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用广义逆矩阵及连续法进行连杆机构的近似运动综合
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机械科学与技术 1999年 第1期18卷 38-40页
作者： 孔宪文 郑州大学 郑州450052
提出了连杆机构近似运动综合的一种新方法，其基本思路是：首先利用广义逆矩阵将连杆机构的近似运动综合方程组转化为所含方程数目与变量数目相等的多项式方程组，然后采用连续法求解该方程组，进而得到机构近似运动综合方程组的所有解... 详细信息
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用广义逆矩阵及Roberts-Chebyshev定理进行再现计时轨迹平面铰链四杆机构的近似运动综合
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机械科学与技术 1999年 第5期18卷 698-700页
作者： 孔宪文 郑州大学 郑州450052
提出了再现计时轨迹平面铰链四杆机构近似运动综合的一种新方法。首先利用 Ｒｏｂｅｒｔｓ Ｃｈｅｂｙｓｈｅｖ 定理将再现计时轨迹四杆机构运动综合转化为刚体导引四杆机构的运动综合。然后用广义逆矩阵将刚体导引四杆机构的近似运... 详细信息
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具有冗余自由度的空间并联多环机构的运动分析
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机械工程学报 1995年 第3期31卷 44-50页
作者： 黄真 孔宪文 燕山大学 东南大学
讨论了具有冗余自由度的并联空间多环机构的运动分析。这是步行机器人研究中遇到的一个十分复杂的机构学问题。以较简单且具典型性的一种机构为例，讨论了这类冗余并联空间机构求解的思路和方法。可以看到由于采用了影响系数原理，分析... 详细信息
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3-RPS控制位置用并联机器人机构的位置反解
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机械科学与技术 1999年 第3期18卷 424-426页
作者： 孔宪文 黄真 郑州大学 燕山大学
系统研究了３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构的位置反解问题。文中首先揭示了３－ＲＰＳ控制位置用并联机器人机构位置反解方程组解的分组特点，然后应用文［１］提出的用连续法求解多项式方程组时构造初始方程组的一条新原则，给出... 详细信息
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空间两弹簧系统的力逆解
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机械科学与技术 1998年 第4期17卷 583-584,588页
作者： 孔宪文 杨廷力 郑州大学 南京金陵石化公司
讨论了空间两弹簧系统的力逆解问题。空间两弹簧系统是由两根弹簧并行地将空间一点（即两根弹簧的公共球铰中心）与固定平台相联而成，这两根弹簧分别通过转动副和球副与固定平台相联。其力逆解即对于给定的公共球铰中心所作用外力，求... 详细信息
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全R副平面基本刚性链的拓扑分类研究
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机械科学与技术 1998年 第1期17卷 54-56页
作者： 孔宪文 杨廷力 郑州大学 金陵石化公司
基于平面基本刚性链运动分析复杂性的各种衡量指标：耦合度ｋ、位置解数目上界ＮＢｓ，本文对全Ｒ副平面基本刚性链进行了拓扑分类，揭示了基本刚性链的运动分析复杂性与其拓扑结构间的一些定性关系，为平面多环机构选型提供了依据。
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在复数域内进行平面机构的特殊位形分析
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机械科学与技术 1998年 第3期17卷 406-407页
作者： 孔宪文 杨廷力 郑州大学 金陵石化公司
提出了在复数域内进行平面机构特殊位形分析的一种方法。以ｅｉθｊ（θｊ为机构中运动变量）为变量建立并采用连续法求解平面机构特殊位形分析方程组，使得平面机构特殊位形分析方程组的推导过程大为简化、并可方便求得机构的所有特殊... 详细信息
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六自由度并联机器人动力学方程
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机器人 1991年 第5期13卷 42-45页
作者： 孔宪文 机电部22所
本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机... 详细信息
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一般平面并联柔性机构的力逆解
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机械科学与技术 1998年 第A11期17卷 10-12页
作者： 孔宪文 郑州大学
一般平面并联柔性机构由三根弹簧并行地将活动平台与固定平台相联而成，其力逆解即对于给定的活动平台所作用外力外力矩，求解机构处于静力平衡时的所有构形，文中建立了该机构的力逆解方程组，并用连续法对其进行了求解，算例一般平面... 详细信息
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空间运动链第二类消极运动副判别
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机械科学与技术 2000年 第1期19卷 73-74页
作者： 孔宪文 郑州大学 河南郑州450052
通过引入广义副、广义运动链等概念 ,提出空间运动链第二类消极运动副存在的判据 。
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