检索结果-南通市图书馆

融合行人运动信息的室内移动机器人动态避障方法

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

电子测量与仪器学报 2022年第12期36卷 144-152页

作者：许松轩亮孙剑韬周怀东江汉大学智能制造学院武汉430056 北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191

为了提高移动机器人在室内人机共融环境下的运动安全和交互性,提出了一种融合行人运动信息的室内移动机器人动态避障方法,同时考虑任务约束和社会规则。首先,利用YOLO v3算法和Deep Sort算法分别对室内环境中的行人进行实时检测与目标跟... 详细信息

为了提高移动机器人在室内人机共融环境下的运动安全和交互性,提出了一种融合行人运动信息的室内移动机器人动态避障方法,同时考虑任务约束和社会规则。首先,利用YOLO v3算法和Deep Sort算法分别对室内环境中的行人进行实时检测与目标跟踪,计算行人在过去时刻的历史轨迹。然后,利用Social-GAN算法构建行人交互模型,实现轨迹预测。在此基础上,将行人的运动状态融合进机器人避障算法之中,根据社会规则设计评价函数,对机器人采样速度样本进行评估,使移动机器人能够以安全和舒适的方式绕过行人,确保室内人机共融环境下移动机器人的社会接受性。通过实验对比分析,与传统DWA方法相比,本文方法不仅可以提高机器人导航避障效率,在相同室内场景下导航避障时间由23.56 s提高到19.38 s,而且可以有效降低与行人发生碰撞的风险,保证机器人导航的安全和社交性。

关键词：移动机器人行人轨迹预测动态避障

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于引信MEMS射流发电机的流固耦合分析

弹箭与制导学报 2012年第4期32卷 84-88页

作者：孙剑韬姜琦王军红徐伟王炅西北工业集团有限公司西安710043 南京理工大学机械工程学院南京210094

为了探索弹丸飞行时MEMS射流发电机气道中压电振子在气流作用下的运动情况,对发电机的流场和压电结构部分的流固耦合问题进行了理论分析与数值模拟,采用有限元法,利用ANSYS Workbench和CFX及ANSYS FLOTRAN相结合的算法实现流体分析和结... 详细信息

为了探索弹丸飞行时MEMS射流发电机气道中压电振子在气流作用下的运动情况,对发电机的流场和压电结构部分的流固耦合问题进行了理论分析与数值模拟,采用有限元法,利用ANSYS Workbench和CFX及ANSYS FLOTRAN相结合的算法实现流体分析和结构分析的单向流固耦合计算和双向流固耦合计算,并对两种流固耦合方法进行了分析和比较,最后得出在高速气流驱动下固体结构的变形相对较大,导致流场的边界形貌发生了相对较大的改变,宜采用双向流固耦合的办法进行仿真分析。

关键词：引信压电振子射流发电机流固耦合仿真分析

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于干扰观测器的变刚度驱动器复合跟踪控制

武汉大学学报（工学版） 2024年第2期57卷 241-253页

作者：孙剑韬刘雅伦陈启航江明隆郭朝江汉大学智能制造学院湖北武汉430056 武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072

变刚度驱动器(variable stiffness actuator,VSA)是发展新一代柔性机器人的核心技术之一,由于其模型存在参数不确定性和外部干扰等原因,针对其控制器的设计仍面临着挑战。为解决该问题,提出了一种基于非线性干扰观测器(nonlinear distur... 详细信息

变刚度驱动器(variable stiffness actuator,VSA)是发展新一代柔性机器人的核心技术之一,由于其模型存在参数不确定性和外部干扰等原因,针对其控制器的设计仍面临着挑战。为解决该问题,提出了一种基于非线性干扰观测器(nonlinear disturbance observer,NDOB)的复合控制方法,用于实现模型扰动下的VSA刚度与位置控制。与现有针对VSA的非线性控制方法相比,基于干扰观测器的复合跟踪控制方法的最显著优势在于引入了一种新的建模方法用于分析VSA在模型参数不确定、外部干扰和弹性形变等复杂摄动时的动力学;提出一种基于反馈线性化和NDOB的复合控制方法以提高驱动器跟踪精度、增加驱动器针对不确定因素时的鲁棒性。仿真和物理样机试验均验证了所提控制方法的有效性。

