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基于Frenet坐标下改进人工势场法的无人车局部路径规划

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兵工学报 2024年第7期45卷 2097-2109页

作者：姬鹏郭明皓河北工程大学机械与装备工程学院河北邯郸056038

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运... 详细信息

人工势场法由于运算量小、精度高,广泛应用于无人车的局部路径规划。针对传统人工势场法存在目标不可达、局部最小值及陷入U型障碍物的问题,提出一种基于Frenet坐标系下改进人工势场法的路径规划算法。构建Frenet坐标系来表述车辆避障运动,简化规划模型,解决路径规划中车辆与所在道路相对位置不易表述的问题。提出安全椭圆模型和预测距离的概念来调整势场影响区域,加入基于Frenet坐标系下的参考线势场及动态速度势场改进斥力场函数,解决车辆在静态和动态下的避障问题。利用数学仿真软件进行仿真,以不同车速在直道和弯道场景中对所提出的路径规划方法进行静态和动态避障仿真实验。研究结果表明:不同车速下的前轮转角、横摆角速度均控制在较小范围内,改进算法可以有效解决传统人工势场法的缺陷,同时与快速搜索随机树(Rapidly-exploring Random Tree,RRT)算法相比,其在避障过程中路径规划计算效率提高了42.8%,改进算法优势明显。

关键词：无人车局部路径规划人工势场法 Frenet坐标系

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甘肃庆阳市南佐新石器时代遗址

考古 2023年第7期 29-43页

作者：张小宁李小龙张镪邱四平蒋超年韩建业张拍(摄) 景小庆(绘图) 张镪(绘图) 姬鹏雅(绘图) 樊青青(绘图) 周懋(绘图) 赵依凡(绘图) 李辰辉(绘图) 甘肃省文物考古研究所中国人民大学历史学院西北工业大学文化遗产研究院兰州大学资源环境学院

一、遗址概况南佐遗址位于甘肃省庆阳市西峰区后官寨镇南佐村,在泾河一级支流蒲河左岸的董志西部。遗址西距蒲河约8公里,东侧距庆阳市区约2.5公里(图一)。遗址中心的地理坐标为北纬35°41'12″、东经107°36°10",海拔约1300~1400米。... 详细信息

一、遗址概况南佐遗址位于甘肃省庆阳市西峰区后官寨镇南佐村,在泾河一级支流蒲河左岸的董志西部。遗址西距蒲河约8公里,东侧距庆阳市区约2.5公里(图一)。遗址中心的地理坐标为北纬35°41'12″、东经107°36°10",海拔约1300~1400米。董志塬是黄土高原最大的塬地,东依子午岭,西近陇山,塬面面积约910平方公里。

关键词：甘肃庆阳市南佐遗址仰韶文化大型聚落

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基于意图识别算法的转矩控制策略研究

机械设计与制造 2024年

作者：姬鹏漆俊超徐硕硕河北工程大学机械与装备工程学院

通过Adaboost算法进行了驾驶员意图识别的转向力矩分配，并搭建Simulink仿真模型，在Carsim协同Simulink仿真的前提下，进行了蛇形实验、最小转弯半径实验以及双移线实验等典型工况实验。实验结果表明在用Adaboost算法进行驾驶员意图识... 详细信息

通过Adaboost算法进行了驾驶员意图识别的转向力矩分配，并搭建Simulink仿真模型，在Carsim协同Simulink仿真的前提下，进行了蛇形实验、最小转弯半径实验以及双移线实验等典型工况实验。实验结果表明在用Adaboost算法进行驾驶员意图识别的基础上，进行转向力矩分配具有很高的准确性，并且实验工况条件设置一样的情况下，识别驾驶意图的转矩分配策略能够给驾驶员更加舒适的转向性能，且车辆在低速掉头行驶时的通过性和高速避障的稳定性都比传统力矩分配的控制效果好。

关键词：分布式电动汽车驾驶意图识别 Adaboost算法转向力矩分配

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立式中速磨煤机故障在线修复

石油化工设备技术 2024年第2期45卷 44-48页

作者：姬鹏中石化第十建设有限公司山东青岛266555

某煤气化项目的立式磨煤机在试运行过程中出现故障,根据安装调试经验,推断故障点位于机座密封上连接环与磨煤机传动盘之间。为了确定故障位置实际磨损情况,需要将磨煤机传动盘拆除或顶起才能看到故障部位,但此处间隙比较小,拆除所需人... 详细信息

某煤气化项目的立式磨煤机在试运行过程中出现故障,根据安装调试经验,推断故障点位于机座密封上连接环与磨煤机传动盘之间。为了确定故障位置实际磨损情况,需要将磨煤机传动盘拆除或顶起才能看到故障部位,但此处间隙比较小,拆除所需人力、机具成本都比较高。对磨煤机构造进行调查分析发现,将磨辊升起后,即可留出足够超声检测仪器测厚检测的操作空间,也能够容纳人员进入操作,因此,可通过超声扫查的方式量化判定机座密封上连接环和传动盘间局部磨损后的厚度。针对现场发生的问题进行综合分析后,提出了磨煤机在线修复的方法。经修复后的磨煤机运行平稳,未再发生类似故障。实践证明,该方法安全可行、省时可靠,并可节约修复的成本投入,具有较高的应用价值。

