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基于磁流变原理的机器人关节变刚度实现方法研究

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基于磁流变原理的机器人关节变刚度实现方法研究

作者：姜与河北工业大学

学位级别：硕士

目前智能机器人技术越来越多的进入到人们的工作和生活当中,这对机器人对不同工作环境的适应能力和对运动过程中安全性的要求越来越高,当前对机器人研究大多基于传统刚性机械臂配合高精度传感器及先进的控制算法来实现,也尚未满足当前... 详细信息

目前智能机器人技术越来越多的进入到人们的工作和生活当中,这对机器人对不同工作环境的适应能力和对运动过程中安全性的要求越来越高,当前对机器人研究大多基于传统刚性机械臂配合高精度传感器及先进的控制算法来实现,也尚未满足当前对于机器人在不同环境下的工作需求。因此,研制一种能适应多种不同工作环境的可变刚度机器人关节有着重大的理论意义和应用价值。针对上述需求,提出了一种基于磁流变原理的机器人关节变刚度的实现方法,完成的主要工作内容如下:首先,提出了一种由旋转式磁流变阻尼器、伺服电机和行星减速器和相结合构成的关节变刚度执行机构,对变刚度执行机构和可变刚度机器人关节的总体结构进行研究设计,并对机器人关节所需的辅助力进行了分析计算,为阻尼器的设计计算提供理论参数。其次,为了解决磁流变阻尼器中磁流变液的泄露问题,设计了磁流变液动密封装置,并对其密封特性进行了试验研究。并在此基础上设计了一种具有T型工作面转子的新型旋转式磁流变阻尼器。并基于磁流变液的性能参数以及阻尼器的初步构型,完成了阻尼器的磁路设计。为使关节构型更为紧凑,在不影响阻尼器力学性能的前提下,对阻尼器进行了优化设计,得到了阻尼器各部分结构参数。并应用有限元分析法对阻尼器的力学性能进行仿真分析,对理论计算进行佐证。再次,对变刚度机器人关节的采集控制系统进行设计。应用静态扭矩传感器实时获取机器人关节力矩,建立以关节力矩为反馈信息的闭环控制系统,采用模糊PID算法作为系统的控制算法。应用光电编码器实时采集关节运动位置及运动速度,并以此判断关节所处的运动状态,通过理论计算获得控制系统的期望值。最后,搭建了磁流变液动密封装置密封特性测试试验台和变刚度执行机构力学性能测试试验台,验证了所设计的动密封装置的密封特性,获得了变刚度执行机构的力学性能参数。继而搭建了可变刚度机器人关节试验平台,完成了机器人关节的定刚度实验与刚度自适应调节实验,实验结果验证了所提出的机器人关节变刚度方法的可行性。

关键词：变刚度机器人关节旋转式磁流变阻尼器模糊PID控制

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告别“青春后遗症”:石一枫近作论

小说评论 2017年第1期 174-180页

作者：夏楚群安徽大学

一石一枫的小说带着皇城根下的大气、睿智与幽默。早期中短篇多写大院子弟的青春故事,由中学到大学,一路洒下成长的印迹。其创作井喷期集中在2011年,《恋恋北京》《节节最爱声光电》《我在路上最爱你》三部长篇的问世,与《b小调旧时光... 详细信息

一石一枫的小说带着皇城根下的大气、睿智与幽默。早期中短篇多写大院子弟的青春故事,由中学到大学,一路洒下成长的印迹。其创作井喷期集中在2011年,《恋恋北京》《节节最爱声光电》《我在路上最爱你》三部长篇的问世,与《b小调旧时光》《红旗下的果儿》等一起形成了鲜明的石氏风格。顽主式的腔调、无所事事的多余人、在路上的姿态一度是其小说必备的要素。

关键词：大院子弟声光电中短篇小说写作在路上道德失范现象姜文道德意识人物形象塑造夜阑人静

清帝逊位与民国初年统治合法性的阙失——兼谈清末民初改制言论中传统因素的作用

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近代史研究 2012年第5期 32-50,160页

作者：杨念群中国人民大学清史研究所教授北京100872

长期以来,一般论者均以为清帝逊位是辛亥革命的一个尾声和必然结果,基本不具备独立研讨的价值。民国建立以后,清朝所赖以支撑统治的诸多要素也自然会崩解消失,在旧制度的废墟之上,移植于西方的民主宪政制度会自动确立其无可争议的地位... 详细信息

长期以来,一般论者均以为清帝逊位是辛亥革命的一个尾声和必然结果,基本不具备独立研讨的价值。民国建立以后,清朝所赖以支撑统治的诸多要素也自然会崩解消失,在旧制度的废墟之上,移植于西方的民主宪政制度会自动确立其无可争议的地位。但出乎意料的是,民国肇建之初即发生了严重的信任危机,而且一直无法建立起真正意义上的统治合法性。本文拟从清朝"正统性"与民国"合法性"之间如何发生对立互动的新视角探讨民国政权建设的成败得失,以及传统因素在民国政治制度建立过程中所发挥的重要作用。

