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机械臂自适应精确时间滑模控制

控制与决策 2024年第6期39卷 1918-1926页

作者：王杰沈艳霞江南大学物联网工程学院江苏无锡214122

考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰,提出一种自适应精确时间滑模控制方法,实现机械臂各关节角的轨迹跟踪.首先对机械臂进行建模,将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动;其次,设计一种精确时间收敛滑模面,克服传统... 详细信息

考虑机械臂中存在的未建模部分、摩擦力、外加干扰,提出一种自适应精确时间滑模控制方法,实现机械臂各关节角的轨迹跟踪.首先对机械臂进行建模,将未建模部分、摩擦力、外加扰动看作集中扰动;其次,设计一种精确时间收敛滑模面,克服传统终端滑模面收敛时间高估的问题,基于此设计全局精确时间收敛滑模控制方法,使得机械臂系统能够在设定时间实现稳定,并在误差收敛后仍具有较强的鲁棒性;接着,设计低通滤波器削减抖振,通过自适应方法估计扰动上界,避免增益的高估;最后,通过仿真实验验证所提出的控制方法能够严格控制机械臂系统的稳定时间,并降低稳态误差,实现机械臂系统的高精度轨迹跟踪控制.

关键词：多轴机械臂精确时间收敛自适应方法低通滤波器滑模控制

耳穴三部曲运用肝胆法治疗胃食管反流病的临床疗效研究

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现代医学与健康研究电子杂志 2024年第11期8卷 71-73页

作者：孙妮娜袁晓马佩佩徐海龙潍坊市中医院脾胃病科山东潍坊261041

目的探讨耳穴三部曲对胃食管反流病患者中医症状评分、胃肠激素水平的影响。方法选取潍坊市中医院2022年12月至2023年9月期间收治的65例胃食管反流病患者,以随机数字表法分为对照组、观察组,分别为32例、33例,对照组使用枸橼酸莫沙必利... 详细信息

目的探讨耳穴三部曲对胃食管反流病患者中医症状评分、胃肠激素水平的影响。方法选取潍坊市中医院2022年12月至2023年9月期间收治的65例胃食管反流病患者,以随机数字表法分为对照组、观察组,分别为32例、33例,对照组使用枸橼酸莫沙必利片、泮托拉唑肠溶胶囊等常规西医治疗,观察组在西医治疗的基础上加用耳部按摩、耳部全息刮痧、耳穴压豆治疗,均治疗2周,并于治疗后随访3个月。比较两组患者临床疗效,治疗前后中医症状评分、胃肠功能,不良反应与复发情况。结果与对照组比,观察组患者临床总有效率更高;与治疗前比,治疗后两组患者中医症状评分及血清胆囊收缩素(CCK)水平均降低,且观察组较对照组均更低;血清胃泌素(GAS)、胃动素(MTL)水平均升高,且观察组较对照组均更高;治疗后3个月观察组患者复发率低于对照组(均P0.05)。结论耳穴三部曲治疗胃食管反流病可有效减轻患者临床症状,调节胃肠激素水平,且可降低复发风险,安全性良好。

关键词：胃食管反流病耳部按摩耳部刮痧耳穴压豆胃肠功能

Au-TiO_(2)光电极界面声子热输运特性的分子动力学模拟

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物理学报 2024年第10期73卷 116-125页

作者：桑丽霞李志康北京工业大学传热强化与过程节能教育部重点实验室传热与能源利用北京市重点实验室北京100124

为了研究光电分解水体系中具有热等离激元效应的Au-TiO_(2)电极的界面热输运特性,本文采用非平衡分子动力学方法研究了温度、界面耦合强度以及添加石墨烯层对Au-TiO_(2)界面热导的影响,并通过声子态密度对界面热导的变化进行了分析.研... 详细信息

为了研究光电分解水体系中具有热等离激元效应的Au-TiO_(2)电极的界面热输运特性,本文采用非平衡分子动力学方法研究了温度、界面耦合强度以及添加石墨烯层对Au-TiO_(2)界面热导的影响,并通过声子态密度对界面热导的变化进行了分析.研究结果表明,当体系温度从300 K增加到800 K时,Au-TiO_(2)界面导热系数增加了78.55%,这与更多的低频声子参与界面热输运相关,更多的热量传递到TiO_(2)上可促进界面反应.随着Au与TiO_(2)界面耦合强度的增大,界面热导率可通过TiO_(2)和Au的声子态密度的重叠程度得到优化.添加单层石墨烯可提高Au-TiO_(2)结构的界面热导,其中0—30 THz的低频区声子对导热贡献最大,但添加2层和3层石墨烯,石墨烯层与层之间的相互作用力阻碍了界面传热,且在低频区的声子数量有所降低,不利于热量在Au和TiO_(2)之间进行传递.

