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沿神经走行取穴电针治疗周围性面瘫的临床研究

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沿神经走行取穴电针治疗周围性面瘫的临床研究

作者：姬佳黑龙江中医药大学

学位级别：硕士

目的：观察沿神经走行取穴电针组与常规针刺组治疗周围性面瘫的临床疗效,比较两组治疗周围性面瘫的疗效有无差异,探索沿神经走行取穴电针治疗周围性面瘫的作用机理。方法：参照第五次国际面神经外科专题研讨会推荐的House-Brackmann (H... 详细信息

目的：观察沿神经走行取穴电针组与常规针刺组治疗周围性面瘫的临床疗效,比较两组治疗周围性面瘫的疗效有无差异,探索沿神经走行取穴电针治疗周围性面瘫的作用机理。方法：参照第五次国际面神经外科专题研讨会推荐的House-Brackmann (H-B)面神经功评价分级系统,选取60例符合纳入标准的周围性面瘫患者,随机分为两组(治疗组与对照组),治疗组采用沿面神经走行取穴电针治疗：即针刺翳风、牵正、颊车、夹承浆、巨髎、四白、上关、下关、丝竹空等穴,并给予电针疏密波;对照组按照传统取穴治疗：阳白、四白、颧髎、颊车、地仓、翳风、太阳、合谷。并相应根据不同表现加水沟、迎香承浆、足三里等穴。亦给予电针疏密波治疗每日一次,每次治疗30分钟,10天为一疗程,分别观察并记录治疗1、2、3个疗程后患者的House-Brackmann分级及面部残疾指数的变化情况,进行组内自身前后及组间比较。结果：1.两组患者在治疗后H-B面神经功能分级,差异有显著性意义(P<0.05)2.两组患者在治疗后的面部残疾指数,差异有显著性意义(P<0.05)3.两组治疗后愈显率比较,P<0.05,比较有统计学意义结论：1.针灸治疗周围性面瘫是有确切疗效的,两组对患者的症状均有不同程度的改善。2.与常规针刺组比较,治疗组沿神经走行取穴电针治疗周围性面瘫无论从面部外观、运动功能还是H-B面神经功能评价分级,面部残疾指数等方面均好于对照组。

关键词：神经走行电针周围性面瘫

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多层合采油藏废弃井网取热性能评价

天然气工业 2022年第4期42卷 54-62页

作者：宋先知许富强姬佳炎石宇油气资源与探测国家重点实验室·中国石油大学(北京) 西南交通大学地球科学与环境工程学院

油田地热是地热资源的重要组成部分,可进行发电、供暖等方面的开发与利用,其中多层砂岩油藏地热资源储量和产量均约占我国总量的50%,但由于层间非均质性影响,其注水开发地热过程中普遍存在层间干扰问题,亟需开展多层合采含油热储取热性... 详细信息

油田地热是地热资源的重要组成部分,可进行发电、供暖等方面的开发与利用,其中多层砂岩油藏地热资源储量和产量均约占我国总量的50%,但由于层间非均质性影响,其注水开发地热过程中普遍存在层间干扰问题,亟需开展多层合采含油热储取热性能评价工作。为此,以枯竭油藏(可扩展至高、特高含水油藏)为研究对象,建立了多层合采油藏油水两相热流耦合数值模型,对比了不同孔隙度、渗透率和初始含油饱和度下层间干扰特征和温度、压力分布情况,分析了层间干扰对取热性能的影响。研究结果表明:①在本文的研究条件和模型设置下,生产20年后,不同渗透率储层高、低渗透层的注采压差和生产温度差值分别可达3.27 MPa和24.5 K,远大于含油均质储层各层位对应差值;②初始含油饱和度越小,储层生产温度和注采压差越低,20年后最大差值可达1.32 MPa;③层间干扰对渗透率敏感,高渗透层流体来自同层注入井和其他低渗透层,不同渗透率储层生产温度最高可提升5.33 K。结论认为:①渗透率是影响含油储层生产温度和注采压差的关键参数,而孔隙度对生产特征的影响较小;②注采压差对初始含油饱和度的变化较为敏感,油相存在可显著提高注入压力;③在有边界热源补充的情况下,层间干扰强烈的储层更易获得高取热量,在废弃井取热改造中可优先考虑此类储层。

