函数中，引导迭代结果向可行域逼近；设计自适应信赖域更新策略，加速序列凸优化算法收敛。仿真结果表明：相比于固定构型，高超变体飞行器增程16.63%，增程效果明显；相比于hp伪谱法，所提算法求解耗时降低了89.24%，具有更高的时效性。

关键词：高超声速变体飞行器再入轨迹规划对数凸化虚拟控制自适应信赖域

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基于自适应动态规划的导弹制导律研究综述

自动化学报 2017年第7期43卷 1101-1113页

作者：孙景亮刘春生南京航空航天大学自动化学院南京211106

自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)作为最优控制领域的近似优化方法,是求解复杂非线性系统最优控制问题的有力工具.近年来,已成为控制理论与计算智能领域的研究热点.本文着重介绍ADP算法的理论研究进展及其在航空航天... 详细信息

自适应动态规划(Adaptive dynamic programming,ADP)作为最优控制领域的近似优化方法,是求解复杂非线性系统最优控制问题的有力工具.近年来,已成为控制理论与计算智能领域的研究热点.本文着重介绍ADP算法的理论研究进展及其在航空航天领域的应用.分析了几种典型的制导律优化设计方法,以及ADP方法在导弹制导律设计中的应用现状和前景.

关键词：自适应动态规划最优控制导弹制导律

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基于自适应视线法的无人机三维航迹跟踪方法

航空学报 2022年第9期43卷 643-652页

作者：李辉龙腾孙景亮徐广通北京理工大学宇航学院北京100081 飞行器动力学与控制教育部重点实验室北京100081 清华大学精密仪器系北京100084

针对无人机(UAV)三维航迹跟踪过程中由于参考航迹切换导致的跟踪误差大、收敛速度慢等问题,提出了基于自适应视线法(ALOS)的航迹跟踪控制方法。设计自适应接纳圆策略,根据航迹段夹角自适应调节航迹点接纳圆半径,提高参考航迹切换时无人... 详细信息

针对无人机(UAV)三维航迹跟踪过程中由于参考航迹切换导致的跟踪误差大、收敛速度慢等问题,提出了基于自适应视线法(ALOS)的航迹跟踪控制方法。设计自适应接纳圆策略,根据航迹段夹角自适应调节航迹点接纳圆半径,提高参考航迹切换时无人机跟踪精度。设计水平与高度跟踪误差反馈的前视距离自适应调整策略,根据跟踪误差变化实时调整跟踪目标方向,引导无人机快速稳定趋近参考航迹。基于视线法引入自适应接纳圆和前视距离策略,提出自适应视线法。通过定制基于自适应视线法的状态反馈跟踪控制律,实现对参考航迹稳定跟踪。仿真结果表明:提出的自适应视线法相比基于固定接纳圆和固定前视距离的经典视线法能够有效减小跟踪误差,提高收敛速度;相比于非线性导引法,自适应视线法在跟踪精度和收敛速度上更具有优势。

关键词：无人机(UAV) 三维航迹跟踪视线法(LOS) 自适应接纳圆策略自适应前视距离策略

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《侵权责任法》施行责任保险勃兴之良机

保险研究 2010年第5期 I0029-I0034页

作者：孙景亮敬海律师事务所深圳分所

《中华人民共和国侵权责任法》已于2009年12月26日由第十一届全国人民代表大会常务委员会第十二次会议审议通过，将于2010年7月1日起施行。《侵权责任法》是我国立法计划中民法典的基本组成部分，兼具两方面功能，一者保护民事主体的合... 详细信息

《中华人民共和国侵权责任法》已于2009年12月26日由第十一届全国人民代表大会常务委员会第十二次会议审议通过，将于2010年7月1日起施行。《侵权责任法》是我国立法计划中民法典的基本组成部分，兼具两方面功能，一者保护民事主体的合法权益，二者明确侵权责任，预防并制裁侵权行为（第1条）。就责任保险而言，该法的颁布和实施也意义非凡。

关键词：侵权责任法责任保险全国人民代表大会常务委员会中华人民共和国勃兴 2009年 2010年立法计划

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水利工程的社会和环境效益评价

水利水电技术 1992年第5期23卷 45-48页

作者：王流泉孙景亮河北省水利水电勘测设计院

引言我国水利工程在调节江河水量、协调生态环境、防治水害、发展国民经济等方面,其成就和功能是巨大的,但目前人们只看到它在经济发展方面的成绩和作用,而很少认识和估量它在社会和生态环境方面的作用和地位。由于人们对水利工程的宏... 详细信息

引言我国水利工程在调节江河水量、协调生态环境、防治水害、发展国民经济等方面,其成就和功能是巨大的,但目前人们只看到它在经济发展方面的成绩和作用,而很少认识和估量它在社会和生态环境方面的作用和地位。由于人们对水利工程的宏观总体效益估计不足。

关键词：水利工程生态环境社会效益