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基于VR和增强现实的机器人遥操作技术研究

基于VR和增强现实的机器人遥操作技术研究

作者：姜启帆西安理工大学

学位级别：硕士

在许多恶劣的工作环境中,如高温、高湿、高噪音和有害气体等,长期在这些环境下工作对身体健康造成明显的危害。用机器人替代人工操作是我国工业自动化发展的重要方向。工业机器人的工作路径实现通过示教或编程规划,难以在工作中快速改... 详细信息

在许多恶劣的工作环境中,如高温、高湿、高噪音和有害气体等,长期在这些环境下工作对身体健康造成明显的危害。用机器人替代人工操作是我国工业自动化发展的重要方向。工业机器人的工作路径实现通过示教或编程规划,难以在工作中快速改变。因此,工业机器人很难应用于小批量生产和产品型号工艺快速变化的生产场景。这一缺陷导致许多生产企业无法在恶劣的生产环境中使用机器人代替人工。利用机器视觉替代人眼来感知环境和任务状态,利用机器决策算法代替人脑,利用机器人代替手臂,从而实现机器人替代人类工作,是重要的研究方向。然而,人工智能技术仍然存在着显著的学习训练效率瓶颈,难以在非结构化场景中实现完全自主控制以取代人类。VR/AR设备和技术的快速发展提供了另一种解决思路。利用VR/AR技术,使机器人在恶劣环境中执行任务,并由工人进行决策,从而实现机器人与操作者的融合,解决单纯依靠人工智能技术难以自主决策的问题。操作者佩戴VR设备,直接控制机器人运动,机器人位于生产加工环境中,通过安装在末端工具执行运动任务。在场景中安装双目相机,实时拍摄任务加工图像,经图像增强算法增强后,通过VR眼镜显示。双目相机具有和人眼相似的瞳距和视野,在VR眼镜中形成双目视差,从而使操作者产生立体视觉。操作者根据视觉反馈,由大脑做出决策,控制手臂运动,利用VR手柄检测到手部位姿,实时控制机器人手臂运动。论文首先探讨了遥操作机器人系统的设计方案,包括软硬件的选择、设备的连接以及环境配置。其次,对串联机器人进行了运动学分析,并详细介绍了机器人运动学中的空间描述和变换。紧接着,完成了双目相机和VR设备之间的信息交互,针对机器人系统中不同的坐标系,进行了相应的坐标系变换,结合坐标系变换,实现了VR手柄位姿和虚拟射线显示,以提高操作者完成人机交互任务的效率。最后,在实验环境下完成了手眼标定,并设计了机器人与上位机之间的交互程序,进行了机器人的仿真以及实际运动测试,模拟完成喷枪操作。综上所述,本论文为传统工业机器人的转型提供了一种新思路。

关键词：工业机器人遥操作双目视觉 VR 增强现实

基于槽线功率合成网络的硅基太赫兹功率放大器的研究与设计

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基于槽线功率合成网络的硅基太赫兹功率放大器的研究与设计

作者：姜子威电子科技大学

学位级别：硕士

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基坑开挖扩大端处稳定性因素分析及加固措施

基坑开挖扩大端处稳定性因素分析及加固措施

作者：姜官礼山东建筑大学

学位级别：硕士

碳点/石墨烯复合电极的构筑及其盐差发电性能研究

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碳点/石墨烯复合电极的构筑及其盐差发电性能研究

作者：姜占昊北京化工大学

学位级别：硕士

为实现“双碳”目标,缓解环境压力,开发环保、安全、清洁高效的可再生能源成为解决环境能源问题的重中之重。近年来,随着纳米摩擦发电机和功能材料等新技术的出现,海洋能得到越来越多的关注。盐差能作为海洋能的一种重要形式,其实际利... 详细信息