关键词：油田地热废弃井取热性能油水两相层间干扰孔隙度渗透率初始含油饱和度

内置电缆对连续抽油管内流体状态的影响规律研究

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内置电缆对连续抽油管内流体状态的影响规律研究

作者：姬二佳西安石油大学

学位级别：硕士

潜油泵采油系统效率高,能耗低,在国内外得到广泛应用。内置电缆的连续抽油管,作为潜油泵采油系统中重要的组成部分,会改变原油采收过程中的流动特征,直接影响潜油泵的选型及采油作业效率。因此在实际深井抽油过程中有必要对内置电缆连... 详细信息

潜油泵采油系统效率高,能耗低,在国内外得到广泛应用。内置电缆的连续抽油管,作为潜油泵采油系统中重要的组成部分,会改变原油采收过程中的流动特征,直接影响潜油泵的选型及采油作业效率。因此在实际深井抽油过程中有必要对内置电缆连续抽油管内的流体流动进行研究,以便对现场采油装置及参数的选择提供依据。首先建立无电缆连续抽油管和内置电缆连续抽油管内流体流速、压降的理论分析模型,在此基础上,在流量恒定为0.890 m~3/h的情况下,进行了无电缆、内置同心电缆连续抽油管内原油流场数值模拟,得到电缆对管内流体流态影响不大,流速降低,压降增大。并分析了入口流量从0.099 m~3/h增加至2.070 m~3/h时,流场的变化规律。当内置电缆弯曲度从0.000增加到0.990时,得到出现二次流的最小电缆弯曲度为0.297,且宽间隙处流速峰值逐渐增大,窄间隙区流速峰值逐渐减小。在内置电缆弯曲度为0.594时,随着弯曲井段长度由3m增加到80m,连续抽油管内宽间隙处流速峰值、窄间隙区流速峰值基本不变,但压降的增大。同时进行了原油流动实验,通过观察无电缆、内置电缆连续抽油管内流体流动的流态、监测对应工况下的压力的变化值,得到的实验结果与数值模拟结果、理论计算值基本吻合,验证数值模拟计算结果的可靠性。本文的研究获得了内置电缆对连续抽油管内原油流动状态的影响规律及内置电缆连续抽油管内流体流动的影响因素,对以后在钻井工程以及其他领域中遇到此类问题的研究具有现实意义。

关键词：内置电缆连续抽油管流体状态流速沿程压降

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上市公司审计失败成因与预防策略研究

上市公司审计失败成因与预防策略研究

作者：姬佳娣江西财经大学

学位级别：硕士

近几年来,不管是中国内地或者是海外,审计失败的例子比比皆是。当今,中国资本市场还没有保持在一个稳定的发展水平,不过由于经济迅速发展,以及社会群众的热情日益高涨,中国对于注册会计师的审计愈发重视。审计失败可能会让社会公众的利... 详细信息