关键词：变刚度驱动器非线性干扰观测器柔性驱动器反馈线性化复合控制模型摄动

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

游学开始

小学生必读（高年级版） 2013年第7期 57-58页

作者：孙剑韬张芷睿河北省承德市头道牌楼小学五年级

一早刚起床，我就觉得今天一定会是个不寻常的日子。亲爱的同学们，请相信我，我的预感一向很准的!

关键词：小学生作文语文学习阅读知识

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

超拉伸水凝胶热电偶

Science China Materials 2023年第5期66卷 1934-1940页

作者：赵乙凡付希凡刘冰涵孙剑韬庄子涵杨培华钟俊文刘抗 MOE Key Laboratory of Hydraulic Machinery Transients School of Power and Mechanical EngineeringWuhan UniversityWuhan 430072China School of Smart Manufacturing Jianghan UniversityWuhan 430056China The Institute of Technological Sciences Wuhan UniversityWuhan 430072China Department of Electromechanical Engineering and Centre for Artificial Intelligence and Robotics University of MacaoMacao 999078China

可拉伸温度传感对实现人机触觉交互和温度调节至关重要,这些传感元件需要贴合特异性表面,且在拉伸条件下保持温度感知的精度.现有可拉伸温度传感器由于温度和形变引起电阻变化的相互干扰,在拉伸过程中存在固有的传感不稳定问题.本文提... 详细信息

可拉伸温度传感对实现人机触觉交互和温度调节至关重要,这些传感元件需要贴合特异性表面,且在拉伸条件下保持温度感知的精度.现有可拉伸温度传感器由于温度和形变引起电阻变化的相互干扰,在拉伸过程中存在固有的传感不稳定问题.本文提出了一种超可拉伸水凝胶热电偶,通过构建具有动态交联双网络的热电水凝胶,实现水凝胶热电偶的超拉伸性.通过设计的P型和N型热电水凝胶,构建热电偶单元.热电偶表现出1.93 mV K^(-1)的高塞贝克系数,即使在100%的拉伸应变下,灵敏度依然保持稳定.本文的研究结果为可拉伸温度传感器提供了一种新的策略,并有望广泛应用于智能可穿戴设备.

关键词： ultra-stretchable thermocouple thermogalvanic hydrogels strain-insensitive perception intelligent wearables

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

微环音气流压电发电机声管固定方法

探测与控制学报 2014年第3期36卷 25-30页

作者：邹华杰陈荷娟赖长缨孙剑韬姜琦南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 西北工业集团有限公司陕西西安710043

针对声管固定方法对微环音气流压电发电机最大输入功率的影响,提出了应用有限元和间边界元相结合的方法,对不同固定方法下的声管,数值模拟腔体受谐波(正弦波)激励的振动响应。在满足压电换能器最大机械功率条件下,选择合适的声管固定方... 详细信息

针对声管固定方法对微环音气流压电发电机最大输入功率的影响,提出了应用有限元和间边界元相结合的方法,对不同固定方法下的声管,数值模拟腔体受谐波(正弦波)激励的振动响应。在满足压电换能器最大机械功率条件下,选择合适的声管固定方法。结果表明:结构尺寸一定时,固支-固支固定有利于提高固有频率;结构尺寸越小,不同固定方法所对应的固有频率差异越大;固支-固支固定下,声管的基频较高且其偏差影响小。不同固定方法和不同尺寸下声管的谐响应和基频变化趋势,为微环音气流压电发电机的设计提供参考,也为进一步的换能器设计和验证实验提供了依据。