为实现“双碳”目标,缓解环境压力,开发环保、安全、清洁高效的可再生能源成为解决环境能源问题的重中之重。近年来,随着纳米摩擦发电机和功能材料等新技术的出现,海洋能得到越来越多的关注。盐差能作为海洋能的一种重要形式,其实际利用仍未有效开发。但电容混合技术作为一种很有前途的盐差能收集技术却引起了研究人员的极大关注。盐差发电性能提升的关键在于电极材料的设计和构筑,理想的浓差电容器电极材料应该具备如下条件:成本低、导电性好、比表面积大、稳定性高。碳材料由于具有来源广泛、高导电性、成本低、耐腐蚀等突出优点,适合用作盐差发电的电极材料。而碳点作为一种新型的零维碳纳米材料,由于其表面具有多种官能团（如羧基、羟基、氨基等）,具有高度可修饰性,易于功能化,在催化和储能方面的应用越来越广泛。因此,开发设计高效的多维度复合电极是优化发电性能的关键,并对其盐差发电性能进行深入系统研究将具有重要意义。主要内容如下:（1）设计构筑三种具有不同官能团结构特征的碳点,采用一锅水热法将三种碳点与石墨烯复合制备得到碳点基石墨烯复合水凝胶。其中用科琴黑碳点改性的石墨烯复合水凝胶（GH/CDs-KB）组装的浓差电容器表现出优异的盐差发电性能,其平均功率密度为636.1 m W m-2。这种优异性能源于科琴黑衍生的碳点（CDs-KB）中含有丰富的羧基官能团和复合材料的高导电性,这一点得到了全面的实验和计算的证明。结果表明,具有高导电性和明显电负性的多孔电极往往表现出优越的输出性能。（2）利用化学氧化法处理成本低且储量丰富的针状焦（NC）来制备新型针状焦基碳点（CDs-NC）,进一步设计构筑碘掺杂负载针状焦基碳点复合石墨烯水凝胶（I-GH/CDs-NC）。首先,表面具有丰富氧官能团的CDs-NC具备极好的亲水性,这使其与石墨烯片层能够实现有效的自组装结合。其次,碳点内部的碳质核心在一定程度上能够保留煅烧后针状焦优异的导电性,这就使得其复合水凝胶具有更加优异的导电性。碘元素的引入有利于氧化石墨烯的有效还原,CDs-NC和碘的协同作用更是有利于复合水凝胶的还原自组装过程,能进一步优化其丰富多孔和褶皱结构,提升电导率。以I-GH/CDs-NC复合水凝胶构建的浓差电容器具有6.7 m A cm-2的短路电流密度和1002.7 m W m-2的卓越的平均功率密度。

关键词：盐差能浓差电容器碳点石墨烯碘掺杂

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微信社区团购群中信任关系的影响因素研究

微信社区团购群中信任关系的影响因素研究

作者：姜百霖河北大学

学位级别：硕士

随着时代的发展和技术进步,社交媒体在人们的日常生活中扮演着必不可少的角色,其使用频率之高,揭示了人们对它的高度依赖与信任。在电商经济全面发展的背景下,具有社交属性的社区团购模式逐渐兴起。社区团购基于社交媒体平台,消费者常... 详细信息

随着时代的发展和技术进步,社交媒体在人们的日常生活中扮演着必不可少的角色,其使用频率之高,揭示了人们对它的高度依赖与信任。在电商经济全面发展的背景下,具有社交属性的社区团购模式逐渐兴起。社区团购基于社交媒体平台,消费者常集合于地缘接近的社区中,由群主担任团长集体购买某种商品。微信社区团购群是一种典型的社交虚拟化范式,通过群成员间的互动分享和熟人邻居之间人际传播,实现信息的快速扩散与广泛覆盖,形成一条具有较强信任感的链式传播路径。本论文所关注的社区团购现象,起源于特定的虚拟社区,通过社交媒体的人际互动,形成了强烈的人际信任关系,并区别于传统基于经验交往而形成的信任关系。本论文采用参与式观察与深度访谈的方式,深入探索社区文化,揭示微信社区团购群中信任关系的影响因素,并厘清微信社区团购群中信任关系的形成过程。本论文通过对以往信任理论的整合与梳理,并以此为框架,运用扎根理论质性研究方法,通过三级编码过程及理论饱和度检验建立了微信社区团购群中信任过程影响因素模型。结果显示,影响消费者预测性信任的因素集中于个体信任度,消费者依据自身特质和对团长的初始判断而形成的信任,能够支持消费者建立初始信任关系。其次,影响用户继续参与团购的持续信任则受到更多因素的影响,包括产品信任度、平台信任度、人际关系信任度及制度信任度,产品因素由产品质量、销售保证与产品宣传等构成;人际关系因素涵盖了团长与成员关系、群体认同、社群互动三个方面;平台则包括了平台的安全与功能;制度因素则表现为社群规则约束,这些因素在影响持续信任关系之间起到了调节作用。最后,在不断参与团购的过程中信任关系有两个不同走向:信任循环或信任破裂。社群成员有可能建立起强烈的认同感与信任感,也有可能失去信任感从而不再参团或退出社群。本文分阶段探究了影响社区团购群中信任关系的各个因素,将有利于现代性人际关系的良好发展,以期构建更加健康、稳定的社交媒体信任环境。

