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温室电动拖拉机旋耕稳定性时序分析与前馈PID控制方法研究

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农业机械学报 2024年第3期55卷 412-420页

作者：杨杭旭周俊齐泽中孙晨阳赖国梁南京农业大学工学院南京210031 金华职业技术学院机电工程学院金华321017

针对温室小型农机对地面平整度敏感,微小的地面起伏便会造成机具俯仰的情况,基于课题组已开发的温室电动拖拉机,将基于时间序列分析的角度预测方法引入前馈PID控制(Angle prediction and feedforward PID,APF-PID),解决了温室旋耕作业... 详细信息

针对温室小型农机对地面平整度敏感,微小的地面起伏便会造成机具俯仰的情况,基于课题组已开发的温室电动拖拉机,将基于时间序列分析的角度预测方法引入前馈PID控制(Angle prediction and feedforward PID,APF-PID),解决了温室旋耕作业中因机具俯仰而出现的响应性差、耕深不稳定和功率突变的问题。建立了温室电动拖拉机旋耕作业的功率模型,并建立了俯仰角-耕深的转换矩阵,得到了旋耕系统实际耕深的转换值;采用时间序列分析预测机身俯仰角,并作为旋耕系统的扰动输入;结合耕深的转换值和预测得到的扰动,采用APF-PID控制器调节旋耕系统的提升机构,将旋耕机维持在目标耕深;在温室内未旋耕和已旋耕的两种地块进行实车试验。结果表明:俯仰角时序预测模型的相关系数可达0.983 2;APF-PID控制的控制性能优于PID控制,在目标耕深6 cm的测试路面中,APF-PID在两种试验地块上的平均耕深分别为6.47 cm和6.44 cm,均方根误差为0.80 cm和0.72 cm,绝对平均误差为0.67 cm和0.58 cm,耕深稳定性系数为89.95%和91.30%,消耗的总能量较PID控制分别降低4.18%和19.13%,较好地实现了温室电动拖拉机旋耕稳定性控制,满足温室作业需求。

关键词：电动拖拉机温室旋耕作业稳定性控制前馈PID 角度预测

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多基站ISAR空间微动目标三维成像方法

现代防御技术 2024年

作者：何兴宇孙晨阳方钢空军工程大学空管领航学院

对目标三维成像的研究是进行特征提取与识别的重要途径。卫星和弹道导弹等空间目标通常具有进动的运动属性，可用来进行目标的特征提取和识别。进动目标相对于传统ISAR（Inverse Synthetic Aperture Radar，逆合成孔径雷达）转台成像目... 详细信息

对目标三维成像的研究是进行特征提取与识别的重要途径。卫星和弹道导弹等空间目标通常具有进动的运动属性，可用来进行目标的特征提取和识别。进动目标相对于传统ISAR（Inverse Synthetic Aperture Radar，逆合成孔径雷达）转台成像目标通常具有快速旋转的特性，利用传统成像方法通常面临越距离单元徙动问题。该文建立了多基站空间微动目标三维模型，并对微动成像原理进行了分析，推导了不同视角下雷达视线、目标进动轴与成像平面之间的关系，进而提出了散射中心三维重构方法。通过对多基站ISAR图像及模型的分析，完成了不同基站ISAR图像散射中心的关联，最终实现了目标的三维成像。仿真实验证明了所提方法能有效实现微动目标的三维成像。

关键词：雷达图像处理三维成像进动多基站散射中心关联

基于时序分析与前馈PID的温室电动拖拉机旋耕稳定性研究

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农业机械学报 2024年

作者：杨杭旭周俊齐泽中孙晨阳赖国梁南京农业大学工学院金华职业技术学院机电工程学院

针对温室小型农机对地面平整度敏感，微小的地面起伏便会造成机具俯仰的情况，基于课题组已开发的温室电动拖拉机，将基于时间序列分析的角度预测方法引入前馈PID控制（Angle prediction and feedforward PID，APF-PID），解决了温室旋... 详细信息

