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结合YOLOv5与双目视觉定位的摘果机械臂控制研究

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农机化研究 2024年第7期46卷 38-43页

作者：李俊萩王甲一孔德肖张晴晖西南林业大学大数据与智能工程学院昆明650224

为满足果实采摘需求,设计了一种基于YOLOv5与双目视觉定位的采摘机器人。通过一个全向轮底盘搭载六自由度机械臂,利用YOLOv5目标检测算法实现果实种类识别及平面坐标测量;利用双目视觉实现深度坐标测量,将两者相融合并转换得到机械臂坐... 详细信息

为满足果实采摘需求,设计了一种基于YOLOv5与双目视觉定位的采摘机器人。通过一个全向轮底盘搭载六自由度机械臂,利用YOLOv5目标检测算法实现果实种类识别及平面坐标测量;利用双目视觉实现深度坐标测量,将两者相融合并转换得到机械臂坐标系下的果实三维坐标x、y、z,由三维坐标进行逆运动学解算得到机械臂各个关节角度,最终通过控制关节角度的改变实现果实抓取,并结合Android、物联网技术实现实时视频远程查看与机器人远程控制。试验结果表明:基于YOLOv5实现3种果实识别模型的训练,模型精确率99.7%,召回率99.8%,mAP(0.95)89.03%,每种水果的识别准确率平均为95%;机械臂投射到二维平面进行逆运动学解算,降低了运算量与运算时间,平均解算时间为0.252s。分别对仿真桃子、桔子、石榴进行采摘50次,平均单次采摘时间为13.48、13.91、13.76s。系统具有良好的实时性与准确性,适宜布署于嵌入式系统,满足果实采摘需要。

关键词： YOLOv5 双目视觉机械臂逆运动学果实采摘

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刑法修正文本与刑法文本统一——基于法律修改技术的分析

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四川师范大学学报(社会科学版) 2024年第4期 48-54+199-200页

作者：孔德王四川师范大学法学院

为保证刑法文本统一，在全国人大常委会通过《中华人民共和国刑法修正案(十一)》后，《中华人民共和国全国人民代表大会常务委员会公报》首次公布刑法修正文本，将1997年至今有效的单行刑法、刑法修改决定和刑法修正案一并编入刑法。尽... 详细信息

为保证刑法文本统一，在全国人大常委会通过《中华人民共和国刑法修正案(十一)》后，《中华人民共和国全国人民代表大会常务委员会公报》首次公布刑法修正文本，将1997年至今有效的单行刑法、刑法修改决定和刑法修正案一并编入刑法。尽管刑法修正文本具有实用性优势，但其未经全国人大表决通过，不是唯一确定的标准文本，实际上仅仅是由全国人大常委会法制工作委员会编辑形成的文本，因而存在合法性瑕疵。审视现有的刑法修改方式，单行刑法、刑法修正案和刑法修改决定三种方式都存在不同程度的技术缺陷。统一刑法文本可以考虑首先由全国人大适时将现有的单行刑法、刑法修改决定和刑法修正案整合纳入刑法典，终结目前刑法文本不统一的局面，然后选择恰当的刑法修改方式并加以改进，确保后续修改刑法典不会妨碍刑法典的文本统一。

关键词：刑法修正文本刑法再法典化刑法修正案刑法修改决定单行刑法

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当代“剧场共同体”建构实践反思

戏剧艺术 2024年第2期 98-110页

作者：孔德罡南京师范大学文学院

学界普遍以“剧场”概念来阐释主体间性与共同体问题,但由艺术家(文本创作者与表演者)、观众与剧场组成的“剧场共同体”尚未在剧场领域实现。从观众(读者)角度的接受美学维度看,剧场中各主体之间关系的复杂性被忽略。从艺术家(剧作家... 详细信息

学界普遍以“剧场”概念来阐释主体间性与共同体问题,但由艺术家(文本创作者与表演者)、观众与剧场组成的“剧场共同体”尚未在剧场领域实现。从观众(读者)角度的接受美学维度看,剧场中各主体之间关系的复杂性被忽略。从艺术家(剧作家与表演者)角度的身体和意向性维度看,剧场的实质性未能得到足够支撑。而从“共在/共—显”期待之下的剧场实践维度看,当代剧场实践对对话情境的构建还不够完善彻底。面对当代剧场无法与观众实质性发生对话、尚未构建出和谐共生的“剧场共同体”的现状,创作者应正视剧场艺术乃至社会现实层面变革的复杂性和必然性,进一步提升对话的可讨论性,增强情感共鸣。

关键词：剧场共同体接受美学身体间性对话情境政治美学

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论我国刑事卷证运用制度的体系优化

华东政法大学学报 2024年第2期27卷 152-163页

作者：孔德伦贵州省高级人民法院刑二庭

学界关于刑事庭审实质化的理论改革方案,大多停留在“审卷”的重述上,难以深触庭审实质化的核心要求。确保刑事庭审实质化的关键在于实现从“审卷”到“审人”的转变,然而“审人”的支点在于刑事卷证的合理运用和科学规制。从法律规范... 详细信息

学界关于刑事庭审实质化的理论改革方案,大多停留在“审卷”的重述上,难以深触庭审实质化的核心要求。确保刑事庭审实质化的关键在于实现从“审卷”到“审人”的转变,然而“审人”的支点在于刑事卷证的合理运用和科学规制。从法律规范及司法实践看,我国刑事卷证运用制度存在诸多缺陷。对刑事卷证运用制度的体系优化可从两个维度展开:从立法层面对刑事卷证制度运行的诉讼程序和证据制度予以明确,适度熔断刑事卷证的证据能力,以主动切断刑事卷证与刑事裁判之间的非正当联系;从司法层面扩张解释直接言词原则条款、限缩解释直接言词例外条款,以达至“审人”的衍新,实现刑事庭审实质化。

