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基于强跟踪的移动机器人CQKF-SLAM方法

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计算机工程与设计 2024年第6期45卷 1872-1879页

作者：张凤孙健袁帅沈阳建筑大学电气与控制工程学院辽宁沈阳110168 沈阳建筑大学计算机科学与工程学院辽宁沈阳110168

针对容积正交卡尔曼滤波(CQKF)在同时定位与地图构建(SLAM)中系统状态驱动模型与观测数据存在突变,以及协方差分解引起系统不稳定,导致移动机器人定位精度降低的问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪的SVDCQKF-SLAM方法。采用奇异值分解... 详细信息

针对容积正交卡尔曼滤波(CQKF)在同时定位与地图构建(SLAM)中系统状态驱动模型与观测数据存在突变,以及协方差分解引起系统不稳定,导致移动机器人定位精度降低的问题,提出一种基于多重渐消因子强跟踪的SVDCQKF-SLAM方法。采用奇异值分解(SVD)代替CQKF算法中的乔列斯基分解,抑制状态误差协方差矩阵负定性;引入多重渐消因子强跟踪滤波器调节状态预测协方差矩阵。通过仿真实验,将所提SLAM方法与其它SLAM方法进行对比,其结果表明,该方法能够有效降低SLAM过程中的定位误差,对移动机器人同时定位与地图构建有一定参考价值。

关键词：强跟踪滤波算法多重渐消因子奇异值分解容积正交卡尔曼滤波同时定位与地图构建协方差矩阵移动机器人

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分布式能源接入的配电网灵活性注入域的评估

电力系统及其自动化学报 2024年第6期36卷 73-81页

作者：孙健李勇王秀茹国网江苏省电力有限公司电力科学研究院南京211103 国网江苏省电力有限公司宿迁供电分公司宿迁223800

为应对分布式能源的接入引起配电网运行复杂化的问题,本文提出考虑分布式能源接入的配电网的安全域刻画方法和相应的灵活性指标。根据分布式能源的历史数据,生成考虑分布式能源间相关性的场景样本,并采用无迭代的潮流计算方法快速筛选... 详细信息

为应对分布式能源的接入引起配电网运行复杂化的问题,本文提出考虑分布式能源接入的配电网的安全域刻画方法和相应的灵活性指标。根据分布式能源的历史数据,生成考虑分布式能源间相关性的场景样本,并采用无迭代的潮流计算方法快速筛选不安全场景,最终完成分布式能源注入安全域的刻画及灵活性指标的计算。在改进的IEEE123配电网算例中,对所提方法进行验证,结果表明,所提方法可有效计算配电网安全域和灵活性指标。

关键词：分布式能源配电网灵活性评估安全域场景生成无迭代潮流计算

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基于多源量测的主配网一体化状态估计方法

电力系统及其自动化学报 2024年第4期36卷 76-83页

作者：孙健李勇王秀茹国网江苏省电力有限公司电力科学研究院南京211103 国网江苏省电力有限公司宿迁供电分公司宿迁223800

针对主配网结构复杂且测量设备无法全节点覆盖的问题,本文基于多源量测数据提出了主配网一体化的状态估计算法。针对不同的量测条件,设计相应的状态估计模型,构建非线性动力学系统以保证状态估计算法的全局收敛性。同时,考虑主配网状态... 详细信息

针对主配网结构复杂且测量设备无法全节点覆盖的问题,本文基于多源量测数据提出了主配网一体化的状态估计算法。针对不同的量测条件,设计相应的状态估计模型,构建非线性动力学系统以保证状态估计算法的全局收敛性。同时,考虑主配网状态估计的协调问题,融合更新频率高的数据采集与监视控制系统,同步相量测量装置量测和更新频率低的高级计量架构量测,开展主配一体化的状态估计方案设计。在IEEE标准算例基础上改进的主配网络上对该方法进行相关测试,仿真结果验证了所提算法的有效性。

关键词：状态估计非线性动力学系统相量测量装置主配网一体化多源量测数据

空中IRS辅助的MISO系统安全鲁棒资源分配算法

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信号处理 2024年第8期40卷 1508-1519页

作者：张毅魏全松徐川孙健重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065 重庆两江卫星移动通信有限公司重庆401120

空中智能反射面(Aerial Intelligent Reflecting Surface,AIRS)结合了空中平台与智能反射面(Intelligent Reflecting Surface,IRS)的优势,能被灵活地部署在各种无线网络拓扑中以提高通信系统的性能指标。针对无线传输易受到障碍物阻挡... 详细信息