近几年来,不管是中国内地或者是海外,审计失败的例子比比皆是。当今,中国资本市场还没有保持在一个稳定的发展水平,不过由于经济迅速发展,以及社会群众的热情日益高涨,中国对于注册会计师的审计愈发重视。审计失败可能会让社会公众的利益降低,而且还可能引起社会经济紊乱。所以,我们只有保持资本市场的稳健,才能让中国的注册会计师行业维持在一个较高的发展水平。本文采用系统分析法和案例研究法进行研究,查阅了国内外关于审计的相关文献,进行梳理整合,并结合具体的案例进行分析。在我国的审计失败案例中,上市公司的审计失败案例格外引人注意,其造假手段简单粗暴,涉及金额巨大,令人咋舌。这些公司的造假方法并不是毫无破绽的,却总能从注册会计师眼皮底下逃出,让人深思。在审计失败案例中,上市公司审计失败案例十分具有代表性,也一直是注册会计师审计工作的重点、难点。所以,本文把东莞勤上光电股份有限公司、云南绿大地股份有限公司和獐子岛集团股份有限公司作为研究对象,介绍公司背景、财务造假手段,对审计失败的原因进行分析和对比,并提出相应的预防策略。通过文献梳理和案例分析,本文发现,目前我国企业的造假方式并不难侦破,审计失败的主要原因在于审计人员“走马观花”的审计态度。出现如此情形,首先是因为中国注册会计师没有足够的职业操守;其次是由于证监会的监管不力;最后,政府的纵容也是上市公司屡屡爆出审计失败的原因之一。为了减少审计失败的次数,可以提升注册会计师的业务水平以及独立性,企业要不断加强员工素质,提升注册会计师的业务水平能力,提高注册会计师的职业操守,秉持一个诚信、公正、客观以及独立为本的理念。在法律监督方面,我国应该加强相关的法律建设,加大对违法违规行为的查处和惩罚力度,对待违法违规行为严厉惩处。本文将通过文献的整合和案例分析,从理论到实际案例,对审计失败的原因进行分析,并提出相应的预防策略,很有实际意义。本文通过经典的审计失败案例,全面剖析东莞勤上光电股份有限公司、云南绿大地股份有限公司以及獐子岛集团有限公司审计失败的原因。基于事实得出的结论,更有现实性和实践性。不足之处也很明显,仅采用三个案例进行分析总结,说服力有所欠缺。本文共分为六个部分:第一章,引言部分,阐述本文选题的原因、背景、方案、探究内容、不足、意义以及不同之处。第二章,剖析审计不成功的原因,阐述中国审计失败的特征以及现况,和审计失败造成的损失。第三章,剖析企业审计方面出现的难题,阐述我国企业现阶段的发展进程、审计失败原因以及特征,剖析上市企业存在的审计风险以及财务造假手法。第四章,案例分析部分,对云南绿大地、獐子岛集团以及勤上光电的审计失败案例进行分析并总结。第五章,案例启示部分,从本文从引用的云南绿大地、獐子岛集团以及勤上光电的审计失败案例中得出启示。第六章,总结部分,依据本文探究得到的结果,对上市企业以及注册会计师未来的审计发展进程提出针对性的措施。

关键词：上市公司审计失败舞弊手段

论列奥纳多·达·芬奇的几何思想及其在绘画中的应用

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论列奥纳多·达·芬奇的几何思想及其在绘画中的应用

作者：姬佳宇上海师范大学

学位级别：硕士

列奥纳多·达·芬奇(Leonardo di ser Piero da Vinci,1452.4.23(儒略历是4月15日)——1519.5.2)凭借聪明的大脑、敏锐的观察与不知疲倦的勤奋成为“文艺复兴时期最完美的代表”,他不仅是卓越的画家,还是一位技术精湛的发明家、建筑师,... 详细信息

