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基于抗扰扩展卡尔曼滤波的摇臂伺服控制

中国电机工程学报 2023年第20期43卷 8102-8113页

作者：肖鑫孙乐甘辉南京理工大学自动化学院江苏省南京市210094

大惯量直驱系统通常需要高增益控制器去实现高响应伺服控制,一般采用位置传感器,经过锁相环配合滤波器对转子位置进行处理,获得转速反馈。常规滤波器的高带宽容易引入转速噪声影响控制稳定性;而低带宽滤波器又限制了控制系统动态响应。... 详细信息

大惯量直驱系统通常需要高增益控制器去实现高响应伺服控制,一般采用位置传感器,经过锁相环配合滤波器对转子位置进行处理,获得转速反馈。常规滤波器的高带宽容易引入转速噪声影响控制稳定性;而低带宽滤波器又限制了控制系统动态响应。针对此现象,该文首先采用基于摇臂运动模型的抗扰扩展卡尔曼滤波器(extended Kalman filter,EKF)观测电机转速,该方法既避免了信号噪声,又便于支持基于模型的运动控制方法获得高控制响应。实际对象运动中模型参数变化较大,例如运动阻尼、电机转矩常数等在不同摇臂位置的数值差别较大,而常规EKF对参数依赖较高。为解决该问题,引入抗扰补偿机制,通过比较EKF位置估计值与实际转子位置测量值偏差,可以获得运动参数变化导致的观测扰动。通过补偿该扰动,可以抑制由于参数变化导致的速度观测误差;再次,采用模型预测控制(model predictive control,MPC)来进一步改善系统动态性能;最后,通过仿真对所提策略进行了研究,并在基于永磁同步电机(permanent magnet synchronous motors,PMSMs)的摇臂伺服实验台上验证了所提方案的有效性。

关键词：伺服驱动模型预测永磁同步电机速度观测扩展卡尔曼滤波

税务筹划在大中型企业财务管理中的作用与应用

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中文科技期刊数据库（全文版）经济管理 2024年第5期 0013-0016页

作者：孙乐新疆神新发展有限责任公司新疆乌鲁木齐830000

当前我国经济社会不断发展,推动着我国市场经济逐步走向完善,大中型企业也开始向着现代化方向转型升级。对于大中型企业来说,税收作为企业支出中一项必不可少的环节,对于税收申报操作的正确规范对于企业财务收益有着极其重要的影响。所... 详细信息

当前我国经济社会不断发展,推动着我国市场经济逐步走向完善,大中型企业也开始向着现代化方向转型升级。对于大中型企业来说,税收作为企业支出中一项必不可少的环节,对于税收申报操作的正确规范对于企业财务收益有着极其重要的影响。所以企业要重视税务筹划在财务管理中的作用,充分发挥其价值。本文从税务筹划与企业财务管理的关系出发,分析了税务筹划在企业财务管理中存在的问题,并提出针对性地解决策略。

关键词：税务筹划大中型企业财务管理

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基于BP神经网络和数据填充的改进推荐算法

基于BP神经网络和数据填充的改进推荐算法

作者：孙乐安徽理工大学

学位级别：硕士

推荐算法作为推荐系统的核心在一定程度上决定了推荐的精确度,而推荐算法精确度的高低又对推荐结果质量的好坏有着直接的影响,因此对推荐算法进行研究改进就有了重要的意义。经典的协同过滤推荐算法是最早提出,并且是使用最广泛的推荐算... 详细信息

