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失落的音符——黑内尔军训气枪&黑内尔品牌变迁史(3)

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轻兵器 2024年第8期 62-67页

作者：三土不详

本文第一、二部分介绍了黑内尔品牌的诞生和发展、雨果·施迈瑟与黑内尔、黑内尔的气枪产品、黑内尔的第一支军训气枪、雨果·施迈瑟的3个专利,第三部分为终结篇,呈介黑内尔品牌二战后的变迁、Model 310再创经典、涅槃重生——。

关键词：变迁史内尔气枪品牌军训

3D打印个体化模型与微创复位固定术治疗踝关节骨折的临床研究

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3D打印个体化模型与微创复位固定术治疗踝关节骨折的临床研究

作者：姜浪南昌大学

学位级别：硕士

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番茄潜叶蛾视蛋白基因的鉴定与功能研究

番茄潜叶蛾视蛋白基因的鉴定与功能研究

作者：姜万千贵州大学

学位级别：硕士

马岛的13个瞬间:一场被遗忘40年的现代化战争(五)

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轻兵器 2024年第2期 40-45页

作者：三土不详

自从圣卡洛斯登陆之后,皇家海、空军在战争中的位置便退居次席,战斗主要靠陆战队第3突击旅和陆军第5步兵旅的9000多人兵力进行。这一阶段主要是山地作战,英、阿两军展开残酷的逐山争夺。由于疲劳与严寒,英军不得不力求速战速决,从一开... 详细信息

自从圣卡洛斯登陆之后,皇家海、空军在战争中的位置便退居次席,战斗主要靠陆战队第3突击旅和陆军第5步兵旅的9000多人兵力进行。这一阶段主要是山地作战,英、阿两军展开残酷的逐山争夺。由于疲劳与严寒,英军不得不力求速战速决,从一开始就投人全部兵力,甚至没有保留预备队。

关键词：山地作战现代化战争被遗忘预备队

固体氧化物燃料电池工况切换过程学习控制研究

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固体氧化物燃料电池工况切换过程学习控制研究

作者：姜唐浙江大学

学位级别：硕士

在全球能源结构转型和清洁能源需求不断增长的背景下,固体氧化物燃料电池(SOFC)作为一种高效、环保的能源转换技术,受到了国内外研究者的广泛关注。SOFC具有高发电效率、燃料适应性强、高温余热可回收等优点,被视为21世纪革命性的发电... 详细信息

在全球能源结构转型和清洁能源需求不断增长的背景下,固体氧化物燃料电池(SOFC)作为一种高效、环保的能源转换技术,受到了国内外研究者的广泛关注。SOFC具有高发电效率、燃料适应性强、高温余热可回收等优点,被视为21世纪革命性的发电技术之一。然而,SOFC在实际运行中面临的变负载工况下的高效负载跟踪和热管理需求以及SOFC强热电耦合非线性特征,对控制器设计提出了更高要求。本研究围绕SOFC的动态控制问题,提出了基于深度学习和深度强化学习的智能控制策略,旨在提高SOFC在变负载工况下的功率跟踪能力和热电协同控制性能,以促进其商业化进程。主要内容包括:(1)本文建立了SOFC拟一维动态模型,该模型能够预测SOFC内部的温度、浓度、电流密度分布以及输出电压和功率。通过对模型的稳态和动态特性分析,揭示了输入参数对SOFC性能的影响规律。研究表明,适当提高输入燃料流量和空气流量可以分别有效提升SOFC的功率输出和内部温度分布的均匀性。此外,通过分析SOFC极化曲线,本文深入探讨了不同电流密度下电压损失的组成及其对燃料电池性能的影响,为后续控制策略的设计提供了理论基础。(2)针对变负载工况下的实时功率跟踪问题,本文提出了一种基于长短期记忆(LSTM)神经单元的前馈多网络控制结构。通过离线训练神经网络辨识器模型,有效捕捉了SOFC的动态特性。辨识器具备精确预测SOFC的输出电压信号和阳极-电解质-阴极(PEN,Positive-Electrolyte-Negative)出口温度信号的能力,其对输出电压信号的测试数据集预测百分比误差为1.656%,对PEN出口温度信号的测试数据集预测百分比误差为0.141%。用神经网络辨识器替代SOFC仿真模型,进而设计并在线训练了一种神经网络控制器,实现了对外界负载需求的快速、精确跟踪,控制器包含在线训练过程的响应时间约为483ms,不包含训练过程的响应时间约为76ms。(3)针对SOFC工况切换过程的热电协同控制问题,本文采用了基于最大熵学习框架和Actor-Critic框架的深度强化学习算法——柔性行动器-评判器(SAC)算法,并结合事后经验回放(HER)样本管理器,提出了SAC-HER算法。通过构建合理的动作空间和状态空间,并设计了综合考虑热管理需求、燃料经济性和控制平稳性的奖励函数,成功训练出了能够在保证热安全的前提下快速达到目标负载的最优控制智能体。通过一系列仿真实验,验证了所提出控制策略的有效性,经离线部署的智能体响应时间约为110ms。该智能体不仅能够快速满足工况切换过程中的目标负载需求,还能够在保证PEN出口温度不高于上限的同时,优化燃料电池的经济性,进而提高系统的稳定性和耐久性。此外,仿真结果还表明,所提出的智能控制策略具有良好的迁移能力和泛化性能,能够适应不同的工况和操作条件,为SOFC控制系统的设计和优化提供了新的视角和方法。本研究的成果不仅为SOFC的智能控制提供了理论和技术支持,也为其他类型的燃料电池和能源转换设备的智能控制研究提供了参考,推动了燃料电池技术的商业化和规模化应用。