针对温室小型农机对地面平整度敏感，微小的地面起伏便会造成机具俯仰的情况，基于课题组已开发的温室电动拖拉机，将基于时间序列分析的角度预测方法引入前馈PID控制（Angle prediction and feedforward PID，APF-PID），解决了温室旋耕作业中因机具俯仰而出现的响应性差、耕深不稳定和功率突变的问题。首先，搭建了温室电动拖拉机旋耕作业的功率模型，并建立了俯仰角-耕深的转换矩阵，得到了旋耕系统实际耕深的转换值；其次，采用时间序列分析预测机身俯仰角，并作为旋耕系统的扰动输入；然后，结合耕深的转换值和预测得到的扰动，采用APF-PID控制器调节旋耕系统的提升机构，将旋耕机维持在目标耕深；最后，在温室内未旋耕和已旋耕的两种地块进行实车试验。结果表明：俯仰角时序预测模型的相关系数可达0.9832；APF-PID控制的控制性能优于PID控制，在目标耕深6 cm的测试路面中，APF-PID在两种试验地块上的平均耕深分别为6.47 cm和6.44 cm，均方根误差为0.80 cm和0.72 cm，绝对平均误差为0.67 cm和0.58 cm，耕深稳定性系数为89.95%和91.30%，消耗的总能量较PID控制分别降低4.18%和19.13%，较好地实现了温室电动拖拉机旋耕稳定性控制，满足温室作业需求。

关键词：电动拖拉机温室旋耕作业前馈PID 角度预测

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磷酸吡哆醛依赖型酶的研究进展及其应用

生物工程学报 2024年

作者：蔡雪孙晨阳翟增春施雪柳志强郑裕国浙江工业大学生物有机合成技术研究浙江省重点实验室浙江工业大学手性生物制造国家地方联合工程研究中心

磷酸吡哆醛(pyridoxal phosphate， PLP)作为维生素B6的活性形式，是多种酶促反应中的重要辅因子。磷酸吡哆醛依赖型酶能够催化多种化学反应，如消旋、脱羧、β-加成、β-消除、反羟醛裂解、转氨和α-消除等多种化学反应，是生物法合成... 详细信息

磷酸吡哆醛(pyridoxal phosphate， PLP)作为维生素B6的活性形式，是多种酶促反应中的重要辅因子。磷酸吡哆醛依赖型酶能够催化多种化学反应，如消旋、脱羧、β-加成、β-消除、反羟醛裂解、转氨和α-消除等多种化学反应，是生物法合成多种天然氨基酸、非天然氨基酸及其相关化合物的有力工具。本文以ω-转氨酶、赖氨酸脱羧酶、苏氨酸醛缩酶、l-酪氨酸酚解酶等典型PLP依赖型酶为例，分析了这些酶的结构特征与催化机理，总结了它们的分子改造研究进展以及在工业生产中的应用。最后，本文对磷酸吡哆醛依赖型酶的未来发展进行了展望，包括PLP辅因子的体内再生系统及工业应用等方面，讨论了这些酶在生物催化应用中的巨大潜力。

关键词：磷酸吡哆醛依赖型酶磷酸吡哆醛辅因子醛缩酶转氨酶生物催化

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基于因子图的多传感器融合定位方法

高技术通讯 2024年第4期34卷 413-419页

作者：孙晨阳张群莉潘聪邵兵兵方灶军浙江工业大学机械工程学院杭州310014 中国科学院宁波材料技术与工程研究所宁波315201

针对移动机器人在室内环境中使用单一传感器或松耦合定位存在定位精度低和鲁棒性不足的问题,提出一种基于因子图的多传感器紧耦合定位算法。该算法分别接收来自惯性测量单元(IMU)、轮式编码器和2D激光雷达的数据,并构建IMU预积分因子、... 详细信息