推荐算法作为推荐系统的核心在一定程度上决定了推荐的精确度,而推荐算法精确度的高低又对推荐结果质量的好坏有着直接的影响,因此对推荐算法进行研究改进就有了重要的意义。经典的协同过滤推荐算法是最早提出,并且是使用最广泛的推荐算法,这种算法是利用用户的历史行为数据进行挖掘分析,从而发现用户的兴趣爱好,依据不同的兴趣爱好对用户进行群组划分并向其推荐兴趣爱好相似的商品。它实现简单且效果良好,但是也存在许多不足之处。本文就针对协同过滤算法(以基于用户的协同过滤算法为例)中评分公式中的不足之处以及流行度对用户相似度的影响提出了基于BP神经网络与流行度的改进算法。Resnick公式是协同过滤算法中最常用的评分预测公式,通过对公式的研究发现公式中涉及到的只有目标用户及相似近邻用户的相关评分信息,且只体现了目标用户与相似用户之间的评分关系,而并没有关注到相似用户之间的关系。针对该问题,论文提出使用BP神经网络(Back Propagation)代替原有的Resnick公式,利用训练好的BP神经网络模型对目标用户未评分的项目预测评分。采用BP神经网络代替原有评分公式旨在挖掘用户评分频数中的差异化信息来指导推荐,提高推荐结果的准确性。对BP神经网络模型进行学习训练的过程中还发现训练所使用的相似近邻用户数据集信息损失严重,存在有的项目目标用户评过分但相似近邻用户没有评分的情况。这样的数据在训练中成为无用数据,使得神经网络在学习时丢失大量的有用信息。针对这个问题本文提出使用SVD(奇异值分解)技术进行填充,填充后的矩阵数据稀疏度得到缓解,从而进一步提高了推荐的准确性。流行度是指在某一段时间内,对于热门项目人们往往更倾向于打出高分,打出高分的用户数越多说明流行度越高,而这些项目就是流行项目。流行项目会干扰用户相似度的计算,降低所得到的用户相似度值的准确性,因此针对该问题提出流行度因子的概念,将流行度因子引入协同过滤算法中的相似度计算公式,通过线性加权的方法将其结合,从而降低流行度对用户相似度计算的影响。为了验证改进后的协同过滤推荐算法对推荐结果质量提高的有效性,本文将改进后的算法与传统的皮尔逊推荐算法(PFC)、基于余弦相似度的推荐算法(CSC)、以及修正余弦相似度的协同过滤推荐算法(ACSC)进行实验对比。通过最终的实验结果可以看到改进后的算法均比原有的算法推荐精确度更高,从而证明本文提出的改进方法能有效的提高推荐结果的质量。图[24]表[8]参[45]

关键词：推荐算法协同过滤 BP神经网络数据分解数据稀疏

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孙义乐作品选登

江西社会科学 2015年第11期35卷 I0006-I0006页

作者：孙义乐贺州学院设计学院环境设计教研室

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体相纳米气泡的性质与应用研究

体相纳米气泡的性质与应用研究

作者：孙乐北京化工大学

学位级别：硕士

体相纳米气泡的概念被提出40余年来,有关纳米气泡的研究在怀疑中持续发展。由于现有的气体溶解扩散理论(E-P理论)以及“拉普拉斯压强气泡灾难理论”都不认为纳米气泡可以稳定存在,因此相关研究人员通过寻找各种间接的证据来证明纳米气... 详细信息

体相纳米气泡的概念被提出40余年来,有关纳米气泡的研究在怀疑中持续发展。由于现有的气体溶解扩散理论(E-P理论)以及“拉普拉斯压强气泡灾难理论”都不认为纳米气泡可以稳定存在,因此相关研究人员通过寻找各种间接的证据来证明纳米气泡是可以稳定存在的。本文首先基于合作研究团队自主合成的特异性荧光探针分子CN,来探寻纳米气泡可以稳定存在的间接和直接证据。该探针分子只有在气液界面上聚集时才会产生荧光。本文分别对比了超纯水和我们制备的纳米气泡水的脱气过程、粒子浓度以及由探针分子在气液界面上聚集产生的荧光强度。结果显示出纳米气泡水的脱气过程更加剧烈,并且需要更长的脱气时间;纳米气泡水中的粒子浓度为1.13 ×108个/mL,远远大于超纯水中的粒子浓度(7.74×106个/mL);纳米气泡水的峰值荧光强度约为超纯水的2.5倍,表明纳米气泡水中存在大量的气液界面。上述三个表征分别从气体含量、粒子浓度和气液界面面积三个方面阐述了纳米气泡水和超纯水的不同,该结果提供了稳定的纳米气泡真实存在的间接证据。此外,在纳米气泡水中加入了探针分子CN,随后使用共聚焦激光扫描显微镜获得了由于探针分子聚集在气液界面上而形成的纳米级的荧光球。该实验结果提供了稳定的纳米气泡真实存在的直接证据。上述实验提供了纳米气泡可以稳定存在的间接和直接证据,有助于终结学术界数十年来关于纳米气泡存在与否的争论。基于上述实验结果,对纳米气泡的性质进行了研究,主要聚焦于纳米气泡是否可以产生羟基自由基或过氧化氢。首先采用了电子自旋共振法对纳米气泡水进行了检测,由于羟基自由基的浓度低于设备的检测下限(10μM/L),所以并未检测到羟基自由基的存在。后续实验采用荧光分光光度法并使用探针分子对苯二甲酸(PTA)检测到纳米气泡水中羟基自由基的浓度为6.58 μM/L,并发现样品的峰值荧光强度随气泡浓度的升高而增大。上述结果表明羟基自由基的产生与纳米气泡有关。后续实验进一步研究了超声空化对羟基自由基含量的影响,结果表明超声空化过程的本身就会产生羟基自由基,但是纳米气泡的存在使得短时间内羟基自由基的浓度进一步增大。本文采用荧光分光光度法并使用探针分子Amplex-Red检测到纳米气泡水中存在过氧化氢,并发现过氧化氢的产生是持续性,这可能与纳米气泡的破裂有关。虽然现有研究认为是在纳米气泡的破裂过程中产生了羟基自由基,但是其形成机理尚未完全明确。本文在应用方面主要研究了纳米气泡水对豆类种子(绿豆、黄豆和红豆)发芽和生长的影响。实验结果表明,相比较单一的空气纳米气泡水,掺杂有空气纳米气泡的氢气纳米气泡水可以加速种子的发芽过程,进而提高种子的发芽率。此外纳米气泡水可以降低植物幼苗叶片的相对电导率以及促进叶绿素的生成,对植物的生长过程起到保护和促进的作用。对于纳米气泡水导致黄豆幼苗叶片中的叶绿素含量降低,可能是由于纳米气泡水中存在的活性氧自由基超过了植物细胞的毒性阈值,进而对细胞造成了破坏。因此合理调控纳米气泡的浓度和气体组分对于农业增产增收具有重要的价值。