列奥纳多·达·芬奇(Leonardo di ser Piero da Vinci,1452.4.23(儒略历是4月15日)——1519.5.2)凭借聪明的大脑、敏锐的观察与不知疲倦的勤奋成为“文艺复兴时期最完美的代表”,他不仅是卓越的画家,还是一位技术精湛的发明家、建筑师,更是一位通晓数学的思想家。达·芬奇的数学思想主要体现在几何方面,尤其体现在他的绘画作品中。本文尝试以黄金分割作为主线来阐述达·芬奇的几何思想,并探讨其透视画法。文中涉及到与达·芬奇相关的两部重要著作,一部是卢卡·帕乔利的《神圣比例》,书中六十幅插图有近九成的插画是达·芬奇基于五种正多面体的变体所画;另外一部是由后人整理、由达·芬奇的众多手稿笔记编纂而成的《绘画论》,该书记录了透视、比例等几何问题。本文通过对这两部著作以及《天使报喜图》、《岩间圣母》、《最后的晚餐》、《蒙娜丽莎》等绘画作品的解读和研究,论述达·芬奇的几何思想及其在绘画中的应用。本文分五章展开。第一章为绪论,阐述了选题的缘由和研究意义;对国内外学术界关于文艺复兴时期的文化、达·芬奇的研究状况进行了综述;介绍了本文的研究思路、研究方法和研究价值等。第二章介绍了达·芬奇所处的时代背景及其生平,阐明古希腊阿基米德的几何思想对达·芬奇几何思想的影响,集中介绍了达·芬奇的童年时期、学徒生涯以及职业生涯。第三章阐释了达·芬奇的几何思想,主要论述了达·芬奇有关正多面体、黄金分割和化圆为方的几何问题研究。在卢卡·帕乔利《神圣比例》由达·芬奇所画的插图里存在着五种正多面体的模型,正多面体的几何问题在古希腊时期已有大量的研究,达·芬奇对正多面体和黄金分割的研究以插图集的形式系统呈现出来。化圆为方问题的研究则存在于他繁杂的手稿笔记中,达·芬奇的素描图《维特鲁威人》及其所设计的三维空间中的圆形“花结”是“化圆为方”的形象表达。第四章论述了达·芬奇的几何思想在绘画中的应用,其中一个表现就是透视法的应用。达·芬奇的《绘画论》中记录了他研究透视、比例等相关的数学问题,并集中运用在他的早期作品《天使报喜图》、《岩间圣母》和中期作品《最后的晚餐》以及晚期作品《蒙娜丽莎》中。第五章是本文的总结部分。本章从认识论的角度阐释了达·芬奇的几何思想及其应用的观念基础——宗教观和自然观,并对达·芬奇的几何思想与透视画法等方面做了进一步的评述。

关键词：列奥纳多·达·芬奇几何思想透视画法

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可重构闭链步行平台的设计与越障策略研究

中国机械工程 2023年第5期34卷 524-532,542页

作者：姬佳璐姚燕安张英兰国荣北京交通大学机械与电子控制工程学院北京100044 杭州航天电子技术有限公司杭州310015

为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重... 详细信息

为解决闭链步行平台重构调节后越障攀爬效率与平顺性问题,基于Watt型闭链腿机构设计了包含机架杆长和倾角参数的耦合调节机构,在保持单重构动力的同时减小质心波动并降低驱动功率需求。建立了越障概率模型计算越障期望,研究了双参数重构下全周期障碍攀爬策略,进行了样机设计并开展了行走与越障试验,结果表明,双参数耦合调节设计可增加平台与障碍接触面的贴合度,提高越障平顺性。

关键词：闭链腿机构双参数调节动力耦合越障策略步行平台

多孔介质冷冻干燥中平衡与非平衡现象的数值模拟研究

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多孔介质冷冻干燥中平衡与非平衡现象的数值模拟研究

作者：姬艺佳大连理工大学

学位级别：硕士

冷冻干燥是一个复杂的质热耦合多相输运过程。准确地预测湿份在含湿多孔介质中的输运行为依然是一个具有挑战性的课题。本文基于局部热非平衡和/或局部质量非平衡假设,分别建立了局部质量平衡—局部热平衡(LME-LTE)、局部质量非平衡—... 详细信息

