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SLAM数据关联方法的比较分析

系统工程与电子技术 2010年第4期32卷 860-864页

作者：曾文静张铁栋姜大鹏哈尔滨工程大学水下智能机器人技术国防科技重点实验室黑龙江哈尔滨150001

针对同时定位与地图构建中数据关联的效果好坏易受特征状态影响的问题,建立了两种仿真场景,在此基础上布置了不同间隔的特征对,分别采用最近邻算法、连续兼容最近邻算法、联合兼容算法、联合最大可能性算法进行特征关联的比较分析。结... 详细信息

针对同时定位与地图构建中数据关联的效果好坏易受特征状态影响的问题,建立了两种仿真场景,在此基础上布置了不同间隔的特征对,分别采用最近邻算法、连续兼容最近邻算法、联合兼容算法、联合最大可能性算法进行特征关联的比较分析。结果表明:特征间隔对数据关联的结果有很大影响,对于大部分数据关联方法来说,在小的特征间隔时关联结果较差,在大的特征间隔时关联结果较好。结合特征在仿真场景中不同的位置,数据关联方法也各自显示出优劣之处以及在不同特征状态下的适用性。得出的结论将对SLAM中数据关联方法的理解与选择有积极意义。

关键词：数据关联最近邻算法连续兼容最近邻算法联合兼容算法联合最大可能性算法特征间隔

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基于OPNET的水声网络信道仿真研究

系统仿真学报 2012年第7期24卷 1528-1531,1536页

作者：丁元明姜大鹏辽宁省通信网络与信息处理重点实验室辽宁116622 大连大学信息工程学院辽宁116622

水声网络是实现海洋监测、数据采集以及战略通信等的重要手段,但其受水声信道特性制约严重。为此,从介绍水声信道的特性出发,采用Thorp经验公式模拟海水吸收特性,在此基础上对路径损耗进行仿真解算,并改进Wenz噪声模型使之更好地接近水... 详细信息

水声网络是实现海洋监测、数据采集以及战略通信等的重要手段,但其受水声信道特性制约严重。为此,从介绍水声信道的特性出发,采用Thorp经验公式模拟海水吸收特性,在此基础上对路径损耗进行仿真解算,并改进Wenz噪声模型使之更好地接近水声信道的特性。进而,通过改进OPNET平台内置的传播时延阶段、接收机功率阶段、背景噪声阶段设计水声信道OPNET模型,使其适合水声信道,基本实现对真实信道的近似模拟。最后,设计OPNET移动网络模型,将模拟的水声信道加进移动网络进行仿真,分析水声信道特性对网络性能的影响。

关键词：水声网络水声信道 Thorp经验公式 Wenz模型

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海洋自主航行器多海湾区域完全遍历路径规划

测绘学报 2019年第2期48卷 256-264页

作者：苗润龙庞硕姜大鹏董早鹏哈尔滨工程大学船舶工程学院水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 武汉理工大学交通学院湖北武汉430063

海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应... 详细信息

海洋自主航行器在对海底地形测绘和水文信息搜集过程中,简单锯齿形完全遍历路径规划算法对多海湾海底地形探测易出现重复区域和遗漏区域的问题。本文提出了遗漏海湾和重复海湾及其进入点、退出点和门户的路径规划环境表达概念,并将其应用在基于行为的锯齿形完全遍历路径规划改进算法中,有效地减少了海洋自主航行器全覆盖地形测绘的重复区域和遗漏区域。在网格化定常流场海域内,对某一阻力特性已知的自主水下机器人进行了完全遍历路径规划仿真,验证了基于重复和遗漏海湾搜索行为的完全遍历路径规划算法的遍历性和不重复性,并降低了区域全覆盖地形测绘任务的耗能。最终,通过小型无人艇湖试验证了算法在完全遍历路径规划中的节能性和实用性。

关键词：海洋自主航行器海底地形测绘完全遍历路径规划重复海湾搜索行为遗漏海湾搜索行为

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中国古代文人并称导论

作者：姜大鹏

来源：南通市图书馆图书评论

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隧道超前预报及动态化施工技术研究

隧道超前预报及动态化施工技术研究

作者：姜大鹏长安大学

学位级别：硕士

在隧道施工中,由于隧道围岩地质条件的复杂多变性和勘察设计的局限性,隧道掌子面前方的不良地质情况经常很复杂,常会遇到断层、溶洞等不良地质体,致使隧道掘进过程中局部地段经常出现塌方、涌水等地质灾害,引起重大工程事故,拖延工期,... 详细信息

