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北方作家 2008年第4期 58-59页

作者：孙富春

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基于大模型的具身智能系统综述

机械手的神经网络稳定自适应控制器设计(英文)

自动化学报 2025年第1期51卷 1-19页

作者：王文晟谭宁黄凯张雨浓郑伟诗孙富春中山大学计算机学院广州 510006 清华大学计算机科学与技术系北京 100084

得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展, 基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的效果, 展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景. 鉴于此, 对基于大模型的具身智能的工作进行了综述, 首先, 介绍大模型在... 详细信息

得益于近期具有世界知识的大规模预训练模型的迅速发展, 基于大模型的具身智能在各类任务中取得了良好的效果, 展现出强大的泛化能力与在各领域内广阔的应用前景. 鉴于此, 对基于大模型的具身智能的工作进行了综述, 首先, 介绍大模型在具身智能系统中起到的感知与理解作用; 其次, 对大模型在具身智能中参与的需求级、任务级、规划级和动作级的控制进行了较为全面的总结; 然后, 对不同具身智能系统架构进行介绍, 并总结了目前具身智能模型的数据来源, 包括模拟器、模仿学习以及视频学习; 最后, 对基于大语言模型(Large language model, LLM)的具身智能系统面临的挑战与发展方向进行讨论与总结.

关键词：大语言模型大型视觉模型基础模型具身智能机器人

来源：博看期刊评论

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控制理论与应用 1997年第6期14卷 809-816页

作者：孙富春孙增圻清华大学计算机科学与技术系北京100084

本文针对机械手轨迹跟随控制问题，提出了一种稳定的神经网络自适应控制器设计方法，这里机械手的非线性动力学假设是未知的．提出方法是神经网络方法和扇区自适应变结构控制方法的集成．扇区变结构控制的作用有两个，其一是在系统神经... 详细信息

本文针对机械手轨迹跟随控制问题，提出了一种稳定的神经网络自适应控制器设计方法，这里机械手的非线性动力学假设是未知的．提出方法是神经网络方法和扇区自适应变结构控制方法的集成．扇区变结构控制的作用有两个，其一是在系统神经网络控制失灵的情形下提供闭环系统的全局稳定性；其二是在神经网络的近似域内改进系统的跟随性能．本文采用李雅普诺夫稳定理论给出了系统的稳定性和跟随误差收敛性的证明，并且通过数字仿真验证了提出方法的有效性．

关键词：机器人神经网络自适应控制器

基于正交多项式神经网络的卫星网络QoS路由算法

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清华大学学报（自然科学版） 2013年第4期53卷 556-561页

作者：刘贺语孙富春清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

QoS路由问题作为多目标约束优化问题,是一种非确定多项式完全(NP-complete)问题,目前在地面网络中多使用启发式算法求解。卫星网络的拓扑时变特性要求路由算法快速收敛,而高昂的信息交换代价又要求尽量减少星间控制信息交换,这导致绝大... 详细信息

QoS路由问题作为多目标约束优化问题,是一种非确定多项式完全(NP-complete)问题,目前在地面网络中多使用启发式算法求解。卫星网络的拓扑时变特性要求路由算法快速收敛,而高昂的信息交换代价又要求尽量减少星间控制信息交换,这导致绝大多数探测导向型的启发式路由算法应用在星上时性能不高。该文引入一种基于正交多项式神经网络的卫星网络QoS路由算法,将数据包路由过程类比为在经训练过的神经网络中分类的过程;同时正交多项式的使用提高了训练速率,保证了拓扑周期内训练结果的有效性。仿真结果表明:该路由算法在满足用户QoS需求的同时还降低了链路拥塞、丢包率、呼叫阻塞率等指标。

关键词：服务质量(QoS)路由正交多项式神经网络卫星网络

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机械手的模糊逆模型鲁棒控制(英文)

自动化学报 2001年第4期27卷 521-530页

作者：邓辉孙富春孙增圻清华大学计算机系智能技术及系统国家重点实验室北京100084

提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊过模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制．首先，采用Ｃ均值聚类算法构造两关节机械手的高木－关野（Ｔ－Ｓ）模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型．然后，在提出的模... 详细信息

提出一种基于模糊聚类和滑动模控制的模糊过模型控制方法，并将其应用于动力学方程未知的机械手轨迹控制．首先，采用Ｃ均值聚类算法构造两关节机械手的高木－关野（Ｔ－Ｓ）模糊模型，并由此构造模糊系统的逆模型．然后，在提出的模糊逆模型控制结构中，离散时间滑动模控制和时延控制（ＴＤＣ）用于补偿模糊建模误差和外扰动，保证系统的全局稳定性并改进其动态和稳态性能．系统的稳定性和轨迹误差的收敛性可以通过稳定性定理来证明．最后，以两关节机械手的轨迹跟随控制为例，揭示了该设计方法的控制性能．