关键词： Au-TiO_(2) 界面热导声子态密度分子动力学

基于meta分析的丛枝菌根对小麦产量和品质的影响

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草业学报 2024年第7期33卷 192-204页

作者：徐寿霞河南科技大学图书馆河南科技大学农学院河南洛阳471023

小麦是人类种植的最为重要的作物之一,对保障粮食安全有着极其重要的作用,因此,小麦的高产、稳产、优质一直是研究的热点科学问题;而丛枝菌根(arbuscular mycorrhizae,AM)是存在于植物根系的最广泛共生体,能够改善植物营养、提高植物产... 详细信息

小麦是人类种植的最为重要的作物之一,对保障粮食安全有着极其重要的作用,因此,小麦的高产、稳产、优质一直是研究的热点科学问题;而丛枝菌根(arbuscular mycorrhizae,AM)是存在于植物根系的最广泛共生体,能够改善植物营养、提高植物产量和提升植物品质。为了系统、全面地评估AM在小麦生产方面的功能,筛选有利于小麦生产的高效AM真菌,本研究采用meta分析方法,基于171篇相关研究文献建立了数据库,整体评价了AM对小麦产量和品质的影响,并探讨了不同AM真菌的效应差异。结果表明,AM能通过提高17.1%的穗粒数和15.7%的千粒重,而实现小麦增产24.2%;同时,AM改善了小麦的品质,使籽粒蛋白质含量提高15.7%,P和Zn含量分别增加15.2%和21.5%;AM对小麦产量和品质的改善可能是基于改善了小麦植物营养状况和叶片叶绿素含量,其提高小麦植株地上部N含量8.4%、P 16.2%、Ca 91.2%和Zn 11.3%,并提高叶绿素含量27.5%。不同属或种的AM真菌对小麦产量和品质的影响存在明显差异,其中,斗管囊霉属真菌的效应更显著和稳定。本研究全面评价了AM对小麦产量和品质的影响,探讨了其作用机制,分析了不同AM真菌的效应差异,以期为丛枝菌根应用于小麦生产,以及选择高效的AM真菌提供理论和实践依据。

关键词：丛枝菌根小麦产量品质菌根效应 meta分析

基于Weibull分布的镁水泥涂层钢筋混凝土耐温性可靠度评价

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应用基础与工程科学学报 2024年第2期32卷 587-600页

作者：杨天霞乔宏霞王鹏辉李金鹏薛豪兰州理工大学土木工程学院西部土木工程防灾减灾教育部工程研究中心甘肃兰州730050 中国科学院青海盐湖研究所青海西宁810000 青海民族大学土木与交通工程学院青海西宁810000

针对西部盐湖地区建筑结构在恶劣气候环境下工作寿命缩短的现象,提出采用耐盐、耐卤的镁水泥涂层钢筋混凝土(CRMOCC)延长其服役时间.通过对防护层厚度为45mm的试件进行高低温交变湿热加速试验,定期无损检测并结合微观手段进行机理分析,... 详细信息

针对西部盐湖地区建筑结构在恶劣气候环境下工作寿命缩短的现象,提出采用耐盐、耐卤的镁水泥涂层钢筋混凝土(CRMOCC)延长其服役时间.通过对防护层厚度为45mm的试件进行高低温交变湿热加速试验,定期无损检测并结合微观手段进行机理分析,最后选用Weibull分布函数进行可靠性建模,使用最小二乘法、中位秩法、极大似然法3种方法估计可靠度的形状参数和尺度参数.结果表明,加速试验条件除了针棒状水化产物还有纤维絮状的腐蚀产物,随着加速时间增长,内部产物体积膨胀顺着界面过渡区发展,造成部件局部开裂;3种不同参数估计方法估计可靠性存在一定差异:最小二乘法的形状参数值m最小;中位秩法的尺度参数η较大;极大似然法受二分迭代次数影响,形状参数m最大,尺度参数η最小,概率密度函数较大,失效时间越短,失效率越大.

关键词：镁水泥涂层钢筋混凝土(CRMOCC) Weibull分布函数参数估计方法可靠度最小二乘法中位秩极大似然法

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基于改进小波包方法的衬砌损伤识别研究

铁道工程学报 2024年第5期41卷 52-60页

作者：陈刚刘冲王丽霞中交第一航务工程局有限公司天津300450 中交一航局第四工程有限公司南昌330000 天津城建大学天津300380

研究目的:针对隧道衬砌发生损伤的识别方法,提出了一种基于小波包能量的计算方法,在基于前人的研究成果上进行了改进,得到了一种算法简单、损伤识别效果显著的方法,并建立了一个新的损伤指标ELG(小波包结点能量丰富点控制指标);建立了... 详细信息

研究目的:针对隧道衬砌发生损伤的识别方法,提出了一种基于小波包能量的计算方法,在基于前人的研究成果上进行了改进,得到了一种算法简单、损伤识别效果显著的方法,并建立了一个新的损伤指标ELG(小波包结点能量丰富点控制指标);建立了三维隧道有限元模型,通过多种损伤工况计算,研究了该方法在不同工况下的损伤识别效果;进行了模拟实验,通过小车-管道模型模拟隧道衬砌在列车荷载作用下的响应,并使用该方法对响应数据进行分析。研究结论:(1)新的损伤指标ELG具有高效率、高准确性的优点,可以作为一种衬砌的损伤识别方法;(2)损伤识别结果的精确程度取决于测点的布置密度,测点间距约为监测长度段的1/10时,为能否准确识别损伤的临界值,若大于此值,则不具备识别效果。