关键词：体相纳米气泡荧光强度共聚焦激光扫描显微镜羟基自由基过氧化氢种子的发芽和生长

基于GF1卫星影像的东洞庭湖区芦苇滩地提取方法研究

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基于GF1卫星影像的东洞庭湖区芦苇滩地提取方法研究

作者：孙乐湖南大学

学位级别：硕士

湿地被誉为“地球之肾”,与人类的生存、繁衍与发展息息相关。芦苇滩地作为东洞庭湖湿地中的重要组成成分,具有吸附有害物质、净化水源、调节气候等重要作用。以往东洞庭湖区造纸厂以芦苇为原料进行收割造纸,能够有效维持芦苇的正常生... 详细信息

湿地被誉为“地球之肾”,与人类的生存、繁衍与发展息息相关。芦苇滩地作为东洞庭湖湿地中的重要组成成分,具有吸附有害物质、净化水源、调节气候等重要作用。以往东洞庭湖区造纸厂以芦苇为原料进行收割造纸,能够有效维持芦苇的正常生长而近些年来随着造纸厂逐渐退出,使得大量芦苇被弃割,芦苇进而肆意生长、堵塞河道,增加洪涝灾害的隐患,因此需要对其进行有效监管。近年来,随着遥感技术的发展,遥感影像数据量急剧增加,利用遥感影像对湿地种群进行提取监测逐渐成为主流。随着计算机硬件水平的不断提升,深度学习逐渐被应用于遥感影像的湿地地物提取。本文以GF1号卫星拍摄的东洞庭湖区影像为研究对象,提出两种基于深度学习的芦苇滩地提取模型,具体研究内容如下:1)针对东洞庭湖区芦苇滩地提取中存在水体、植被等噪声干扰,导致提取精度较低的问题,提出了基于多维浅层特征引导的芦苇滩地提取方法。首先对水体特征、植被特征等特征提取,构建特征集;然后采用随机森林算法对特征进行优选,得到多维浅层特征;接下来,搭建双流网络模型,在编码层中利用多维浅层特征引导模块充分利用多维浅层特征中信息;最后经过解码层对融合后的特征进行上采样得到芦苇滩地提取图。实验表明,该方法的综合提取效果优于其他几种对比方法。2)针对单浅层特征只能从某一侧面反映芦苇特性,导致芦苇滩地提取不完整的问题,提出了基于多特征重标定的芦苇滩地提取方法。该方法首先将多个浅层特征在网络编码层中进行特征级融合,然后对融合后的特征进行通道优选和位置权重重分配操作,最后用重标定后的特征来引导原始数据进行芦苇滩地提取。实验表明,本文提出的基于多特征重标定方法能有效提升芦苇提取精度。3)基于本文所提出的多特征重标定的芦苇滩地提取模型,采用客户端/服务器端设计模式,在Py Qt5应用框架下,基于Python3.6语言设计并实现了遥感影像芦苇滩地提取软件,并在湖南省东洞庭湖区域的多光谱遥感数据上进行了软件相关功能的测试。