在隧道施工中,由于隧道围岩地质条件的复杂多变性和勘察设计的局限性,隧道掌子面前方的不良地质情况经常很复杂,常会遇到断层、溶洞等不良地质体,致使隧道掘进过程中局部地段经常出现塌方、涌水等地质灾害,引起重大工程事故,拖延工期,造成巨大的经济损失,因此,对隧道围岩进行超前地质预报在施工过程中就显得十分重要。地质雷达具有扫描速度快、操作简便、重量轻、分辨率高、图像直观等优点,因而作为一种常用的物探法被广泛使用,但也存在一些问题,如地质雷达图像多解性、超前预报图像杂乱等。地质素描法是另一种常用的超前预报方法,占用施工时间短,设备简单,不干扰施工,成果快速,预报效果较好,而且为整个隧道提供了完整的地质资料,但是其预报距离短,对操作人员地质理论要求高。论文综合地质雷达法与地质素描法两种超前预报方法的优点,形成了一种实用型超前地质预报方法,即地质素描与地质雷达探测相结合的地质超前预报,简单的说就是以地质理论为基础,以地质雷达探测为手段的综合超前地质预报方法。这种方法克服了前两种方法各自的缺点,操作简单,几乎不用占用隧道施工时间。举例论述了实用型超前预报的步骤与方法,并将预报结合于实际开挖的工程地质情况对比,说明实用型超前预报是必要的也是可靠的。论文收集大量的现场地质雷达超前预报成果,总结了不良地质（溶洞、断层破碎带、富水、岩性交界面）在地质雷达图像中的显示规律,并以这几种常见的不良地质灾害为例具体阐明实用型综合超前预报,可为今后隧道超前过程中遇到类似典型地质灾害提供参考和依据。论文以长坂坡隧道为例,基于实用型超前预报结果进行隧道围岩分级,根据实用型超前预报预测掌子面前方地质情况,对隧道围岩级别进行动态划分,Ⅴ级与Ⅳ级围岩所占比例增加,Ⅲ级围岩所占比例减小,整体提高了隧道围岩等级,但是因为及时变更隧道的开挖支护方案,使得设计与施工更符合或接近现场实际,不仅减少工程事故的发生,而且减少工程成本。

关键词：隧道超前预报地质雷达地质素描实用型超前预报动态化

相位耦合振子模型下的AUV自适应编队控制算法

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哈尔滨工程大学学报 2017年第1期38卷 115-119页

作者：潘无为姜大鹏庞永杰黄蜀玲哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室黑龙江哈尔滨150001 中国航天电子技术研究院无人机系统工程研究所北京100094

针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水... 详细信息

针对多水下机器人编队问题,提出一种基于相位耦合振子模型的自适应控制算法。根据人工势场法和振子相位一致性算法,设计了多水下机器人队形保持和艏向一致的编队控制算法。考虑建模误差,采用反步法设计了自适应舵角控制律。设计了多水下机器人编队控制的仿真实验,以及多水下机器人进行曲线运动和梳状扫描的仿真试验。仿真结果表明,设计的多水下机器人编队自适应控制算法有较好的稳定性,对于多水下机器人编队研究及多种海洋探测应用具有重要的意义。

关键词：水下机器人编队控制相位耦合振子自适应控制自治式潜水器滑模控制

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攀枝花钢铁集团公司技术创新能力研究

攀枝花钢铁集团公司技术创新能力研究

作者：姜大鹏昆明理工大学

学位级别：硕士

在科学技术进步加速、国际竞争加剧的时代,未来的竞争基本上是国家创新能力的竞争,国家的创新能力落到实处就是企业的技术创新能力。钢铁工业作为国家的支柱产业之一,其技术创新能力的强弱事关国民经济的全局,客观、科学、有效的评价企... 详细信息

在科学技术进步加速、国际竞争加剧的时代,未来的竞争基本上是国家创新能力的竞争,国家的创新能力落到实处就是企业的技术创新能力。钢铁工业作为国家的支柱产业之一,其技术创新能力的强弱事关国民经济的全局,客观、科学、有效的评价企业技术创新能力,采用适当的技术创新战略,提高自身的竞争优势,获取最佳的经济效益与社会效益,具有特别重要的意义。本文以企业面临技术创新的挑战且又迫切地希望了解自身创新能力为研究背景,站在企业的角度,尝试建立一套适用于企业的现实可行的技术创新能力评价指标体系,确保企业通过对自身创新能力的决定因素的评价获得对自身能力的系统了解,并且及时作好企业诊断,发现技术创新的薄弱环节,从而有针对性的解决技术创新的瓶颈,培育企业的自主创新能力,从根本上提高钢铁企业的竞争能力。文章的创新之处体现在:① 构建了企业技术创新能力的评价指标集,并在此基础上提出了评价指标体系;② 将灰色理论与层次分析法相结合,增加了评价方法的实用性和可靠性,并运用该方法对攀枝花钢铁公司的技术创新能力进行了进行综合评价。文章首先对企业技术创新能力理论进行了阐述,界定了企业技术创新能力的概念、内涵、特征与构成要素,从环境因素、企业特性、创新模式等方面对企业技术创新能力的影响因素进行分析,并在此基础上结合以往统计数据和典型调查资料探讨了技术创新能力体系,为后文创新能力评价指标体系的建立奠定了理论研究基础。本文详细描述了作者根据企业技术创新过程管理而设计的企业技术创新指标体系的两大组成要素——技术创新核心能力以及技术创新的支持体系,对这两大指标进行系统分解研究,系统的评价了各项指标的内容与意义,在此基础上构建了企业的技术创新能力的评价指标体系。同时,在对企业技术创新能力评价方法的分析与综述的基础上,确定了多层次灰色评价法作为本文评价企业技术创新能力的方法,并以攀枝花钢铁集团公司的技术创新实践作为实证研究,对其技术创新能力进行了系统评价。最后,对攀枝花钢铁集团公司的技术创新能力的提高与自主创新能力的培育提出了自己的建议。