关键词：刑事卷证运用制度庭审实质化熔断模式扩张解释限缩解释

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高考法语学科关键能力内涵与考查路径探究

中国考试 2024年第3期 98-102,110页

作者：孔德伦教育部教育考试院北京100084

随着高考内容与形式改革不断深入,高考法语学科关键能力内涵出现新的变化。在知识获取方面,高考法语学科关键能力涵盖听力理解和阅读理解;在实践操作方面,高考法语学科关键能力体现于书面表达、汉法互译、口语表达;在思维认知方面,高考... 详细信息

随着高考内容与形式改革不断深入,高考法语学科关键能力内涵出现新的变化。在知识获取方面,高考法语学科关键能力涵盖听力理解和阅读理解;在实践操作方面,高考法语学科关键能力体现于书面表达、汉法互译、口语表达;在思维认知方面,高考法语学科关键能力涉及多元思维、批判性思维、创新思维。在传统的高考能力考查方式基础上,应从构建真实情境、增强思维能力考查、强化跨文化交际能力考查等方面完善高考法语学科关键能力考查。

关键词：高考法语高考法语命题高考法语学科关键能力

烯丙基类化合物对双马来酰亚胺树脂的改性研究进展

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复合材料科学与工程 2024年

作者：孔德创河北大学质量技术监督学院

双马来酰亚胺（BMI）树脂因其出色的力学性能和热稳定性在广泛的领域内得到了应用。然而，BMI树脂具有熔点高，加工工艺性差，固化温度高且脆性大的缺点，采用烯丙基类化合物与BMI共聚加成改性是最常用的改性方法，本文通过对近些年烯... 详细信息

双马来酰亚胺（BMI）树脂因其出色的力学性能和热稳定性在广泛的领域内得到了应用。然而，BMI树脂具有熔点高，加工工艺性差，固化温度高且脆性大的缺点，采用烯丙基类化合物与BMI共聚加成改性是最常用的改性方法，本文通过对近些年烯丙基类化合物改性BMI相关文献进行梳理，包括烯丙基双酚A、烯丙基酚醛树脂、烯丙基醚化合物、烯丙基酚氧树脂以及含硼化合物，旨在为BMI树脂的改性提供参考和指导。

关键词： BMI树脂改性烯丙基化合物

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北京大学图书馆藏清抄本《诗缉》版本价值考

中国典籍与文化 2024年第1期 70-75页

作者：孔德凌济宁学院

北京大学图书馆所藏清抄本《诗缉》,曾经惠栋、蒋重光、李盛铎等学者收藏。1939年,李盛铎之子李滂将此本在内的李氏遗书中的大部分售给北平伪政府,同年北平伪政府交付北京大学文学院,后转入图书馆保存至今。通过与元勤有堂本、明味经堂... 详细信息

北京大学图书馆所藏清抄本《诗缉》,曾经惠栋、蒋重光、李盛铎等学者收藏。1939年,李盛铎之子李滂将此本在内的李氏遗书中的大部分售给北平伪政府,同年北平伪政府交付北京大学文学院,后转入图书馆保存至今。通过与元勤有堂本、明味经堂本、清听彝堂本、仁寿馆本、《四库全书》本、《摛藻堂四库全书荟要》本、畬经书屋本、民国复性书院本等诸多版本进行对校,可知此本与以上版本的文字颇多不同,且常有胜出诸本者,属于独立的版本系统,具有较高的版本价值。

关键词：北京大学图书馆严粲诗缉清抄本版本价值

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爆炸场强电磁辐射测试系统设计

湖南大学学报(自然科学版) 2024年

作者：崔元博孔德仁中国计量大学计量测试与仪器学院南京理工大学机械工程学院

针对高能战斗部爆炸电磁辐射信号频段宽、变化幅度大、持续时间长、测试条件复杂等特点，设计基于混频天线的爆炸电磁辐射测试系统。设计4种测试天线：短波天线（1.5～30 MHz）、超宽带天线（30～1000 MHz）、微带天线（5.9～6.0 GHz；... 详细信息

针对高能战斗部爆炸电磁辐射信号频段宽、变化幅度大、持续时间长、测试条件复杂等特点，设计基于混频天线的爆炸电磁辐射测试系统。设计4种测试天线：短波天线（1.5～30 MHz）、超宽带天线（30～1000 MHz）、微带天线（5.9～6.0 GHz；8.4～8.5 GHz），通过优化天线结构、增加匹配电路提高测试效能，能够覆盖军械装备所有电磁敏感频段。采用模块化思路设计具有合路器、放大器、限幅器、滤波器等功能的信号调理器，放大器模块采取“固定增益放大器+步进式衰减器”结构不仅实现全频段0～30 dB调节，同时将调节系统精度提升至0.5 dB，限幅器模块将采样信号功率限制在数采仪器最大承受功率65%以下，极大提高测试系统对爆炸场强电磁信号的适应能力。通过采取混频段天线合路、高精度系数调节、多功能信号调理等技术手段，使测试系统满足高能战斗部爆炸电磁辐射测试试验所有指标。

关键词：高能战斗部爆炸电磁场宽带天线微带天线信号调理器

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基于智能学习方法的量化交易系统设计与实现

基于智能学习方法的量化交易系统设计与实现

作者：孔德铃山东师范大学

学位级别：硕士