关键词：微信群社区团购信任关系社交媒体扎根理论

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唐代石质葬具研究

唐代石质葬具研究

作者：姜会岭曲阜师范大学

学位级别：硕士

唐代石质葬具是封建王朝等级身份的象征,石质葬具作为物质文化载体,反映了唐代社会复杂的丧葬文化内涵。随着唐墓石质葬具的不断发现,葬具装饰图像内容为研究唐代文化生活提供了丰富的实物资料。首先,通过对唐代石质葬具的梳理及相关文... 详细信息

唐代石质葬具是封建王朝等级身份的象征,石质葬具作为物质文化载体,反映了唐代社会复杂的丧葬文化内涵。随着唐墓石质葬具的不断发现,葬具装饰图像内容为研究唐代文化生活提供了丰富的实物资料。首先,通过对唐代石质葬具的梳理及相关文献的研究,对唐代石质葬具石棺、石椁和石棺床进行类型学分析,在此基础上进行分期研究。其次,对唐代石质葬具的线刻图像进行系统性研究,主要分为世俗题材和神瑞题材。线刻内容以石椁人物线刻为主,大都为墓主的贴身侍从。女着男装现象的流行展现了唐代开放、包容的社会氛围,线刻动物、植卉等与墓主生前的喜好密不可分,线刻表现承载着儒、道思想的复杂图像。线刻内容具有鲜明风格的时代特征与文化标签,体现出唐朝文化大发展大融合下的文化认同感,具有极其复杂的融合性特征。石线刻装饰反映出了丧葬空间下私密性的加强,以及墓主身份地位和宗教信仰等多重文化信息,将个体与社会、历史与现实融入其中,是死者与生人之间的对话。最后,分别探讨了石质葬具的墓葬等级及蕴含的文化因素,是研究唐代丧葬仪制、社会思想、审美风尚的重要物质资料。墓葬等级与石质葬具的类型关系密切,墓葬等级越高,石质葬具尺寸越大,装饰图像越复杂。受胡人文化与宗教文化的影响,其葬具装饰题材呈现多元文化交融的特点。

关键词：唐代石质葬具类型装饰图像

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基于无人机多视角的三维重建技术研究

基于无人机多视角的三维重建技术研究

作者：姜乃诚电子科技大学

学位级别：硕士

推进大中小学日常思想政治教育一体化的逻辑理路与实践探索

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学校党建与思想教育 2024年第10期 26-28页

作者：姜土生杜忠泓重庆师范大学马克思主义学院重庆401331

党的二十大报告对推进大中小学日常思想政治教育一体化建设做出明确要求和方向引领,作为“主阵地”的日常思想政治教育也亟需开启一体化建设进程、开展相关理论研究与实践探索。文章旨在解构大中小学日常思想政治教育一体化建设的理论... 详细信息

党的二十大报告对推进大中小学日常思想政治教育一体化建设做出明确要求和方向引领,作为“主阵地”的日常思想政治教育也亟需开启一体化建设进程、开展相关理论研究与实践探索。文章旨在解构大中小学日常思想政治教育一体化建设的理论逻辑、历史逻辑和现实逻辑,从党团队建设一体化、“大思政课”基地建设一体化、心理健康教育一体化、生涯规划教育一体化等方面探索推进大中小学日常思想政治教育一体化的实践路径。

关键词：日常思想政治教育一体化逻辑实践

中韩初级商务汉语教材比较研究 ——以《新丝路初级速成商务汉语》和《商务实务汉语初中级》为例

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中韩初级商务汉语教材比较研究 ——以《新丝路初级速成商务汉语...

作者：姜贤智上海师范大学

学位级别：硕士