针对移动机器人在室内环境中使用单一传感器或松耦合定位存在定位精度低和鲁棒性不足的问题,提出一种基于因子图的多传感器紧耦合定位算法。该算法分别接收来自惯性测量单元(IMU)、轮式编码器和2D激光雷达的数据,并构建IMU预积分因子、轮式里程计因子、位姿先验因子以及激光里程计因子;通过因子图对这些因子进行增量优化后输出得到移动机器人的状态信息,同时实时估计IMU的漂移量并进行校正。实验结果表明,无论是在未知环境还是已知环境下,该定位算法都可以有效提高移动机器人的定位精度和鲁棒性。

关键词：移动机器人因子图优化紧耦合惯性测量单元(IMU)预积分

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网络时代刑法解释的相关问题研究

法制博览 2024年第7期 40-42页

作者：孙晨阳青岛科技大学法学院

互联网时代我国刑法客观解释更能适应发展需求，但客观解释以功利主义为导向，存在解释扩张化的趋势，不断挑战罪刑法定原则。对客观解释的限制应当内外结合，将文义限制和体系限制作为基本前提，注重网络犯罪与传统犯罪的等价性；重申... 详细信息

互联网时代我国刑法客观解释更能适应发展需求，但客观解释以功利主义为导向，存在解释扩张化的趋势，不断挑战罪刑法定原则。对客观解释的限制应当内外结合，将文义限制和体系限制作为基本前提，注重网络犯罪与传统犯罪的等价性；重申网络犯罪刑法规制的必要性，充分发挥市场、网络技术规范等因素的规制作用，同时刑法解释应与国家网络治理大环境相契合，针对不同情形采取灵活的解释限度，在有效规制网络犯罪、保持刑法谦抑性和对罪刑法定的坚守之间找到平衡。

关键词：网络犯罪刑法解释限度和立场

基于主旋律影视作品的高校文化育人功能实现路径——以《觉醒年代》为例

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西部广播电视 2024年第6期45卷 155-158页

作者：白萌孙晨阳宝鸡文理学院

新形势下,巩固壮大主流思想舆论,弘扬主旋律,传播正能量,是高校文化育人工作的新课题。主旋律影视作品作为具有影响力的主流意识形态传播载体,在高校文化育人实践中的应用,能够引导学生树立正确的历史观、坚定中华文化自信、塑造高尚人... 详细信息

新形势下,巩固壮大主流思想舆论,弘扬主旋律,传播正能量,是高校文化育人工作的新课题。主旋律影视作品作为具有影响力的主流意识形态传播载体,在高校文化育人实践中的应用,能够引导学生树立正确的历史观、坚定中华文化自信、塑造高尚人格品性。同时,主旋律影视作品与高校文化育人目标指向一致、内容相通,是高校文化育人的重要载体。基于此,本文提出主旋律影视作品的高校文化育人功能实现路径:把握作品育人功能方向,促进作品渗透课堂教学;强化作品文化育人作用,完善高校校园文化体系;推进作品融入社会实践,发挥文化育人综合效益。

关键词：主旋律影视作品文化育人功能《觉醒年代》

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A股“腰部”光伏公司之殇 008

A股“腰部”光伏公司之殇

四大国际矿业巨头发运量齐增长能源转型脱碳提速 010

21世纪经济报道

作者：曹恩惠孙晨阳

3月22日，一场事关“谁是A股光伏市值第一股”的竞逐战已经打响。主角双方分别是隆基绿能（601012.SH）与阳光电源（300274.SZ），前者在霸榜A股光伏市值榜榜首数年后，终于迎来了实质性的超越者。只不过，有投资者戏谑，这是“短中... 详细信息

3月22日，一场事关“谁是A股光伏市值第一股”的竞逐战已经打响。主角双方分别是隆基绿能（601012.SH）与阳光电源（300274.SZ），前者在霸榜A股光伏市值榜榜首数年后，终于迎来了实质性的超越者。只不过，有投资者戏谑，这是“短中取长”。的确，当下A股光伏板块还在经历?

关键词：光伏产业链电池片

来源： cnki报纸评论

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四大国际矿业巨头发运量齐增长能源转型脱碳提速