关键词：压电发电机最大机械功率固定方法谐响应间接边界元有限元

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

磁流变液的孔口出流分析

机床与液压 2013年第17期41卷 12-15,20页

作者：赵亚楠孙剑韬吴小琅宿馨文王炅南京理工大学机械工程学院江苏南京210094 西安东方集团有限公司设计二所陕西西安710043

磁流变液在工程应用中的优势已经在诸多领域得以体现,稳定性要求也随着应用环境的不同而变化。其稳定性主要受基液黏度、磁性颗粒体积分数以及所添加的活性剂等因素的影响。孔口出流是液压和气压传动中应用十分广泛的流动形式,磁流变液... 详细信息

磁流变液在工程应用中的优势已经在诸多领域得以体现,稳定性要求也随着应用环境的不同而变化。其稳定性主要受基液黏度、磁性颗粒体积分数以及所添加的活性剂等因素的影响。孔口出流是液压和气压传动中应用十分广泛的流动形式,磁流变液的孔口出流分析对于节流调速和伺服系统工作原理具有重要的作用。

关键词：磁流变液沉降稳定性孔口出流

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

加热不燃烧型雾化系统传热仿真分析

武汉大学学报（工学版） 2021年第7期54卷 668-674页

作者：孙剑韬陈义坤刘磊倪伟光黄业军彭宇婷梅文浩马彦昭湖北中烟工业责任有限公司湖北武汉430030 江汉大学智能制造学院湖北武汉430056 武汉大学动力与机械学院湖北武汉430072

加热不燃烧型卷烟系统的传热特性是影响用户体验并决定产品最终成败的重要因素之一。通过数值仿真,对湖北中烟MOK电加热不燃烧烟具系统的整个加热过程(不抽吸情况)进行瞬态传热分析,得到了整个系统的温度场随时间的变化情况。结果表明:... 详细信息

加热不燃烧型卷烟系统的传热特性是影响用户体验并决定产品最终成败的重要因素之一。通过数值仿真,对湖北中烟MOK电加热不燃烧烟具系统的整个加热过程(不抽吸情况)进行瞬态传热分析,得到了整个系统的温度场随时间的变化情况。结果表明:在加热初期加热针快速升温,以迅速加热烟草;随后加热针适度降温,以保证烟草均温逐渐上升的同时外壳最终温度不致过高;整个加热方案合理、有效。初步探讨了改变加热策略和散热片对系统温度场的影响,通过平衡加热针温度和散热片散热性能,可以在进一步提高烟草平均温度的同时避免外壳温度过高,为烟具的进一步改进打下了基础。

关键词：加热不燃烧卷烟传热温度场有限元数值仿真

高等职业教育赋能新质生产力的逻辑理路与协同路径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

高校教育管理 2025年第1期19卷 49-61页

作者：祁占勇吴仕韬陕西师范大学教育学部陕西西安710062

新质生产力是集高科技、高效能和高质量特质于一体的生产力,是中国式现代化发展的力量源泉。高等职业教育作为赋能新质生产力的“软要素”,要在育人逻辑上勇担新质人才的培育使命,在技术逻辑上打造新质技术的创新高地,在产业逻辑上适配... 详细信息

新质生产力是集高科技、高效能和高质量特质于一体的生产力,是中国式现代化发展的力量源泉。高等职业教育作为赋能新质生产力的“软要素”,要在育人逻辑上勇担新质人才的培育使命,在技术逻辑上打造新质技术的创新高地,在产业逻辑上适配新质产业的发展需求,在生产逻辑上聚焦新质生产的变革成效,在治理逻辑上助推新质治理的向善发展。为此,高等职业教育要强化顶层设计,创建赋能新质生产力的长效机制;重塑育人方案,确立基于创新能力生成的人才培养模式;坚持创新协同,深化产学研一体化创新体系打造;聚焦跨界属性,提升在新质社会的适应性。

关键词：高等职业教育新质生产力创新人才技术创新产教融合