关键词：多光谱图像东洞庭湖芦苇滩地提取多维浅层特征引导多特征重标定

企业环保投资对提升城市空气质量的效应研究——兼论企业环保投资的“双赢”效果

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城市问题 2024年第1期 92-103页

作者：孙乐朱金鹤石河子大学经济与管理学院

基于2014—2021年披露环保数据的A股上市公司样本,匹配城市层面空气质量指数,考察企业环保投资对城市空气质量的影响。研究发现,在考虑平均气温、平均风速、降水量等气候因素后,企业环保投资能够释放“环境红利”,有效治污减霾降碳,显... 详细信息

基于2014—2021年披露环保数据的A股上市公司样本,匹配城市层面空气质量指数,考察企业环保投资对城市空气质量的影响。研究发现,在考虑平均气温、平均风速、降水量等气候因素后,企业环保投资能够释放“环境红利”,有效治污减霾降碳,显著提升城市空气优良率。企业环保投资的空气质量提升效果主要通过源头污染预防而非末端污染治理效应实现。对于国有企业、具有环保背景董事占比更高的企业、制造业和环境规制力度较强的地区,企业环保投资的空气质量提升效果更加明显。进一步分析发现,企业环保投资能够实现经济红利和环境红利的互赢共生,达到企业价值和社会价值的有机统一。研究结论可为减污降碳一体谋划、有效提高城市空气质量提供决策参考。

关键词：城市空气质量企业环保投资前端预防末端治理减污降碳

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山东临朐地区丧葬仪式用乐考察研究

炎黄地理 2022年第8期 19-21页

作者：孙乐曲阜师范大学音乐学院

鼓吹乐是中华礼俗文化孕育出的艺术结晶。县域鼓吹乐所代表的仪式音乐是国家礼乐、民间信仰和地域性文化的外化表现。吹鼓手作为丧葬仪式用乐的演奏者,是民间礼俗用乐的重要传播者。临朐吹鼓手这一特殊群体在本区域的民俗生活中已然成... 详细信息

鼓吹乐是中华礼俗文化孕育出的艺术结晶。县域鼓吹乐所代表的仪式音乐是国家礼乐、民间信仰和地域性文化的外化表现。吹鼓手作为丧葬仪式用乐的演奏者,是民间礼俗用乐的重要传播者。临朐吹鼓手这一特殊群体在本区域的民俗生活中已然成为不可或缺的一部分。希望通过对临朐地区丧葬仪式及音乐进行阐述,将存在的这一民俗文化现象进行详细的记录。

关键词：丧葬仪式民俗生活山东临朐艺术结晶礼俗文化地域性文化鼓吹乐仪式音乐

不同出行距离条件下城际出行方式选择行为研究

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不同出行距离条件下城际出行方式选择行为研究

作者：孙乐长安大学

学位级别：硕士

城市经济的飞速发展使得城市间的联系变得更为紧密,城际出行作为城市对外交通的重要组成部分,在城市交通中扮演着越来越重要的作用。随着城市间基础设施的不断升级,近距离的出行已经难以满足出行者的要求,城际间的出行需求的不断增加,... 详细信息

城市经济的飞速发展使得城市间的联系变得更为紧密,城际出行作为城市对外交通的重要组成部分,在城市交通中扮演着越来越重要的作用。随着城市间基础设施的不断升级,近距离的出行已经难以满足出行者的要求,城际间的出行需求的不断增加,出行者对出行品质的要求也逐步提高。因此,本文将城际出行分为长距离出行和中短距离出行两种出行模式展开调查,研究不同因素作用下的城际出行意向选择作用机理。本文在对城际出行选择意向的影响因素做出归纳总结的基础上,通过问卷调查的方式实现了对个人社会属性、出行特征属性、交通方式服务特征等因素的量化。在以往仅有个人属性、出行目的、出行时间的基础上,加入了接驳时间和接驳费用等接驳属性,同时还融入了可靠性、舒适性、快捷性和经济性等潜在变量指标,从而可以更好地解释出行选择的作用机理。另一方面,基于最大效用理论和行为决策理论,建立了高铁/动车、普通火车、飞机、长途大巴和私家车5种出行方式的结构方程模型和SEM-Logit的整合模型,分析了不同潜变量之间的相互关系。同时把测量模型的拟合结果融入到以效用理论为基础的多项Logit模型之中,进一步探究不同因素对出行选择的影响。研究结果表明,通过对传统多项Logit模型的改进,加入了潜在变量的SEM-Logit模型具有良好的模型解释结果,对城际出行选择意向的研究更加透彻细致。同时也表明,出行者在城际出行决策过程中不仅仅是一些单一因素作用结果,众多的交叉影响因素对出行决策也有着重要的影响关系。

关键词：城际出行出行行为 SEM-Logit模型出行距离决策机理