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航迹预测的多无人机任务规划方法

哈尔滨工业大学学报 2016年第4期48卷 32-36页

作者：齐乃明孙小雷董程姚蔚然哈尔滨工业大学航天学院哈尔滨150001 上海微小卫星工程中心上海201203 航天二院283厂北京100854

为提高无人机自主控制性能,实现任务分配与航迹规划整体架构,提出一种基于航迹预测的多无人机任务规划方法.首先,将禁飞区考虑为更接近真实场景的多边形模型;然后,使用改进A*航迹预测算法生成任意两个航迹点间障碍规避后的最短路径,利... 详细信息

为提高无人机自主控制性能,实现任务分配与航迹规划整体架构,提出一种基于航迹预测的多无人机任务规划方法.首先,将禁飞区考虑为更接近真实场景的多边形模型;然后,使用改进A*航迹预测算法生成任意两个航迹点间障碍规避后的最短路径,利用该路径近似航迹航程作为任务分配过程的输入信息,建立目标函数,采用改进PSO算法求取最优结果;最后,使用B样条曲线平滑分配后的路径组合,生成无人机可飞行航迹.仿真结果表明,该方法能够以较高的计算速度和精度生成近似最优的任务分配结果和满足飞行约束的平滑航迹.

关键词：任务规划航迹规划无人机改进A*算法 PSO算法

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反辐射空地导弹目标无源定位算法及误差分析

弹箭与制导学报 2024年第3期44卷 66-73页

作者：汪国平杨凯雷小盈孙钿西安现代控制技术研究所陕西西安710065

针对反辐射导弹在遭遇雷达突然关机而无法有效打击目标的问题,基于直升机实施反辐射导弹攻击的态势,构建三维定位的数学模型,然后利用改进卡尔曼滤波推导得到无源定位算法,在加入纯惯导和组合导航误差后对滤波前后高低角、方位角以及X,... 详细信息

针对反辐射导弹在遭遇雷达突然关机而无法有效打击目标的问题,基于直升机实施反辐射导弹攻击的态势,构建三维定位的数学模型,然后利用改进卡尔曼滤波推导得到无源定位算法,在加入纯惯导和组合导航误差后对滤波前后高低角、方位角以及X,Y,Z方向定位精度进行仿真及分析,对算法的精度和可行性进行跑车实验分析验证。结果表明,所提出的基于改进扩展卡尔曼滤波(EKF)的无源定位算法精度高于传统EKF,定位精度小于4%、收敛时间小于30 s,满足反辐射导弹目标无源定位需求,验证了算法可行性。

关键词：反辐射导弹抗雷达关机目标无源定位改进EKF

大气层内拦截弹微分对策制导律对策空间分布研究

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航空学报 2010年第8期31卷 1600-1607页

作者：李运迁齐乃明孙小雷刘延芳哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001

为提高机动性和操作性,大气层内拦截弹多采用气动力/喷流反作用力(RCS)复合控制系统。在RCS工作时间有限的条件下,建立线性化对策模型,并利用微分对策理论研究了复合控制系统对3种可能对策空间的分布影响。RCS的使用时机不同,其对微分... 详细信息

为提高机动性和操作性,大气层内拦截弹多采用气动力/喷流反作用力(RCS)复合控制系统。在RCS工作时间有限的条件下,建立线性化对策模型,并利用微分对策理论研究了复合控制系统对3种可能对策空间的分布影响。RCS的使用时机不同,其对微分对策空间分布的影响也不同。基于对策空间的分布确定了RCS的使用时机,并给出了适合实际应用的制导策略。仿真研究表明本文提出的应用时机与制导策略能够实现气动力与RCS之间的有机结合,使制导指令达到最优分配,显著地提高了制导精度。

关键词：导弹拦截弹复合控制微分对策对策空间制导

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空心板梁桥拓宽及纵缝特性参数分析

空心板梁桥拓宽及纵缝特性参数分析

作者：孙小雷重庆交通大学

学位级别：硕士

空心板梁桥的拓宽在桥梁拓宽改造工程中占有很大的比重,由于拓宽后新旧桥结构刚度的差异性,造成新旧桥结合部位变形和新旧桥相对变形差异很大,容易引起桥面铺装和纵缝裂缝的开展,影响行车舒适性和安全性,因而对空心板梁旧桥拓宽中新旧... 详细信息