冷冻干燥是一个复杂的质热耦合多相输运过程。准确地预测湿份在含湿多孔介质中的输运行为依然是一个具有挑战性的课题。本文基于局部热非平衡和/或局部质量非平衡假设,分别建立了局部质量平衡—局部热平衡(LME-LTE)、局部质量非平衡—局部热平衡(LMNE-LTE)、局部质量非平衡—局部热非平衡(LMNE-LTNE)的初始饱和(S=1.00)/非饱和(S=0.28)多孔介质冷冻干燥的多相输运数学模型,使用基于有限元法的COMSOL Multiphysics软件平台数值求解动量、热量和质量同时传递的非线性、非稳态偏微分控制方程。模拟结果与课题组发表的文献数据比较,以验证输运过程中平衡与非平衡现象对模型预测结果的准确性。结果如下:数值模拟结果再现了实验条件下甘露醇水溶液的冷冻干燥过程,模拟计算得到的局部质量非平衡—局部热平衡干燥曲线与实验结果最为吻合。多孔介质的特性显著影响LMNE效应与LTNE效应。在低初始饱和度物料中,质量非平衡效应更为贴近实际现象;在初始饱和物料中,热非平衡假设与热平衡假设的差异更明显。因此,局部质量平衡—局部热平衡(LME-LTE)模型能够得到满意的模拟结果;质量非平衡假设较质量平衡假设对模型进行了优化,局部质量非平衡—局部热平衡(LMNE-LTE)模型进一步提高了模拟结果的准确性;局部热非平衡现象在冷冻干燥中不显著,局部质量非平衡—局部热非平衡(LMNE-LTNE)模型在现有条件计算下,适用性较低。温度与饱和度的分布密切相关,冷冻干燥是一个质热耦合的传递过程。在典型操作条件下,初始非饱和物料的相对干燥速率较大,预制孔隙有利于加快干燥速率。同时,对干燥过程的特性变量,分析影响因素,其与初始饱和度数值、孔径、饱和度变化有关。由传质速度与雷诺数的量级可知,对流传热占次要位置。控制非饱和物料干燥率的因素是传热。控制饱和物料干燥速率的因素是传质。

关键词：局部质量平衡局部热非平衡冷冻干燥多孔介质数值模拟

牡蛎壳粉调节土壤pH及控制烟草青枯病的效果研究

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牡蛎壳粉调节土壤pH及控制烟草青枯病的效果研究

作者：姬佳旗西南大学

学位级别：硕士

土壤是植物生长的基础,土壤的质量水平将直接影响土壤生态系统从而对植物的生长发育产生影响。据统计,我国酸化土壤面积达2亿公顷,约占全国总面积的23%,大部分酸化土壤的pH多数在5.5以下,严重的甚至小于4.5,更严重的是这种酸化程度仍在... 详细信息