空中智能反射面(Aerial Intelligent Reflecting Surface,AIRS)结合了空中平台与智能反射面(Intelligent Reflecting Surface,IRS)的优势,能被灵活地部署在各种无线网络拓扑中以提高通信系统的性能指标。针对无线传输易受到障碍物阻挡和用户窃听而导致传输质量差和安全性能低的问题,本文提出了一种AIRS辅助的多输入单输出(Multiple-Input Single-Output,MISO)通信系统安全鲁棒资源分配算法。考虑到窃听信道的不确定性,以最大化系统的最坏情况总保密速率为目标,在满足基站最大发射功率约束、AIRS相移约束、AIRS部署位置约束以及合法用户最小保密速率约束的条件下,建立了一个联合设计基站主动波束成形、多个AIRS被动波束成形以及多个AIRS部署位置的多变量资源分配问题。然而,优化变量之间的高度耦合导致所建立的问题是复杂非凸的。为了求解上述非凸问题,首先利用块坐标下降(Block Coordinate Descent,BCD)方法将原问题分解为三个子问题,然后应用变量松弛、罚函数以及连续凸近似(Successive Convex Approximation,SCA)等方法来处理这些非凸子问题,最后提出一种交替迭代算法对原优化问题进行迭代求解。仿真结果表明,所提出的资源分配算法相较于其他基准算法能够更为显著地提高通信系统的最坏情况总保密速率并且具有良好的鲁棒性。这一结果不仅验证了AIRS在实现安全无线通信方面的巨大潜力,同时也突显出合理设计AIRS部署位置及其被动波束成形的重要性。

关键词：智能反射面安全通信资源分配部署优化

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籼粳杂种不育的遗传分析和候选基因鉴定

中国农业科学 2024年第8期57卷 1417-1429页

作者：许娜唐颖徐正进孙健徐铨沈阳农业大学水稻研究所

【目的】籼粳亚种间杂交F1的育性问题严重阻碍了亚种间杂种优势的利用，探究籼粳杂种不育的遗传机理，挖掘新的籼粳杂种不育调控基因，为促进籼粳杂种结实率遗传改良提供理论依据。【方法】粳稻品种Sasanishiki和籼稻品种Habataki杂交... 详细信息

【目的】籼粳亚种间杂交F1的育性问题严重阻碍了亚种间杂种优势的利用，探究籼粳杂种不育的遗传机理，挖掘新的籼粳杂种不育调控基因，为促进籼粳杂种结实率遗传改良提供理论依据。【方法】粳稻品种Sasanishiki和籼稻品种Habataki杂交后，采用单粒传法自交10代，获得包含95个株系的稳定遗传重组自交系（RIL），基于Illumina平台，对双亲和RIL进行高通量测序，在全基因组水平分析RIL中Habataki血缘的分布与比例，进而鉴定偏分离区域作为潜在的籼粳杂种不育位点。同时，剖析“全球3000份水稻核心种质资源重测序计划”中典型籼粳稻基因组变异数据，对群体水平进一步验证并趋近目标育性基因区域。最终通过序列比对锁定籼粳杂种不育候选基因。应用CRISPR基因编辑技术进行定点基因敲除，对目标基因进行功能验证。【结果】Habataki和Sasanishiki的杂交F1在穗数、每穗粒数和千粒重上体现出明显的杂种优势，但其结实率显著降低，I2-KI镜检发现F1花粉育性显著降低。RIL的全基因组高通量测序在第1、3、5、6、7和12染色体上检测到明显的偏分离，即该区域的基因型趋向于籼稻Habataki。通过序列比对，进一步确定已知育性基因Sc、S5和HSA1为第3、6和12染色体上偏分离区域的目标基因。应用CRISPR基因编辑技术敲除Habataki中Sc-Haba-3的多拷贝，成功改善了其与Sasanishiki杂交F1的花粉育性和结实率，说明该基因可独立行使功能。同时，在第1染色体的偏分离区域发现Habataki和Sasanishiki之间存在复杂的结构性变异，Sasanishiki基因组中一段24.7 kb包含4个预测基因的片段在Habataki中被一段64.8 kb包含10个预测基因的片段取代，此结构性变异可能参与籼粳杂种育性的调控。【结论】检测到多个籼粳杂种不育相关位点，应用CRISPR基因编辑技术敲除Habataki中Sc的多拷贝成功改善其杂种F1育性，确定其为水稻亚种间育性改良的目标基因。同时锁定了第1染色体Sd区域的目标基因。