空心板梁桥的拓宽在桥梁拓宽改造工程中占有很大的比重,由于拓宽后新旧桥结构刚度的差异性,造成新旧桥结合部位变形和新旧桥相对变形差异很大,容易引起桥面铺装和纵缝裂缝的开展,影响行车舒适性和安全性,因而对空心板梁旧桥拓宽中新旧桥的连接纵缝进行研究是必要的。本文根据国内外桥梁拓宽经验和发展情况,总结了空心板梁桥的结构形式、拓宽原则和连接方式、梁格法以及荷载横向分布的计算。本文的主要内容如下:1通过缩尺模型试验对装配式简支空心板梁桥拓宽进行研究,分析了空心板梁桥拓宽前后旧桥挠度和荷载横向分布所受到的影响。2运用有限元的方法,建立了拓宽前和拓宽后桥梁的计算模型,得出其荷载横向分布规律,在误差允许的范围内与试验的整体趋势是一致的,并可将该计算模型应用到后面的参数分析中。(3)在有限元的基础上,运用参数分析的方法,讨论了纵缝聚合物混凝土高度、宽度和弹性模量变化时对拓宽后桥梁纵缝受力及其跨中荷载横向分布的影响。(4)分析新桥沉降的变化对拓宽后桥梁纵缝横向受力的影响,并提出要求控制的沉降量。

关键词：拓宽空心板梁桥荷载横向分布纵缝参数分析

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FDI与中国租赁行业发展问题研究

FDI与中国租赁行业发展问题研究

作者：孙小雷对外经济贸易大学

学位级别：硕士

本文的中心论题是中国融资租赁业的发展要满足经济增长的需要，必须促进FDI的发展。FDI进入中国租赁业发展应从厂商租赁开始。FDI进入符合其长期投资目标且具有可行性。FDI的发展虽受现行租赁相关的政策制度影响，但FDI的进入对这些政... 详细信息

本文的中心论题是中国融资租赁业的发展要满足经济增长的需要，必须促进FDI的发展。FDI进入中国租赁业发展应从厂商租赁开始。FDI进入符合其长期投资目标且具有可行性。FDI的发展虽受现行租赁相关的政策制度影响，但FDI的进入对这些政策制度的完善和我国租赁业的健康发展起着重要的推动作用。围绕这一中心论题首先本文回顾了中国租赁的发展历程及目前租赁的发展状况，在此基础上从租赁市场的经营规模、租赁方式、租赁市场的渗透率、政府对租赁业的优惠政策四个方面运用了大量的数据，对比了国内外租赁业的发展状况，从而找出了中国租赁业发展存在的问题。并据此提出了解决方案即中国租赁业的发展需要引入FDI。对于这一解决方案，本文又从微观及宏观两方面分析了FDI进入中国租赁业给中国经济带来的好处，最终得出结论，中国租赁业引进FDI是必要的。其次本文对FDI进入中国租赁业的可行性分析中，运用波特理论和区位优势理论从FDI的投资目标及中国对FDI的引力机制的分析入手，列举了厂商租赁的实例，从其市场和产品开发、盈利模式及风险控制四个方面进行了详细分析得出结论，即FDI进入中国租赁业是能够拥有市场份额并保持盈利，符合其长期投资的目标。最后在以上分析的基础上对影响FDI进入中国租赁业的国内相关政策法规等因素进行了分析，并对外汇、金融、税收、海关、国家信用体制等政策法规的完善提出了较为实际的建议。本文关于FDI进入的可行性分析中采用了厂商租赁的实例论述较为新颖有较大的实践意义，在可行性论述中建立了模型，运用了图示对相关部分进行了详细分析。本文对FDI进入中国租赁业的影响因素的分析及建议实用性较强具有较高的参考价值。

关键词：外国直接投资(FDI) 融资租赁厂商租赁

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无人机任务分配与航迹规划协同控制方法

系统工程与电子技术 2015年第12期37卷 2772-2776页

作者：孙小雷齐乃明董程姚蔚然哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001 北京航天新风机械设备有限责任公司北京100854

针对无人机协同控制问题,提出一种多无人机任务分配与航迹规划的整体控制架构。将威胁和障碍区域考虑为合理的多边形模型,使用改进的A*算法规划出两个航迹点之间的最短路径。并利用该路径航程作为任务分配过程全局目标函数的输入,采用... 详细信息