土壤是植物生长的基础,土壤的质量水平将直接影响土壤生态系统从而对植物的生长发育产生影响。据统计,我国酸化土壤面积达2亿公顷,约占全国总面积的23%,大部分酸化土壤的pH多数在5.5以下,严重的甚至小于4.5,更严重的是这种酸化程度仍在持续加重。土壤酸化导致的土地质量退化已经成为我国农业可持续发展所面临的一个严重问题,土壤酸化不仅加速了土壤中营养元素的流失,还活化了土壤中的多种重金属元素,土壤酸化破坏了土壤微生态平衡,使得病原物蔓延,大大加重了土传病害的危害,而且这些病害很难防治,尤其是十字花科的根肿病和茄果类蔬菜的青枯病、黄萎病等。研究发现,烟草青枯病发病的土壤pH范围为4.5.5,并且青枯雷尔氏菌在pH 4.5.5的丰富培养基条件下仍然生长良好,土壤酸碱度对烟草青枯病的发生有重要影响,而通过施用土壤酸化改良剂调节土壤的pH可以有效的调节青枯病的发生。本论文通过研究牡蛎壳粉等4种材料对土壤理化性质和烟草生长发育的影响,从土壤pH值等土壤理化性质方面分析,确认了牡蛎壳粉作为土壤酸化改良剂的可行性;其次从调节土壤酸碱度的角度,研究了牡蛎壳粉对烟草青枯病的控制作用,明确了牡蛎壳粉作为新型的土壤酸化改良材料的特性。继续开展对牡蛎壳粉的深入研究,明确了不同用量的牡蛎壳粉对土壤酸碱度、烟草生长发育、烟草青枯病发病控制作用,初步探究了牡蛎壳粉改良酸性土壤防控烟草青枯病的根际微生态机制,最后系统评价了牡蛎壳粉大田示范应用的效果。主要研究结果如下:1.明确了牡蛎壳粉等土壤酸化改良剂对土壤pH值的影响及作为酸化改良剂的效果通过室内和大田土壤培养试验,对硅肥、黄腐酸钾、牡蛎壳粉和生石灰四种土壤酸化改良剂进行评价,结果表明牡蛎壳粉对酸化土壤的改良效果最好。室内土壤培养下,牡蛎壳粉处理(1 g/kg)在培养第35 d和培养第95 d较对照处理相比分别提升了0.72和0.69个单位的土壤pH值;大田土壤培养下,1500 kg·hm-2牡蛎壳粉处理下的土壤pH值在培养第20 d和培养第65 d较对照处理相比分别提升了1.15和0.93个单位,培养至第80 d,较对照处理相比,土壤中的交换性氢离子和铝离子含量分别降低了0.21 cmol/kg、3.05 cmol/kg,土壤交换性钙离子和交换性镁离子含量分别增加了322.49 mg/kg、15.40 mg/kg,土壤全钾、全磷和速效钾分别增加了0.79 g/kg、0.17 g/kg和113.17 mg/kg,有效铜和有效硼的含量分别增加了1.95 mg/kg和1.07 mg/kg。2.明确了不同用量牡蛎壳粉对土壤pH的影响以及对烟草青枯病的防治效果通过室内和大田改良酸化土壤及栽培烟草试验,发现牡蛎壳粉不仅能提升土壤pH值,改善土壤酸化状况,还对烟草的生长、烟草青枯病的发生有一定影响;同时随着牡蛎壳粉施用量的增加,对土壤的调酸效果也逐渐提高。室内试验显示:0.1%牡蛎壳粉添加量与对照处理相比可以显著增加烟草地上部鲜重1.933 g,提升0.85个单位的土壤pH值(培养至32 d),降低土壤交换性酸含量0.42 cmol/kg(培养至32 d),有效防控烟草青枯病(相对防效最高可达53.25%);重庆和四川的大田试验显示:施用1500 kg/hm牡蛎壳粉处理不仅能提升土壤pH值(分别提升了0.67和0.68个单位),还可以提升烟草农艺性状并对烟草青枯病有较好的防控效果(相对防效分别为53.97%和57.38%)。3.分析了不同用量牡蛎壳粉对烟草根际土壤微生物代谢活性以及群落组成的影响在明确了牡蛎壳粉改良酸性土壤对烟草青枯病的防控效果后,利用Biolog ECO和16S rRNA高通量测序技术分析了牡蛎壳粉施用量对烟草根际土壤微生物碳源代谢活性以及对根际土壤微生物结构多样性的影响。Biolog ECO平板观察表明牡蛎壳粉施入酸性土壤可以提高土壤微生物的代谢活性,但随着施用量的增加,土壤微生物的碳源代谢能力会逐渐降低;16S rRNA高通量测序发现,牡蛎壳粉处理可显著增加土壤中硝化螺菌属(Nitrospira)的相对丰度,1500 kg/hm牡蛎壳粉处理显著提高了烟草根际土壤细菌的丰富度和多样性,显著提升了根际促生菌假单胞菌属(Pseudomonas)的相对丰度,但对青枯雷尔氏菌(Ralstonia solanacearum)的相对丰度没有显著影响;说明牡蛎壳粉改良酸化土壤可以提高烟草根际土壤微生物的代谢活性和细菌的丰富度与多样性,使土壤环境和烟草生长保持健康,从而达到防控烟草青枯病的效果。综上所述,牡蛎壳粉可以作为土壤酸化改良材料,大田推荐使用浓度为1500 kg/hm。4.采用牡蛎壳粉调节土壤pH控制烟草青枯病示范应用取得明显效果通过在彭水润溪基地单元对牡蛎壳粉改良酸性土壤技术进行100亩烟区面积的示范应用。结果

