检索结果-南通市图书馆

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

基于激光雷达SLAM的三维点云自适应算法

激光与红外 2024年第1期54卷 48-56页

作者：姜晓勇吴起威魏璇应凯健陈奕磊魏益民王郑杭陶慧翔浙江科技学院机械与能源工程学院浙江杭州310000 浙江大学机械工程学院浙江杭州310058

SLAM(Simultaneously Localization And Mapping)同步定位与地图构建作为移动机器人智能感知的关键技术。但是,大多已有的SLAM方法是在静止环境下实现的,当环境中存在移动频繁的障碍物时,SLAM建图会产生运动畸变,导致机器人无法进行精... 详细信息

SLAM(Simultaneously Localization And Mapping)同步定位与地图构建作为移动机器人智能感知的关键技术。但是,大多已有的SLAM方法是在静止环境下实现的,当环境中存在移动频繁的障碍物时,SLAM建图会产生运动畸变,导致机器人无法进行精准的定位导航。同时,激光雷达等三维扫描设备获得的三维点云数据存在着大量的冗余三维数据点,过多的冗余数据不仅浪费大量的存储空间,同时也影响了各种点云处理算法的实时性。针对以上问题,本文提出一种SLAM运动畸变去除方法和一种基于曲率的点云数据分类简化框架。它通过激光插值法优化SLAM运动畸变,将优化后的点云数据分类简化。它能在提高SLAM建图精度,同时也很好的消除三维点云数据中特征不明显区域的冗余数据点,大大提高计算机运行效率。

关键词： SLAM 定位导航点云处理高斯曲率

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

神经网络剪枝技术研究综述

应用科学学报 2022年第5期40卷 838-849页

作者：姜晓勇李忠义黄朗月彭孟乐徐书杨浙江科技学院机械与能源工程学院浙江杭州310023 浙江大学机械工程学院浙江杭州310058

本文梳理了神经网络剪枝技术的起源与研究进展,将其分为对权重参数稀疏化的非结构化剪枝和粗粒度的结构化剪枝,分别介绍了两者近年来具有代表性的方法。由于剪枝减少了模型参数,压缩了模型大小,使得深度模型能应用于嵌入式设备,表现出... 详细信息

本文梳理了神经网络剪枝技术的起源与研究进展,将其分为对权重参数稀疏化的非结构化剪枝和粗粒度的结构化剪枝,分别介绍了两者近年来具有代表性的方法。由于剪枝减少了模型参数,压缩了模型大小,使得深度模型能应用于嵌入式设备,表现出剪枝在深度学习模型压缩领域中的重要性。针对现有剪枝技术,阐述了一些在实际应用和衡量标准上存在的问题,并对未来的研究发展方向进行了展望。

关键词：深度卷积神经网络深度学习模型压缩剪枝

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

一种刚柔耦合变径操作臂的建模和性能分析

机械设计与研究 2023年第2期39卷 51-56,63页

作者：姜晓勇黄朗月彭孟乐李忠义浙江科技学院机械与能源工程学院杭州310023 浙江省智能运维机器人重点实验室杭州311100

介绍了一种刚柔耦合变径操作臂的设计和建模。它主要是由一系列的刚性变径骨架组成,其刚性变径骨架之间由十字轴连接。因此,这种操作臂具有改变自身直径的性能,同时能在保证自身刚度的情况下扩大其工作空间。其中操作臂变直径支撑方式... 详细信息

介绍了一种刚柔耦合变径操作臂的设计和建模。它主要是由一系列的刚性变径骨架组成,其刚性变径骨架之间由十字轴连接。因此,这种操作臂具有改变自身直径的性能,同时能在保证自身刚度的情况下扩大其工作空间。其中操作臂变直径支撑方式采用弹簧片和线控相结合的方式以保证其变直径后的稳定性。该操作臂不同于传统的柔性臂,操作臂结构中的刚性变直径骨架使其在工作空间范围内具有较大的刚性,所以该操作臂的应用场景更为广泛。提出了一种D-H-Φ用于分析该种刚柔耦合的操作臂,对其可变直径的范围运动学、动力学进行了分析,建立了该操作臂的运动学模型和动力学模型。通过仿真分析了工作空间与结构参数之间的关系。实验结果表明,新型的刚柔耦合变径操作臂可以在其较大工作空间范围内进行刚性作业。

关键词：变直径刚柔耦合 D-H-Φ分析法运动学

元宇宙技术对传统教育最大的挑战是教师的成长

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中国教师 2022年第6期 11-14页

作者：姜晓勇上海尚德实验学校

本文分析了元宇宙技术对教师的学习力、专业角色、专业能力、工作方式等所带来的挑战,提出元宇宙不可能改变教育的本质,教师专业发展要围绕核心素养,让教育给予师生更好的体验,促进思维方式变革,增强教师的文化底蕴,提升教育追求、教育... 详细信息