关键词：清帝逊位民国正统性合法性

无问西东:浅谈中国西方史学史研究范式的建构

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史学理论研究 2019年第1期 4-9页

作者：吴晓群复旦大学历史学系

如果将20世纪20年代李大钊编写的《史学思想史》视作中国人编写的第一部近代西方史学史著作,并将其与30年代朱谦之在暨南大学开设"西方史学史"课程这两件事情看作中国西方史学史研究的起步时期,那么,自1949年以来,中国的西方史学史研究... 详细信息

如果将20世纪20年代李大钊编写的《史学思想史》视作中国人编写的第一部近代西方史学史著作,并将其与30年代朱谦之在暨南大学开设"西方史学史"课程这两件事情看作中国西方史学史研究的起步时期,那么,自1949年以来,中国的西方史学史研究经历了两个大的发展阶段:首先是由耿淡如、郭圣铭等老一辈学者筚路蓝缕的开拓阶段,这一时期主要以介绍西方史家的著作、引进西方的史学理论为主。

关键词：西方史学史史学史研究中国人史学思想史 1949年 20世纪暨南大学 30年代

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大清太祖努尔哈赤第1版

Access 2013数据库技术及应用第2版

丛书名：清文化丛书

2004年

作者：姜相顺

本书介绍了大清太祖努尔哈赤的传奇一生，包括他艰苦创业、对抗明廷、击败九部来犯、创建牛录八旗、阿敦之案、迁都沈阳、宁远惨败等。

ISBN: (纸本)7544126218

本书介绍了大清太祖努尔哈赤的传奇一生，包括他艰苦创业、对抗明廷、击败九部来犯、创建牛录八旗、阿敦之案、迁都沈阳、宁远惨败等。

关键词：努尔哈赤生平事迹

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2016年

作者：姜增如

本书以高效地掌握Access2013数据库操作为宗旨，围绕案例制作所需的操作，详细讲解表、查询、窗体、报表及宏的创建步骤和过程。内容包含：创建数据库、表的方法、字段类型等。

ISBN: (数字)9787568233910

ISBN: (纸本)9787568233910

关键词：关系数据库系统高等学校教材

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基于激光雷达的机载设备安装姿态校准

南京航空航天大学学报 2010年第1期42卷 112-116页

作者：胡宇群秦龙刚黄翔南京航空航天大学民航学院南京210016 成都飞机工业有限责任公司成都610092

现代飞机对许多的机载设备安装提出更高的要求,而传统的飞机机载设备安装姿态的校准测量方法在测量校准精度和效率上已不能满足这些要求,需要采用基于先进数字化测量仪器和技术测量校准方法。通过对激光雷达系统测量原理的分析,本文提... 详细信息

现代飞机对许多的机载设备安装提出更高的要求,而传统的飞机机载设备安装姿态的校准测量方法在测量校准精度和效率上已不能满足这些要求,需要采用基于先进数字化测量仪器和技术测量校准方法。通过对激光雷达系统测量原理的分析,本文提出了一种基于激光雷达的机载设备安装姿态校准新方法。与传统测量校准方法相比,这种基于激光雷达的校准方法在减少和简化测量校准工序、提高工作效率和校准精度等方面具有显著优点,能够满足现代飞机制造对机载设备安装姿态校准的更高要求。

关键词：激光雷达数字化测量校准机载设备安装姿态

《农业四十条》在农村的传播与执行情况分析——基于浙江省海宁县的基层档案与调查材料

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现代哲学 2016年第5期 36-42页

作者：席富群苏州大学马克思主义学院

《一九五六到一九六七年全国农业发展纲要》(以下简称《农业四十条》)是农业集体化时代毛泽东领导制订的引领社会主义新农村建设的纲领性文件。对这一公共政策在农村的具体传播与执行情况进行梳理和研究,对了解历史、戒鉴现实和丰富学... 详细信息

《一九五六到一九六七年全国农业发展纲要》(以下简称《农业四十条》)是农业集体化时代毛泽东领导制订的引领社会主义新农村建设的纲领性文件。对这一公共政策在农村的具体传播与执行情况进行梳理和研究,对了解历史、戒鉴现实和丰富学术都有一定的意义。《农业四十条》在农村的传播、讨论方式及途径,反映了国家话语对民间表达的借用及国家权力与村庄权利的关系;而《农业四十条》在基层执行中的实际地位和作用,则可纠正学术界既往对有关问题认识方面存在的偏差。

关键词：《农业四十条》农村传播讨论执行

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“道统”的坍塌

读书 2008年第11期 27-34页

作者：杨念群

本文的写作乃是迫激于目睹中国知识界三十年之怪现状,同时忧愤于国人的视而不见与麻木不醒。三十年怪现状积累有年,不时呈两极摇摆多动之症候,从'极左'跑到'极右',从极度的反传统翻转成极度的

关键词：章学诚士阶层道统化约论语境论历史的真实王权病后杂谈政治史知识分子经学贞洁