针对无人机协同控制问题,提出一种多无人机任务分配与航迹规划的整体控制架构。将威胁和障碍区域考虑为合理的多边形模型,使用改进的A*算法规划出两个航迹点之间的最短路径。并利用该路径航程作为任务分配过程全局目标函数的输入,采用与协同系统相匹配的粒子结构进行改进粒子群优化(particle swarm optimization,PSO)任务分配迭代寻优。根据分配结果并考虑无人机性能约束,基于B-spline法平滑路径组合,生成飞行航迹。仿真结果表明,算法在保证计算速度和收敛性能的同时,能够产生合理的任务分配结果和无人机的可飞行航迹。

关键词：无人机任务分配航迹规划改进A^*算法改进粒子群优化

月球车地面六分之一重力试验系统的位姿确定方法研究

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月球车地面六分之一重力试验系统的位姿确定方法研究

作者：孙小雷哈尔滨工业大学

学位级别：硕士

月球车地面六分之一重力试验系统是我国探月二期中一项重要的验证任务,本文主要研究了一种基于CCD检测月球车质心的三维位置与姿态的新方法,来对六分之一重力模拟的执行系统进行导航。本文完成了以下研究工作:1.深入分析国内外最新研究... 详细信息

月球车地面六分之一重力试验系统是我国探月二期中一项重要的验证任务,本文主要研究了一种基于CCD检测月球车质心的三维位置与姿态的新方法,来对六分之一重力模拟的执行系统进行导航。本文完成了以下研究工作:1.深入分析国内外最新研究资料,对非接触式三维位置检测方法及其应用进行了研究;2.深入研究了CCD的位置检测技术,在比较几种检测方法的基础上研究了一种既可以检测出月球车的位置同时又能解算出姿态的新的位姿确定方法。以月球车上三个点亮的LED为探测目标,通过成像系统将LED成像与CCD的敏感面上,经过数据采集卡信号处理,将CCD输出的电信号转化成为LED的位置信号,建立数学模型,解算出月球车的三维位置及姿态;3.对基于以上方法的三维位置检测系统进行了研究,设计了验证实验系统,将CCD相机、数据采集卡、PC计算机、LED系统集成为三维位置检测位姿确定系统。设计了实验方案并进行了实验验证,验证了本文所设计的位姿确定方法的正确性,可行性和实用性;4.对该位姿确定方法的误差进行了初步分析,提出了以后的改进方向,为今后该检测方法和系统的优化和应用提供了参考。本文为非接触式测量物体的三维位置和姿态提供了一种新颖的检测方法和系统。

关键词：月球车六分之一重力模拟位姿确定方法 CCD相机

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融资租赁在企业设备采购中的优势

中国煤炭 2005年第5期31卷 31-32页

作者：孙小雷纽科租赁有限公司

1在投资、采购方面的优势(1)减少企业投资障碍.对于设备采购项目而言,融资租赁是最为直接、高效的资金支持和灵活付款的手段,使企业更容易获得所需的设备和技术.企业只要通过租赁公司的信用审核即可获得100%的融资.

关键词：融资租赁设备采购资金管理设备管理

“双碳”背景下煤炭企业绩效考核体系优化研究

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矿业科学学报 2024年第1期9卷 126-134页

作者：戚鹏孙小茹中国矿业大学(北京)文法学院北京100083

绩效考核是评估员工工作表现的重要手段,通过“以评促改”可以优化煤炭企业一线员工的生产行为,推动企业实现绿色、低碳发展。针对煤炭企业目前绩效考核体系存在着结果性指标过多、环保指标被轻视、缺乏技能学习指标等问题,本研究运用... 详细信息

绩效考核是评估员工工作表现的重要手段,通过“以评促改”可以优化煤炭企业一线员工的生产行为,推动企业实现绿色、低碳发展。针对煤炭企业目前绩效考核体系存在着结果性指标过多、环保指标被轻视、缺乏技能学习指标等问题,本研究运用关键绩效指标(KPI)法和层次分析(AHP)法,在优化传统指标的基础上突出“双碳”导向,首次提出环保方面的指标,构建了新型绩效考核指标体系,同时提出了实施该指标体系的保障措施。

关键词： “双碳” 煤炭企业关键绩效指标层次分析法绩效考核指标