本文分析了元宇宙技术对教师的学习力、专业角色、专业能力、工作方式等所带来的挑战,提出元宇宙不可能改变教育的本质,教师专业发展要围绕核心素养,让教育给予师生更好的体验,促进思维方式变革,增强教师的文化底蕴,提升教育追求、教育智慧。

关键词：元宇宙教育本质核心素养人文主义文化底蕴

优秀传统文化在初中美术教育中的传承思路与发展路径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

中学课程资源 2022年第5期18卷 76-77,80页

作者：姜晓勇南通市海门区实验初级中学江苏南通226100

中华民族历经磨砺而不断创造、凝聚和继承下来的优秀传统文化,需要教育来传承与发展,美术教育是传承与发展优秀传统文化的重要途径之一。美术教师应以引入民间美术素材、开展户外教学活动、结合地方特色文化、营造浓郁文化氛围为传承思... 详细信息

中华民族历经磨砺而不断创造、凝聚和继承下来的优秀传统文化,需要教育来传承与发展,美术教育是传承与发展优秀传统文化的重要途径之一。美术教师应以引入民间美术素材、开展户外教学活动、结合地方特色文化、营造浓郁文化氛围为传承思路,以认知理念的培养与强化、信息素材的搜集与整理、时代特色的赋予与融入、呈现载体的打造与创新为发展路径,让学生在优秀传统文化的学习、欣赏和熏陶中激发内心的自豪感与使命感。

关键词：初中美术优秀传统文化传承思路发展路径

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

混凝土简支箱梁桥墩横向刚度分析

工程技术研究 2023年第4期8卷 12-14页

作者：姜晓勇中铁上海设计院集团有限公司广州分院广东广州510000

随着我国城市交通基础设施建设规模的不断扩大和建设速度的持续提升,混凝土简支曲线箱梁在城市公路网中得到了大规模应用。混凝土简支箱梁作为衔接城市公路交通的重要结构,不仅可以提升立交枢纽的美观性,还能有效改善局部交通堵塞情况... 详细信息

随着我国城市交通基础设施建设规模的不断扩大和建设速度的持续提升,混凝土简支曲线箱梁在城市公路网中得到了大规模应用。混凝土简支箱梁作为衔接城市公路交通的重要结构,不仅可以提升立交枢纽的美观性,还能有效改善局部交通堵塞情况。然而,混凝土简支箱梁桥的长时间使用会使其桥墩横向刚度受到不同程度的损伤,造成桥梁过大的横向位移,引发桥梁倾覆等安全事故。文章依托广东省某公路混凝土简支曲线箱梁桥,采取Midas/Civil有限元软件分别分析模型的上下部结构,研究桥墩横向刚度对梁桥位移影响,包括桥墩支反力和墩顶位移,以便为相关工程建设提供理论参考。

关键词：简支曲线箱梁横向刚度桥墩支反力

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

兰陵县花庄拦河闸设计计算分析

山东水利 2022年第1期 46-48页

作者：姜晓勇樊文杰临沂市水利工程处山东临沂276000

文章以山东省临沂市兰陵县花庄新建拦河闸工程为例,确定新建拦河闸选择平板闸形式,底板高程2.0 m,通过计算拦河闸的最大泄流能力为950 m^(3)/s,以此设计拦河闸泄流净宽度48.0 m,单孔宽度6.0 m,共计8孔。同时,对拦河闸闸基稳定性和渗透... 详细信息

文章以山东省临沂市兰陵县花庄新建拦河闸工程为例,确定新建拦河闸选择平板闸形式,底板高程2.0 m,通过计算拦河闸的最大泄流能力为950 m^(3)/s,以此设计拦河闸泄流净宽度48.0 m,单孔宽度6.0 m,共计8孔。同时,对拦河闸闸基稳定性和渗透稳定性进行了验算,各方面均满足规范要求。

关键词：兰陵县花庄拦河闸泄流

优化K-HHT方法及其在GPS数据处理中的应用

在线全文

学校读者我要写书评

暂无评论

优化K-HHT方法及其在GPS数据处理中的应用

作者：姜晓勇广州大学

学位级别：硕士

桥梁结构健康监测对于桥梁结构的正常使用以及人民生命财产的安全具有重大意义。GPS监测是桥梁健康监测的重要手段。随着GPS技术的发展,目前已经能够实现实时动态监测功能。因此,GPS监测信号隐含了更加丰富的结构健康信息有待挖掘。本... 详细信息