关键词：固体氧化物燃料电池智能控制深度强化学习热电协同控制事后经验回放

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扒钉加固屯堡建筑干砌石墙抗震性能研究

扒钉加固屯堡建筑干砌石墙抗震性能研究

作者：姜浙江贵州大学

学位级别：硕士

“三教”理念下高一学生直观想象素养培育的教学案例研究

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“三教”理念下高一学生直观想象素养培育的教学案例研究

作者：姜易京贵州师范大学

学位级别：硕士

在核心素养教育背景下,直观想象素养作为数学核心素养的重要组成部分,对高一学生由具象思维向抽象思维过渡具有重要意义。基于“教思考”、“教体验”、“教表达”的教育理念,通过引导学生主动思考、积极体验、有效表达,达到有效培育其... 详细信息

在核心素养教育背景下,直观想象素养作为数学核心素养的重要组成部分,对高一学生由具象思维向抽象思维过渡具有重要意义。基于“教思考”、“教体验”、“教表达”的教育理念,通过引导学生主动思考、积极体验、有效表达,达到有效培育其直观想象素养的目的。本文是“三教”理念下高一学生直观想象素养培育的案例研究。首先通过文献法掌握相关概念的研究现状;其次通过问卷调查法掌握当前高一学生直观想象素养发展的现状;再次基于“三教”理念和调查现状,对促进直观想象素养的发展提出相应教学策略;最后针对教学策略开展案例研究。问卷调查结果表明:学生对直观想象素养重要性认识深刻,但在理解和应用上存在差异;图形感知力强,但对空间形态观察和立体几何定理理解水平不一;学生识图、证图、作图能力有待提高;对信息技术和教具模型应用持积极态度;立体几何学习中,空间想象和逻辑推理能力不足是主要挑战,定义法求角和几何体与球的切接等问题尤为薄弱。测试结果表明:高一年级学生的直观想象水平整体集中在水平一和水平二;不同层次班级的学生在直观想象素养上呈现出不同的分布特点。教学策略研究通过解读课程标准中对直观想象水平的划分,结合“三教”理念与调查现状提出“引导观察分析,培养图形理解能力”、“创设直观情境,激发空间想象能力”、“通过动手实践,促进图形感知能力”、“借助直观模型,提升几何直观能力”、“聚焦作图训练,提高图形表达能力”以及“明确三种语言,深化转换表达能力”六个教学策略。在教学案例研究中,选取《立体几何初步》为课题,对学生直观想象素养侧重培养的教学内容展开案例研究。案例研究中主要包含:案例选取、课堂教学实录片段、教学过程分析、反思与改进,四个环节的内容。“三教”理念下落实对高一学生直观想象素养培育,具体而言是:在“三教”教育理念下落实直观想象素养培养,具体而言是:“教思考”培养学生的图形理解能力;“教体验”促进学生的图形感知能力;“教表达”提升学生的图形表达能力。

关键词：高一学生直观想象素养 “三教”理念案例研究

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柴油机SCR储氨覆盖率控制方法研究

柴油机SCR储氨覆盖率控制方法研究

作者：姜长文吉林大学

学位级别：硕士

随着中国接连出台《打赢蓝天保卫战三年行动计划》、《新大气法》、国六排放标准6b阶段等法律法规,机动车排放管控得到进一步强化加严。选择性催化还原技术(Selective Catalytic Reduction,SCR)广泛应用于柴油机NOx减排,其储氨覆盖率直... 详细信息