关键词：机械手模糊聚类离散滑动模控制跟随控制

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基于P2P的协作系统研究

计算机工程 2004年第22期30卷 109-110页

作者：孟宪栋孙富春清华大学计算机系北京100084

传统的协作存在固有的缺陷:系统可靠性和扩展性差,不能充分利用客户端资源。P2P系统不但架构灵活,有高可扩展性,而且能充分利用计算和网络资源。分析了协作系统采用P2P架构所具有的优点,并提出一个基于微软P2P SDK的协作系统设计与实现... 详细信息

传统的协作存在固有的缺陷:系统可靠性和扩展性差,不能充分利用客户端资源。P2P系统不但架构灵活,有高可扩展性,而且能充分利用计算和网络资源。分析了协作系统采用P2P架构所具有的优点,并提出一个基于微软P2P SDK的协作系统设计与实现方案。

关键词：网络资源 CSCW P2P 协作系统计算机网络

基于Riemann度量的张量值图像各向异性插值

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清华大学学报（自然科学版） 2012年第4期52卷 550-556页

作者：邵宇刘莹孙富春清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084

张量值图像在数字图像处理中有很重要的作用,传统的线性插值方法只考虑了被插值点与采样点的位置关系,没有考虑采样点张量自身信息,在插值过程中容易造成边缘模糊。该文提出了一种Riemann度量框架下的各向异性插值方法,由张量场的梯度... 详细信息

张量值图像在数字图像处理中有很重要的作用,传统的线性插值方法只考虑了被插值点与采样点的位置关系,没有考虑采样点张量自身信息,在插值过程中容易造成边缘模糊。该文提出了一种Riemann度量框架下的各向异性插值方法,由张量场的梯度信息得到局部结构张量,用来确定邻域采样点的权重,依此构建自适应插值核函数,在Rie-mann度量框架下对邻域采样点加权求和得到被插值点张量值。该方法容易实现且效率高,这在含大量数据的张量值图像处理中显得尤为重要。实验结果表明,该方法既能保持张量值图像边缘特征和细节特征,又能保证插值后张量满足正定性条件。此外,各向异性的处理框架为张量值图像滤波、分割和配准等问题提供了新的解决方法。

关键词：张量值图像各向异性插值 Riemann度量自适应核函数

基于局部结构张量的无参考型图像质量评价方法

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电子与信息学报 2012年第8期34卷 1779-1785页

作者：邵宇孙富春刘莹清华大学计算机科学与技术系北京100084 清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084

该文提出一种基于局部结构张量奇异值分解的无参考型图像质量评价方法,由于图像局部结构张量能反映图像几何结构,因此利用张量特征值之间的关系来度量图像噪声与模糊水平,将两个度量结合得到图像质量的综合评价。通过分析仿真图像和实... 详细信息

该文提出一种基于局部结构张量奇异值分解的无参考型图像质量评价方法,由于图像局部结构张量能反映图像几何结构,因此利用张量特征值之间的关系来度量图像噪声与模糊水平,将两个度量结合得到图像质量的综合评价。通过分析仿真图像和实际图像的质量评价结果,该方法能同时度量因噪声和模糊造成失真后的图像质量。与图像质量评价数据库的主观评价结果比较表明,该文方法与主观评价结果相关性强,能很好地反映图像质量的视觉感知效果,并且易于实现。

关键词：图像质量评价奇异值分解局部结构张量无参考型

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采样非线性系统的神经网络稳定自适应控制

自动化学报 1996年第6期22卷 648-656页

作者：孙富春孙增圻张戎军清华大学计算机科学与技术系国家智能技术与系统实验室

针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统，提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法．控制器采用径向基函数神经网络近似对象的动力学非线性，神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到．文中给出了系统稳定性和跟... 详细信息

针对一类动力学未知或难以建模的采样非线性系统，提出了一种基于神经网络的跟随控制器稳定自适应控制方法．控制器采用径向基函数神经网络近似对象的动力学非线性，神经网络参数的自适应规律由稳定理论得到．文中给出了系统稳定性和跟随误差收敛性的证明，并通过仿真实例揭示了所提方法的性能．

关键词：自适应控制采样数据非线性系统神经网络

离散系统的滑动模控制及其在一伺服系统控制中的应用(英文)

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控制理论与应用 1997年第4期14卷 466-472页

作者：孙富春孙增圻尔联结清华大学计算机科学系智能技术与系统国家重点实验室北京100084 北京航空航天大学自动控制系北京100083

本文借助李雅普诺夫稳定理论研究了一类具有有界参数和扰动不确定性离散系统的滑动模控制方法，并将其用于一飞行仿真器的高精度伺服控制，得到了较好的仿真和实验结果．

关键词：滑动模控制伺服控制离散系统