桥梁结构健康监测对于桥梁结构的正常使用以及人民生命财产的安全具有重大意义。GPS监测是桥梁健康监测的重要手段。随着GPS技术的发展,目前已经能够实现实时动态监测功能。因此,GPS监测信号隐含了更加丰富的结构健康信息有待挖掘。本文以鹤洞大桥健康监测系统为依托,以GPS监测信号为对象,以识别桥梁结构的自振频率为目的,展开以下研究工作:(1)信号分解方法。改进HHT方法(课题组前期研究成果)采用具有预测性的Kriging拟合代替三次样条拟合技术进行HHT分解,能有效的改善HHT方法存在的端点效应和模态混叠现象。但HHT分解效果很大程度上取决于Kriging拟合过程中相关模型参数?的初始取值。为此,本文采用寻优能力较强的粒子群算法(PSO)对参数?的取值进行寻优,通过寻优过程消除参数?初始取值对改进HHT分析效果的影响。对正弦、时变Chirp叠加信号进行分析,结果表明,增加参数?优化过程的改进HHT方法(以下简称优化K-HHT,其EMD过程称为优化K-EMD过程)分解出更趋于实际情况的IMF分量(固有模态函数),并且能够有效的控制HHT方法的端点效应问题。(2)信号趋势项的分离。要从GPS信号中识别出结构的自振频率,必须分离GPS信号中的多路径效应和荷载作用下的结构位移,即GPS信号的趋势项。采用最小二乘法、小波变换、优化K-HHT分离数字仿真信号中的趋势项。以剔除趋势前后信号的方差、均值、相关系数以及分离的趋势与真值的均方根误差为评价指标,对比三种方法对趋势项的分离效果。结果表明优化K-HHT效果最佳。(3)信号降噪处理。以均方根误差、归一化绝对误差、信噪比以及系统平均偏差作为评价指标,对比优化K-HHT方法、小波变换、优化K-HHT-Wavelet三种方法的降噪效果。仿真算例表明,优化K-HHT-Wavelet方法对非平稳信号降噪的效果要优于其他两种方法,并且降噪后的信号曲线更加平滑。(4)基于上述成果分析鹤洞大桥GPS监测信号。首先用优化K-HHT分离趋势项,然后利用优化K-HHT-Wavelet方法进行降噪,获得鹤洞大桥振动位移时程,从而识别出桥梁的自振频率。该频率与理论计算值及加速度时程分析结果非常接近。

关键词： HHT Kriging算法粒子群算法 K-HHT 优化趋势项 GPS 自振频率

黑河上游地区径流量的变化趋势及其对气候变化的响应

同方学位论文库评论

在线全文

同方学位论文库

学校读者我要写书评

暂无评论

黑河上游地区径流量的变化趋势及其对气候变化的响应

作者：姜晓勇西北师范大学

学位级别：硕士

黑河是我国典型的西北内陆干旱河流,上游地区是我国西部大开发战略实施的重点保障,上游的径流及气候的变化不但对中游和下游的径流有直接的影响,而且也会对中游和下游的水资源、生态环境以及经济和社会的发展产生重要的影响。近几十年来... 详细信息

黑河是我国典型的西北内陆干旱河流,上游地区是我国西部大开发战略实施的重点保障,上游的径流及气候的变化不但对中游和下游的径流有直接的影响,而且也会对中游和下游的水资源、生态环境以及经济和社会的发展产生重要的影响。近几十年来,由于黑河上游地区超载放牧,草场已经严重退化,鼠害严重,水源涵养能力大幅度下降。黑河上游地区人为取水较少,人类活动相对对径流的影响最小,因此,气候条件可能是影响黑河上游径流的主要因素。本文利用1960~2004年黑河上游地区6个气象站的年、季、月气温、降水、蒸发资料以及3个水文站的年、季、月径流资料,运用多种统计分析方法,对黑河上游地区气温、降水、蒸发、径流量的年际变化、年代变化、季节变化、突变、周期及其相关关系进行了详细的阐述。首先,利用气候倾向率法和Mann-Kendall趋势检验法对气温、降水、蒸发及径流的变化趋势进行分析,其次利用Mann-Kendall和Pettitt突变检验法对气温、降水、蒸发及径流进行突变检验,再次利用小波分析的方法对气温、降水、蒸发及径流进行周期分析,最后利用相关分析、Partial Mann-Kendall统计检验、线性拟合得出径流变化同气温变化、降水变化、蒸发变化的详细关系,最终揭示径流变化的影响机制。研究表明:气温、降水和蒸发这三个气象因子中,径流量对降水量的响应最好,蒸发量次之,对气温的响应最差,降水量是影响这一地区径流量变化的主要因子;在只考虑降水的情况下,月平均流量和月降水量有很好的线性关系;莺落峡站的年径流量呈现出微弱的增加趋势,年径流量的微弱增加主要是由于春季特别是夏季降水量的增加以及夏季蒸发量的减少造成的;札马什克站的年径流量呈现出微弱的减少趋势,年径流量的微弱减少主要是由于春季特别是夏季降水的减少造成的;祁连站的年径流量呈现显著的增加趋势,年径流量的显著增加是由于春季特别是夏季降水量的增加以及四季蒸发量特别是春季和夏季蒸发量的减少造成的。

关键词：黑河上游地区气温降水量蒸发量径流量