随着中国接连出台《打赢蓝天保卫战三年行动计划》、《新大气法》、国六排放标准6b阶段等法律法规,机动车排放管控得到进一步强化加严。选择性催化还原技术(Selective Catalytic Reduction,SCR)广泛应用于柴油机NOx减排,其储氨覆盖率直接决定SCR系统的NOx转化效率和氨泄漏量。因此,本文围绕重型柴油机SCR系统储氨覆盖率控制方法展开研究,主要包括SCR系统数学模型搭建及参数辨识,储氨覆盖率观测器设计和储氨覆盖率控制策略研究,本文研究内容和主要结论如下:首先,研究了柴油机SCR系统内部化学反应原理,基于常微分方程建立了SCR系统4阶动态模型。为适应控制实时性需求,提升计算效率,减少计算负荷,在满足控制所需精度的前提下,4阶模型降为2阶。基于灰狼优化算法(Grey Wolf Optimizer,GWO)辨识SCR模型参数,仿真结果表明,经辨识后的SCR模型精度满足控制工程应用需求,将模型集成封装,便于后续储氨覆盖率观测器和控制策略开发。其次,针对不可物理测量的SCR系统储氨覆盖率,基于无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter,UKF)开发柴油机SCR系统储氨覆盖率观测器。由于Sigma点选取会出现舍入误差累积,针对由此导致的协方差矩阵非正定问题,论文融合平方根滤波算法,以期增强观测器稳定性;为避免SCR系统过程噪声和量测噪声影响观测器估计精度,基于Sage-Husa算法改进UKF观测器;最终,基于自适应平方根无迹卡尔曼滤波(Adaptive Square Root Unscented Kalman Filter,ASRUKF),估计SCR储氨覆盖率。通过稳态工况和瞬态工况试验验证,ASRUKF储氨覆盖率观测器最大稳态估计误差为UKF储氨覆盖率观测器的15%,最大瞬态估计误差为UKF观测器的9.5%,结果表明,ASRUKF储氨覆盖率观测器估计精度更高,且鲁棒性更强,为后续控制策略开发奠定基础。然后,运用开环前馈结合闭环反馈控制策略的架构,控制柴油机SCR系统储氨覆盖率。针对SCR系统高度非线性、大惯性和长时滞的特点,选取氨氮比为目标的SCR开环前馈控制器。经阶跃工况和瞬态工况仿真验证,若仅采用开环前馈控制器,难以有效解决瞬态工况切换产生大量氨泄漏和NOx转化效率降低的问题。因此,本文引入基于反步法(Backstepping Control)的闭环反馈控制器,控制SCR下游微元储氨覆盖率不超过自定义值。通过设计控制器,实现相应控制策略。测试结果表明,开环前馈结合闭环反馈控制器策略相较于仅开环前馈控制器方案,在阶跃工况下,NOx平均转化效率提升7.75%,氨泄漏量平均值降低38.5%;在WHTC工况下,NOx平均转化效率提升21.83%,氨泄漏量平均值降低2.4%。开环前馈结合闭环反馈控制器具有更加良好的控制效果。最后,基于动态面控制(Dynamic Surface Control,DSC)原理设计了SCR储氨覆盖率闭环反馈控制器,经仿真测试分析DSC控制器期望输出对控制器性能影响显著。为优化DSC控制器期望输出,引入非线性模型预测控制(Nonlinear model predictive controller,NMPC),对DSC控制器期望输出进行动态修正。经优化后的NMPC-DSC闭环反馈控制器与基于控制氨氮比的开环前馈结合反步法闭环反馈控制器进行对比,结果表明,基于NMPC-DSC闭环反馈控制器在阶跃工况下NOx转化效率提升1.08%,氨泄漏量峰值降低28.8%;在WHTC工况下NOx平均转化效率提高7.8%,氨泄漏量峰值降低7.02%。综上,本文探究柴油机SCR系统储氨覆盖率控制方法,基于常微分方程建立SCR模型,基于ASRUKF设计储氨覆盖率观测器,分别应用开环前馈结合闭环反馈和NMPC-DSC设计控制器,并通过仿真验证了控制器性能。本文提出的控制器设计思路和建议应用场景为SCR控制策略后续研究提供参考。