关键词：磨煤机故障间隙在线修复

物形与神性--东方语境下的影视奇幻角色设计

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当代电视 2024年第4期 60-64页

作者：黎敏姬鹏中国美术学院电影学院

中国奇幻类影视创作擅于从传统文化借用资源,通过物形(角色的形态源起与设计溯源)和神性(角色的灵性与个性塑造)两方面,创造极具东方特色的神秘画风,形塑虚幻世界下的众多空间造型与奇幻角色。在中国奇幻类影视作品中,影视美术作为总体... 详细信息

中国奇幻类影视创作擅于从传统文化借用资源,通过物形(角色的形态源起与设计溯源)和神性(角色的灵性与个性塑造)两方面,创造极具东方特色的神秘画风,形塑虚幻世界下的众多空间造型与奇幻角色。在中国奇幻类影视作品中,影视美术作为总体造型的掌控者,依托宗教与地域文化,借以数字成像手段,不断发挥奇思妙想,探索着传统经典物形的艺术转换与视觉创新。

关键词：东方语境物形与神性奇幻角色奇幻类影视

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无人机航测技术在道路工程测量中的应用研究

大众标准化 2024年第13期 140-142页

作者：姬鹏举甘肃博通工程咨询有限公司甘肃兰州730000

无人机航测技术在道路工程测量中的应用研究日益受到关注。探讨了无人机航测在道路工程中的应用现状和发展趋势,通过无人机航测技术,可以实现道路工程数据的快速获取、高精度测量和全面监测,为道路工程的规划、建设和管理提供了新的解... 详细信息

无人机航测技术在道路工程测量中的应用研究日益受到关注。探讨了无人机航测在道路工程中的应用现状和发展趋势,通过无人机航测技术,可以实现道路工程数据的快速获取、高精度测量和全面监测,为道路工程的规划、建设和管理提供了新的解决方案。

关键词：无人机航测道路工程测量设计施工监测

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电网调度中的安全风险及防范对策

今日自动化 2024年第3期 44-46页

作者：姬鹏达国网冀北电力有限公司大厂县供电分公司河北廊坊065300

文章讨论了电网调度中存在的安全风险,如交接班、监视、电气操作等,指出了自动化调度管理系统的不足之处,并提出了相应的改进策略。通过加强电网自动化调度系统技术应用、革新配套设备、制订科学合理的安全防护措施以及构建高效的安全... 详细信息

文章讨论了电网调度中存在的安全风险,如交接班、监视、电气操作等,指出了自动化调度管理系统的不足之处,并提出了相应的改进策略。通过加强电网自动化调度系统技术应用、革新配套设备、制订科学合理的安全防护措施以及构建高效的安全运行管理制度,可提升电网调度的可靠程度,确保电力系统的稳定运行和高效供电。

关键词：电网调度安全风险防范对策

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阅读启蒙在小学语文教学中的实践分析

智力 2024年第14期 123-126页

作者：姬鹏飞甘肃省酒泉市北苑学校

随着新课改的持续深入，小学语文教学已经发生了显著的变化，其中最为明显的就是对学生阅读能力的重视。阅读能力不仅是理解文字的能力，更是获取信息、分析问题和创新思维的基础。阅读启蒙作为小学语文教学的重要环节，承载着引导学生... 详细信息

随着新课改的持续深入，小学语文教学已经发生了显著的变化，其中最为明显的就是对学生阅读能力的重视。阅读能力不仅是理解文字的能力，更是获取信息、分析问题和创新思维的基础。阅读启蒙作为小学语文教学的重要环节，承载着引导学生走进阅读世界、体验文字魅力的重要任务。文章指出了当前小学语文教学中存在的一些问题和挑战，深入探讨了阅读启蒙在小学语文教学过程中的积极作用。为了进一步提高阅读启蒙的教学效果，文章还提出了一系列具体、实用的实践策略，旨在为小学语文教学提供更加明确、有针对性的指导，从而推动学生阅读能力的实质性提升。

关键词：小学语文教学阅读启蒙实践策略

路基与桥梁结构过渡段软土路基防沉降技术探讨

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中文科技期刊数据库（文摘版）工程技术 2024年第2期 13-16页

作者：陈柳勇姬鹏翔驻马店市公路工程开发有限公司河南省驻马店463000

路基是桥梁工程最为基础的结构,路基稳定性直接决定了桥梁上部结构是否安全可靠。当前很多桥梁建设于偏远的区域,有的区域存在大量软土地质,这大大增加了桥梁工程路基施工的难度,想要保证工程最终建设效果,相关施工技术人员就要合理选... 详细信息

路基是桥梁工程最为基础的结构,路基稳定性直接决定了桥梁上部结构是否安全可靠。当前很多桥梁建设于偏远的区域,有的区域存在大量软土地质,这大大增加了桥梁工程路基施工的难度,想要保证工程最终建设效果,相关施工技术人员就要合理选用软基处理技术,加强路桥过渡段不均匀沉降问题的防控。为此,本文首先总结过渡段软土路基路面沉降的原因,然后从施工组织、换填处理、水泥搅拌桩处理等多个环节探讨了过渡段软土路基防沉降施工技术要点。希望通过本文的分析可以为相关工作者提供参考。

关键词：路基桥梁结构过渡段软土路基防沉降