关键词：隧道损伤识别小波包变换改进小波包能量方法小波包能量

逐向导航辅助对大尺度环境下空间记忆的影响及改进方法

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心理科学进展 2024年

作者：张艳霞李晶南京师范大学心理学院

科技的迅速发展使得人的行为越来越“自动化”,借助逐向导航人们可以按照正确路线快速到达目的地,然而如此高效率的寻路方式带来的可能是空间记忆的削弱。众多研究结果显示逐向导航辅助不利于空间知识的获取,研究者们开始改进逐向导航... 详细信息

科技的迅速发展使得人的行为越来越“自动化”,借助逐向导航人们可以按照正确路线快速到达目的地,然而如此高效率的寻路方式带来的可能是空间记忆的削弱。众多研究结果显示逐向导航辅助不利于空间知识的获取,研究者们开始改进逐向导航或设计新的导航系统。在此基础上本文提出了逐向导航辅助对空间记忆的影响模型,针对如何改进逐向导航提出相关建议。未来研究应改进大尺度环境下空间知识的测量方法,探究逐向导航辅助削弱空间记忆的神经机制,关注个体因素的影响以构建一个更全面的解释机制,开发兼具寻路效率和空间知识获取的新导航系统。

关键词：逐向导航导航辅助空间记忆

融合Transformer和CNN的轻量级人脸识别算法

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计算机工程与应用 2024年第14期60卷 96-104页

作者：李明党青霞武汉纺织大学湖北省服装信息化工程技术研究中心武汉430200 武汉纺织大学湖北省数字化纺织装备重点实验室武汉430200

随着深度学习的发展,卷积神经网络通过堆叠卷积层逐步扩大感受野以融合局部特征的方式已经成为人脸识别(FR)的主流方法,但这种方法存在因忽略人脸全局语义信息和缺乏对人脸重点特征信息的关注造成识别准确率不高,以及大参数量层数的堆... 详细信息

随着深度学习的发展,卷积神经网络通过堆叠卷积层逐步扩大感受野以融合局部特征的方式已经成为人脸识别(FR)的主流方法,但这种方法存在因忽略人脸全局语义信息和缺乏对人脸重点特征信息的关注造成识别准确率不高,以及大参数量层数的堆叠导致网络难以部署于资源受限设备的问题。因此提出一种融合Transformer和CNN的极其轻量级FR算法gcsamTfaceNet。使用深度可分离卷积构建主干网络以降低算法的参数量;引入通道-空间注意力机制,从通道和空间两个域最优化选择特征以提高对人脸重点区域的关注度;在此基础上,融合Transformer模块以捕获特征图的全局语义信息,克服卷积神经网络在长距离语义依赖性建模方面的局限性,提高算法的全局特征感知能力。参数量仅为6.5×10^(5)的gcsamTfaceNet在9个验证集(LFW、CA-LFW、CP-LFW、CFP-FP、CFP-FF、AgeDB-30、VGG2-FP、IJB-B以及IJB-C)上实验评估,分别取得99.67%、95.60%、89.32%、93.67%、99.65%、96.35%、93.36%、89.43%和91.38%的平均准确率,达到参数量和性能之间较好的权衡。

关键词：轻量级人脸识别卷积神经网络 Transformer 注意力机制

国际法院咨询意见程序中的法律问题与政治问题

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法学评论 2024年第4期42卷 182-196页

作者：廖雪霞北京大学法学院日内瓦国际关系及发展高等研究院

近期联合国大会将巴以冲突和气候变化相关问题提交国际法院咨询意见程序,凸显了法律问题与政治问题之间的张力,也反映了部分国家和国际法主体通过法律程序突破政治困局的意图。本文通过回溯国际法院咨询意见程序界定并区分法律问题和政... 详细信息

近期联合国大会将巴以冲突和气候变化相关问题提交国际法院咨询意见程序,凸显了法律问题与政治问题之间的张力,也反映了部分国家和国际法主体通过法律程序突破政治困局的意图。本文通过回溯国际法院咨询意见程序界定并区分法律问题和政治问题的历史,提出这一区分源自常设国际法院时期的司法传统,其初衷在于限制法院管辖的范围。然而,实证地考察国际法院的长期实践发现,法院在确认咨询管辖权的阶段,通过适用司法实践发展出的积极标准和消极标准,事实上取消了法律问题与政治问题区分对管辖权的约束;在发表咨询意见时,法院则通过将法律意见抽象化、调整发表意见的范围或宣告“法律不明”这些不同的路径回应不同利益群体的政治诉求。这些观察有助于我国形成有效参与国际法院等国际司法机构咨询意见程序的策略。

关键词：咨询意见国际法院法律问题政治问题管辖权

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