关键词：技术创新创新能力评价指标灰色评价法

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基于税库银联网的网上报税系统的设计与实现

基于税库银联网的网上报税系统的设计与实现

作者：姜大鹏东北大学

学位级别：硕士

随着计算机技术和网络技术的高速发展,各个行业的工作逐渐实现了数字化、网络化。目前国家非常重视税务处理工作的信息化建设,国家税务总局正全面建设“金税”三期工程,以实现对纳税人的综合管理,本课题基于网络税务处理项目,研究了通... 详细信息

随着计算机技术和网络技术的高速发展,各个行业的工作逐渐实现了数字化、网络化。目前国家非常重视税务处理工作的信息化建设,国家税务总局正全面建设“金税”三期工程,以实现对纳税人的综合管理,本课题基于网络税务处理项目,研究了通过网络技术来实现税务处理工作的流程及实现技术。网络报税系统是对传统税收征管系统报税模式的有益补充,也促进了现代税务管理的发展,在应用网上报税系统中要有综合使用现代信息技术进行税务管理的能力。目前我国面临着新一轮税务管理工作改革,网上报税系统的研究具有重要的理论意义和现实意义。目前网上报税系统的发展趋势是将多种税务处理任务集成到统一平台中,为纳税人的业务处理提供一站式服务,并通过网络安全技术来保证用户数据安全。在项目进行中,分析了国内外网络网上报税系统应用的实际情况,通过与税务管理工作者的探讨,结合税务管理工作的实际需求,给出了网上报税系统的功能设计,它支持客户、税务工作人员、系统管理员这三种用户类别进行功能访问;综合网络税务管理的质量和效率等因素,提出了系统总体体系结构,它由数据层、应用层、表示层三部分组成,采用易扩展的系统结构来实现,给出了网上报税系统的功能结构,通过分析当前成熟的Web技术,同时按照软件工程的开发过程,采用MVC模式对网上报税系统进行设计和实现,采用JAVA技术完成了网络网上报税系统的开发,并通过了严格的功能测试和性能测试。网上报税系统部分功能己在税务管理工作中得到应用,在项目的实施过程中,取得了良好的效果,税务工作人员在税务管理各个环节都方便自如,客户应用系统提高了报税工作效率,同时系统可以帮助客户快速地访问到需求的业务处理。网上报税系统为客户与税务处理机构提供了一个自由灵活的服务平台,搭建了一个以促进税务管理工作质量、提高税务管理工作效率为目标的平台。

关键词：征管系统网上报税软件工程 MVC模式税库银联网

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国税公务员绩效考核系统的设计与实现

国税公务员绩效考核系统的设计与实现

作者：姜大鹏电子科技大学

学位级别：硕士

中国对于公务员考核制度的理论研究是在20世纪80年代初开始的，一些理论研究学者开始在公务员制度理论上进行研究，随之有些实践工作者进行深入的研究，同时涉及公务员考核制度的研究。但经过翻阅大量的图书资料并在互联网上反复查找，... 详细信息

中国对于公务员考核制度的理论研究是在20世纪80年代初开始的，一些理论研究学者开始在公务员制度理论上进行研究，随之有些实践工作者进行深入的研究，同时涉及公务员考核制度的研究。但经过翻阅大量的图书资料并在互联网上反复查找，发现对于公务员考核的研究专著并不多，比较全面、深入、系统的理论文章也很少，而伴随考核工作的进一步开展，许多问题和矛盾也显露出来，实施公务员考核工作遇到了各个方面的阻力。虽然政府、社会等各个方面都十分关注这一工作，但能够真正去深入研究的还是不多，对于此项工作的研究目前还不够深入和系统，面临的难度也相当大。特别是关于税务系统公务员考核制度的研究还非常不够。本系统将以软件工程理论为理论基础，以***作为系统体系架构平台，给应用程序开发提供一个非常好的基础系统平台，使得建立网络应用程序和网络服务变得更加容易，使构建在.NET体系架构下的Web应用更具有良好的可扩展性、安全可靠性以及可管理性。并且，根据软件需求和开发人员的使用习惯，并考虑到与原有政务办公平台的兼容性，该系统采用了.NET Framework2.0技术平台进行架构。在设计开发整个系统的过程中，着重解决了以下几个方面的问题：公务员考核系统如何与其他的一些政务信息管理系统结合在一起;如何对系统进行清晰地分层设计，提高应用程序的重用性、可扩展性、强壮性和安全性;如何对系统中一些关键类进行抽象设计。实践证明，本绩效考核系统运行效果良好，不仅大大提高了国家税务机关的工作效率，也为政府管理人员提供了一个高效方便的信息管理平台，对国家税务机关的公务员日常管理工作的信息化建设起到了极大的推动作用。

关键词：公务员考核 *** 绩效 Framework