关键词：水稻籼粳杂种不育高通量测序基因编辑 Sd候选基因

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扩充·变换·续编——想象作文训练浅探

湖北教育 1994年第6期 24-24页

作者：孙健英黄州市汉川门小学

想象作文是培养学生想象力和创造力的重要途径。“扩充”、“变换”、“续编”的训练方式,注意做到了想象作文与阅读教学的紧密配合,同时使学生的创造想象力得到了不断的提高,具体作法如下: 一、化略为详,扩充情节课文中为特定的需要... 详细信息

想象作文是培养学生想象力和创造力的重要途径。“扩充”、“变换”、“续编”的训练方式,注意做到了想象作文与阅读教学的紧密配合,同时使学生的创造想象力得到了不断的提高,具体作法如下: 一、化略为详,扩充情节课文中为特定的需要,往往对多侧面的事物只写其中一个方面。

关键词：想象作文训练阅读教学创造想象力变换条件训练方式《卖火柴的小女孩》作文教学注意做到具体作法引导学生

数字金融与企业突破式创新——基于监督和融资双渠道的分析

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管理评论 2024年第2期36卷 222-235页

作者：孙健李菡旻袁淳李哲中央财经大学会计学院北京100081 中央财经大学企业数字化转型研究中心北京100081

突破式创新是突破以往技术,影响未来技术的创新。本文探究了数字金融发展对上市公司突破式创新的影响,发现数字金融的发展显著促进了上市公司的突破式创新,且数字金融通过发挥监督治理效应和缓解融资约束两个路径作用于突破式创新;相比... 详细信息

突破式创新是突破以往技术,影响未来技术的创新。本文探究了数字金融发展对上市公司突破式创新的影响,发现数字金融的发展显著促进了上市公司的突破式创新,且数字金融通过发挥监督治理效应和缓解融资约束两个路径作用于突破式创新;相比于使用深度,数字金融的覆盖广度更能对突破式创新发挥作用。进一步研究发现,在非国有企业、处于成长期的企业和有IT背景的高管人数比例更高的企业中,数字金融对突破式创新的促进作用更强。此外,数字金融的发展具有区域溢出效应,周边城市数字金融发展也能促进本地上市公司突破式创新的发展。本研究对数字金融的经济后果以及突破式创新的影响因素的相关研究有一定的增量贡献。

关键词：数字金融突破式创新融资约束监督效应

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含SOP的交直流混合配电网日前优化调度

电力系统及其自动化学报 2024年第1期36卷 10-16,36页

作者：初壮孙旭赵蕾孙健浩东北电力大学电气工程学院吉林132012

为实现交直流混合配电网的高效运行,提出一种含智能软开关的交直流配电网优化调度方法。在对应用于交直流配电网的智能软开关工作原理进行阐述的基础上,建立含智能软开关的交直流配电网优化调度模型。通过线性化和凸松弛技术,将所建立... 详细信息

为实现交直流混合配电网的高效运行,提出一种含智能软开关的交直流配电网优化调度方法。在对应用于交直流配电网的智能软开关工作原理进行阐述的基础上,建立含智能软开关的交直流配电网优化调度模型。通过线性化和凸松弛技术,将所建立的非线性优化模型转化为二阶锥规划模型,并且采用改进的50节点算例分析验证模型的有效性。算例结果表明,基于所建模型得到的智能软开关运行策略能够降低配电网运行损耗及改善电压越限的情况,显著提高混合配电网的经济性。

关键词：交直流混合配电网智能软开关二阶锥规划优化调度

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《避雨》de三种教法

湖北教育 1994年第11期 22-22页

作者：孙健英黄州市汉川门小学

《避雨》按“遇雨——避雨——谈雨”的顺序,叙述作者在路上遇到一位年轻气象员的事,赞美她“有心计”。重点要让学生理解两处“避雨”的细节描写。我试用了下面三种教法教学这篇课文,效果很好。一、找·议·想 (1)找。从课题入手,引... 详细信息

《避雨》按“遇雨——避雨——谈雨”的顺序,叙述作者在路上遇到一位年轻气象员的事,赞美她“有心计”。重点要让学生理解两处“避雨”的细节描写。我试用了下面三种教法教学这篇课文,效果很好。一、找·议·想 (1)找。从课题入手,引导学生找出下面问题的答案:课文写哪些人避雨?什么地方避雨?

关键词：求证法细节描写姑娘示范引路气象员教学方法教师中心句教法心计