关键词：柴油机SCR 储氨覆盖率 ASRUKF算法前馈-反馈控制 NMPC-DSC算法

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铰接列车主动避撞控制策略研究

铰接列车主动避撞控制策略研究

作者：姜桐吉林大学

学位级别：硕士

随着铰接列车的保有量的不断上升,交通运输效率提高的同时,也带来了交通安全隐患,由于其质量较大和车身强度较高等原因导致其发生交通事故时往往造成较为严重的后果。避撞控制技术为车辆安全行驶提供了有效的解决方案,但目前现有研究多... 详细信息

随着铰接列车的保有量的不断上升,交通运输效率提高的同时,也带来了交通安全隐患,由于其质量较大和车身强度较高等原因导致其发生交通事故时往往造成较为严重的后果。避撞控制技术为车辆安全行驶提供了有效的解决方案,但目前现有研究多数集中于乘用车及小型商用车领域,而针对车身较长和动力学特性较为复杂的铰接列车研究相对较少,因此避撞控制技术在铰接列车上的应用具有的较大研究价值。本文依托国家重点研发计划项目“多系统高效集成轮毂电机行动模块与整车转矩矢量分配技术”(项目编号:2021YFB2500703)和吉林省教育厅科学技术项目“智能交通环境下的线控汽车自动换道决策与控制策略研究”(项目编号:JJKH20231148KJ),在总结和分析国内外针对铰接列车现有避撞控制研究的基础上,对铰接列车的主动避撞控制策略展开研究,车辆避撞主要有纵向制动避撞和横向转向避撞两种控制方法,对于铰接列车来讲,铰接列车车身较长,横向避撞涉及到是否有足够道路空间进行变道的问题;而纵向避撞则要面临铰接列车制动距离较长的问题。为保证交通运输效率,优先选择转向避撞方法,但若邻车道并不具备足够的空间进行避撞时,选择纵向制动的避撞方法,本文主要的研究内容如下:(1)铰接列车动力学建模及动力学特性分析。为了对纵向制动避撞控制策略进行研究,首先对铰接列车的纵向制动失稳模式进行了研究;为了对转向避撞控制策略进行研究,使用拉格朗日方程建立了一个能较好地描述铰接列车侧向动力学特性的车辆模型,并在双移线和方向盘转角正弦输入两种工况下与商用车辆动力学软件Truck Sim的输出进行对比,以验证所建立模型的准确性。(2)铰接列车纵向避撞控制研究。首先建立了铰接列车与障碍车的碰撞时间模型,采用模糊控制方法根据当前两车的预计碰撞时间和两车间的相对速度来确定铰接列车当前的碰撞风险等级,根据风险等级输出避撞的目标减速度,然后采用前馈加反馈的铰接列车制动力控制策略,用以跟踪目标减速度;为了保证铰接列车的制动稳定性,建立了铰接列车等效车轮质量模型,使用滑模控制方法对车轮的滑移率进行控制,保证制动稳定性的同时充分地利用地面附着力进行制动。最后搭建MATLAB/Simulink和Truck Sim联合仿真环境并在前方车辆静止、前方车辆匀速行驶、前方车辆减速行驶三种不同工况下进行纵向避撞控制策略的验证。(3)铰接列车转向避撞轨迹规划研究。针对半挂车位姿在避撞轨迹规划过程中难以准确预测的问题,提出了模型预测控制和人工势场相结合的实时规划方法,首先结合第(1)部分建立的铰接列车动力学模型建立铰接列车的轨迹预测模型,然后使用人工势场法建立目标点引力势场、道路边界势场和障碍物斥力势场,计算牵引车和半挂车在合势场下的势场势能,并将势能放入模型预测控制目标函数中求解预测时域内合势场势能的最小值获得牵引车前轮转角控制量,最后输出预测时域内的规划避撞轨迹坐标。(4)铰接列车转向避撞轨迹跟踪研究。将规划出的轨迹坐标信息从笛卡尔坐标系转换到Frenet坐标系下,并推导牵引车在Frenet坐标系下与目标轨迹的横向误差与航向误差及它们的导数表达式,考虑到半挂车存在轨迹偏移现象,因此同时考虑牵引车和半挂车与目标轨迹的横向误差与航向误差,将其作为状态量,建立了铰接列车跟踪误差方程,并通过LQR控制求解反馈矩阵获取跟踪规划轨迹的前轮转角实现铰接列车的轨迹跟踪控制,又因半挂车与目标轨迹的横向误差在Frenet坐标系下无法用数学解析式进行表示,根据几何关系采用一种近似的表达方式获得半挂车到目标轨迹的横向误差。

关键词：铰接列车主动避撞人工势场模型预测控制轨迹跟踪