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仿平衡囊的四足机器人机体结构设计及分析

制造业自动化 2024年第3期46卷 151-155,185页

作者：秦建华孔佑鹏尹朝坤黄婷婷桂林理工大学机械与控制工程学院桂林541006

为提升四足机器人的平衡性和抗干扰能力,根据平衡囊运动原理引入动量轮机构,设计了一种基于平衡囊原理的四足机器人机体结构。对平衡囊调整姿态平衡的运动过程进行描述,采用欧拉角来说明四足机器人机体坐标系与世界坐标系的指向关系,以... 详细信息

为提升四足机器人的平衡性和抗干扰能力,根据平衡囊运动原理引入动量轮机构,设计了一种基于平衡囊原理的四足机器人机体结构。对平衡囊调整姿态平衡的运动过程进行描述,采用欧拉角来说明四足机器人机体坐标系与世界坐标系的指向关系,以D-H法建立四足机器人腿部结构运动学模型;从拉格朗日方程出发,推导机体的姿态动力学模型和四足机器人系统动力学模型;利用Adams软件对仿平衡囊的四足机器人进行仿真分析,结果表明,动量轮能够明显提升四足机器人的运动平衡能力,同时有效降低腿部各关节输出力矩,从而验证该设计的合理性。

关键词：四足机器人仿平衡囊动量轮动力学

载柔红霉素球形B淋巴细胞瘤-2基因反义硫代磷酸寡脱氧核苷酸纳米药物的构建及抗白血病的疗效研究

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生物医学工程与临床 2024年

作者：肖鹏君刘佳乐孔佑鹏刘兰霞中国医学科学院·北京协和医学院生物医学工程研究所

目的设计合成一种新型的自载体球形核苷酸纳米药物用于白血病联合治疗,并对其形貌、理化性质、药物缓释行为及体内外疗效进行研究。方法利用化学反应偶联1,3-二亚麻酸甘油酯(1,3-dilinolenin)和B淋巴细胞瘤-2基因(Bcl-2)反义硫代磷酸... 详细信息

目的设计合成一种新型的自载体球形核苷酸纳米药物用于白血病联合治疗,并对其形貌、理化性质、药物缓释行为及体内外疗效进行研究。方法利用化学反应偶联1,3-二亚麻酸甘油酯(1,3-dilinolenin)和B淋巴细胞瘤-2基因(Bcl-2)反义硫代磷酸寡脱氧核苷酸G3139,通过自组装的方式形成具有纳米囊结构的球形核苷酸,并包载化学治疗药物——柔红霉素(DNR),以此构建联合治疗球形核苷酸自载体纳米药物(DBD NP)。通过琼脂糖凝胶电泳检测分子间偶联情况;利用马尔文纳米粒度仪和透射电子显微镜测定其粒径、电位、形貌和稳定性;通过酶标仪检测DBD纳米药物的缓释行为;利用激光共聚焦扫描显微镜观察DBD NP的摄取情况;通过小动物活体成像仪和流式细胞仪研究DBD NP对白血病模型大鼠的治疗效果。结果 DBD NP是粒径为140.5 nm球形纳米颗粒,电位为(-26.34±2.66) mV。在模拟血液环境中DBD NP在7 d内具有良好的稳定性,且能持续缓释药物DNR,到第5天累计释放药物量达到76.53%±2.01%。在LT12细胞的摄取实验中,DBD NP组DNR的荧光强度为71.03×10～5,约是游离DNR组的8倍,表明该纳米颗粒能够显著提高白血病细胞的药物摄取量。动物实验进一步证实DBD NP可显著提高药物的治疗效果,相比游离DNR组,其杀伤白血病细胞的能力提高了2～4倍,将荷瘤大鼠生存期从23 d延长到29 d。结论球形核苷酸纳米颗粒DBD NP能够显著提高药物治疗白血病的效果,延缓大鼠白血病的发病进程,是一种具有一定潜力的新型纳米药物。

关键词：球形核苷酸纳米递送系统自载体

浙江省医疗保险保障水平与医疗卫生服务水平的匹配度研究

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医学与社会 2024年第1期37卷 137-144页

作者：孔佑赫叶明华华东师范大学统计学院上海200062

目的:测算与评估浙江省医疗保险保障水平与医疗卫生服务水平的匹配度,为医疗卫生服务水平与医疗保险保障水平的协调发展提供参考。方法:以浙江省11个地级市为研究对象,利用灰色关联度求权重法和基于熵权法的Topsis,测算评估医疗保险保... 详细信息