关键词：土壤pH 酸性土壤土壤改良烟草青枯病牡蛎壳粉

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可重构闭链躯干多足平台的设计与变刚度研究

可重构闭链躯干多足平台的设计与变刚度研究

作者：姬佳璐北京交通大学

学位级别：硕士

闭链多足平台采用多连杆闭式相连的腿机构,通过曲柄高速旋摆实现了快速行走,通过整体闭链式结构的高刚度实现大负载,以多足动力耦合降低了控制复杂度,提高了可靠性。但平面闭链腿机构的足端轨迹在同一平面内,运动模式单一,限制了多足平... 详细信息

闭链多足平台采用多连杆闭式相连的腿机构,通过曲柄高速旋摆实现了快速行走,通过整体闭链式结构的高刚度实现大负载,以多足动力耦合降低了控制复杂度,提高了可靠性。但平面闭链腿机构的足端轨迹在同一平面内,运动模式单一,限制了多足平台的灵活性。针对提升闭链多足平台的灵活性,腿机构层面的重构已具有较好的方案,以躯干重构丰富闭链多足平台的运动模式仅做了六杆躯干的研究,六杆躯干表现出了良好的应用效果,但其可适应的地形依然有限。多足平台实现多模式运动的技术难点在于机构构型设计和控制策略,本文以躯干重构为切入点,提出可重构八杆躯干机构和韧带机构,具体研究内容如下:(1)根据闭链多足平台布局及运动特点,阐明躯干机构设计要求,设计空间单环8R机构为躯干机构并配置参数;通过螺旋理论计算机构的自由度,分析其分岔条件与运动分支,基于D-H法建立闭环方程对运动学进行分析,分别得到自由度为2和3时的运动学曲线;结合地形障碍几何特征,匹配躯干姿态进行多模式运动规划,得到九种越障步态;设计腿足布局方案,根据运动学曲线和步态特点规划各个运动模式的驱动策略和切换策略。(2)提出腿足动态重构。进行了单腿重构设计,分析腿机构的抬腿高、跨步长和波动值等足端轨迹特性与机架杆长、机架倾角的关系,用交替单调节法对足端轨迹进行优化,设计重构前后机架杆长与倾角参数,并分析了单腿机构动态重构的虚拟刚度。(3)提出一体化重构方案,从仿生角度参照人体髋关节髂股韧带设计韧带机构,将躯干重构动力与腿足重构动力耦合,在躯干重构调姿牵引力和足地接触力共同作用下实现腿足重构,并开展变刚度研究,分析韧带机构等效刚度与躯干仰角及曲柄相位的关系。(4)建立动力学模型与典型地形障碍进行多模式越障仿真,验证了躯干重构驱动与模式切换策略的正确性;通过对比有韧带机构平台和无韧带机构平台在垂直墙及纵坡越障中电机功耗和足地接触力,得出韧带机构具有减缓冲击、降低能耗的结论,采集仿真数据,计算韧带机构等效刚度,得到等效刚度变化曲线。(5)制作了躯干机构样机、韧带机构样件和一台可重构闭链躯干多足平台样机,对样机的结构、驱动、传动及控制进行设计,完成零部件加工与样机装配,开展躯干机构多模式运动与模式切换实验、韧带机构样件无重构行走与动态重构攀爬实验,验证了本文构型设计及理论分析的正确性和越策略的可行性。

关键词：可重构机构闭链机构多模式运动越障策略