目的:测算与评估浙江省医疗保险保障水平与医疗卫生服务水平的匹配度,为医疗卫生服务水平与医疗保险保障水平的协调发展提供参考。方法:以浙江省11个地级市为研究对象,利用灰色关联度求权重法和基于熵权法的Topsis,测算评估医疗保险保障水平与医疗卫生服务水平之间的匹配度。结果:从医疗保险保障来看,浙江省医疗保险保障广度、深度、效率数值分别处于0.0485-0.1478区间、0.0640-0.1541区间、0.0531-0.1414区间,区间跨度较大;从医疗卫生服务来看,浙江省医疗卫生服务广度和深度指标区间跨度分别达到0.2526、0.2863。杭州综合得分(0.2731),显著高于其他城市。从总体来看,浙江省各地级市医疗保险保障水平与医疗卫生服务水平的匹配度得分有所差异,区间跨度达0.1542。结论:浙江省医疗保险保障分布不均衡;医疗卫生服务空间差异明显;医疗保险保障水平和医疗卫生服务水平存在不匹配,具体表现为医疗卫生服务滞后影响医疗保险保障效用提升、医疗保险保障不足影响医疗卫生服务供给两方面。建议通过政府支持、医疗卫生服务资源下沉、机构数据互通实现优化改善。

关键词：医疗保险医疗卫生服务匹配度浙江

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分布式独立二次调压电液系统设计与控制

农业机械学报 2024年

作者：丁孺琦姜佑鹏李刚孙国华华东交通大学机电与车辆工程学院

通过多路阀实现负载敏感电液控制（LS）系统等集中式液压系统流量分配，会产生较大的节流损失，能量效率较低。分布式独立电液控制系统（DIEHCS）采用单泵单执行器的排量控制方式，基本消除节流损失，节能效果显著，但普遍存在独立式驱... 详细信息

通过多路阀实现负载敏感电液控制（LS）系统等集中式液压系统流量分配，会产生较大的节流损失，能量效率较低。分布式独立电液控制系统（DIEHCS）采用单泵单执行器的排量控制方式，基本消除节流损失，节能效果显著，但普遍存在独立式驱动装机功率大、分布式安装结构不紧凑等问题。为此，本文以6t挖掘机为对象，提出了一种分布式独立二次调压电液控制系统（DIEHCS-SPR）。该系统主要由3个独立布置于臂架上的开式电液执行器（EHA）及1个恒压控制的主泵（布置于舱室内）组成。各EHA根据执行器预期速度和负载力方向实现四象限工况的精确运转。6t挖掘机虚拟样机仿真结果表明，在同一个工作周期下，提出的DIEHCS-SPR系统相比于LS系统节能效率可达42%～46%。相比于现有DIEHCS，所提出系统各EHA峰值输出功率最高可降低70%～74%，可显著减小各EHA外形尺寸和质量，不仅节约了关键元件（EHA）的制造成本，更降低了分布式安装时自重所产生的额外能耗。

关键词：液压挖掘机分布式独立电液控制系统电液执行器二次调压泵控系统

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南水北调中线工程调度运行的自动化管理研究

中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2016年第11期 106-106,159页

作者：孔佑鹏南水北调中线建管局北京分局北京海淀100083

南水北调中线工程是为缓解京、津、冀、豫等北部地区水资源短缺紧张状况,是21世纪京津华北地区国民经济可持续发展的重要保障。其输水干渠包括总干渠和天津干渠两部分,渠道运行控制采用节制闸闸前常水位的实时闭环自动控制方式,利用地... 详细信息

南水北调中线工程是为缓解京、津、冀、豫等北部地区水资源短缺紧张状况,是21世纪京津华北地区国民经济可持续发展的重要保障。其输水干渠包括总干渠和天津干渠两部分,渠道运行控制采用节制闸闸前常水位的实时闭环自动控制方式,利用地势条件,基本实现自流输水。建设一套完善先进的南水北调中线干线自动化调度系统对中线干线工程进行运营、维护和管理,保证全线调水安全。为此。本文主要探讨南水北调中线工程调度运行的自动化管理。

关键词：南水北调中线工程调度运行

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商业银行国际化转型路径

中国金融 2024年第15期 54-55页

作者：刘瑶潘松李江孔大鹏中国社会科学院财经战略研究院北京大学国家发展研究院中国投资有限责任公司博士后科研工作站清华大学五道口金融学院博士后流动站

中央金融工作会议指出,要“加强优质金融服务,扩大金融高水平开放,服务好‘走出去’和‘一带一路’建设,稳慎扎实推进人民币国际化”。商业银行作为“走出去”金融服务的桥头堡,通过拓展创新业务,参与国际竞争和扩大经营市场份额,有望... 详细信息

中央金融工作会议指出,要“加强优质金融服务,扩大金融高水平开放,服务好‘走出去’和‘一带一路’建设,稳慎扎实推进人民币国际化”。商业银行作为“走出去”金融服务的桥头堡,通过拓展创新业务,参与国际竞争和扩大经营市场份额,有望实现新的营收增长点。商业银行国际化转型的经验借鉴伴随着“一带一路”倡议、RCEP等逐渐深入和推进,商业银行国际化转型面临重要的历史机遇。

关键词：人民币国际化转型路径金融服务商业银行国际化一带一路拓展创新桥头堡历史机遇

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图形与几何

贵州教育 2024年第3期 109-122页

作者：王艳孔佑星贵州省贵阳市云岩区教师进修学校北京市芳草地国际学校贵阳分校

图形与几何是义务教育阶段学生数学学习的重要领域,在小学阶段包括“图形的认识与测量”和“图形的位置与运动”两个主题。从两个主题出发对小学阶段“图形与几何”这部分的知识进行整理与复习。通过系统的梳理,让学生巩固和加深理解小... 详细信息

图形与几何是义务教育阶段学生数学学习的重要领域,在小学阶段包括“图形的认识与测量”和“图形的位置与运动”两个主题。从两个主题出发对小学阶段“图形与几何”这部分的知识进行整理与复习。通过系统的梳理,让学生巩固和加深理解小学阶段所学的“图形与几何”的知识,进一步疏通知识之间的联系,形成量感、空间观念和几何直观,提高解决实际问题的能力,为进一步的学习和发展奠定基础(如下图)。

关键词：图形与几何小学阶段空间观念义务教育阶段学生几何直观解决实际问题的能力整理与复习图形的认识

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浅论南水北调中线干线涞涿段冰期输水措施

水利发展研究 2016年第12期16卷 30-33页

作者：孔佑鹏何延平南水北调中线干线工程建设管理局北京分局北京100038 水电四局明珠物业公司河北保定072750

南水北调中线干线涞涿段是南水北调中线干线的组成部分,从2008年南水北调京石段工程通水以来,中线工程涞涿段已经历了6次冰期输水,冰期运行状况正常。冰期输水通过采取输水调度措施,严格控制水位的变幅,在干渠冰盖形成后通过高水位、低... 详细信息

南水北调中线干线涞涿段是南水北调中线干线的组成部分,从2008年南水北调京石段工程通水以来,中线工程涞涿段已经历了6次冰期输水,冰期运行状况正常。冰期输水通过采取输水调度措施,严格控制水位的变幅,在干渠冰盖形成后通过高水位、低流速调度输水,同时通过在节制闸、控制闸室弧形闸门等处安装闸门门槽加热设备,在闸门前设置增氧扰动设备,配备人工捞冰和破冰机械设备等措施,确保冬期稳定输水。

关键词：南水北调中线工程冰期输水涞涿段

一种高离子电导率水凝胶聚合物电解质的制备及性能

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化工新型材料 2024年

作者：王颢然侯朝霞王旭丹高旭孔佑健王悦沈阳大学机械工程学院辽宁省微纳材料研究与开发重点实验室

具有高离子电导率且综合性能优异的凝胶电解质是储能材料领域的研究热点。以简单的冻融法制备了一种基于聚乙烯醇(PVA)和壳聚糖(CS)的水凝胶聚合物电解质，并获得高离子电导率。系统地探索了水凝胶冷冻时间、浸泡电解液的时间以及电解... 详细信息

具有高离子电导率且综合性能优异的凝胶电解质是储能材料领域的研究热点。以简单的冻融法制备了一种基于聚乙烯醇(PVA)和壳聚糖(CS)的水凝胶聚合物电解质，并获得高离子电导率。系统地探索了水凝胶冷冻时间、浸泡电解液的时间以及电解液种类对水凝胶离子电导率的影响，得出了适合该物理交联PVA/CS凝胶电解质的制备条件。结果表明：PVA与CS质量比为1∶2，经过5h冷冻12h解冻获得的凝胶具有较均匀的三维孔洞结构和较低的结晶度，没有发生水凝胶无限溶胀以及溶解的现象。该水凝胶浸泡饱和NaCl电解液6h后其离子电导率达到最大值1.68S/cm，浸泡1mol/L H2SO4电解液的离子电导率在4h时最大为0.83S/cm。此外，5mm厚的水凝胶在12h后达到溶胀平衡，体积和质量溶胀率分别约为170%和145%；凝胶断裂伸长率在室温下可以达到200％左右。

关键词：聚乙烯醇壳聚糖凝胶聚合物电解质冻融法离子电导率