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基于视觉着陆的无人机俯仰角与高度估计

浙江大学学报（工学版） 2009年第4期43卷 692-696页

作者：潘翔马德强吴贻军张光富姜哲圣浙江大学信息与通信工程研究所浙江杭州310027

为提高无人机(UAV)自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点;再利用灭点几何模型计... 详细信息

为提高无人机(UAV)自主着陆的能力,提出了一种新方法,仅依靠视觉传感器数据,基于空时处理估计UAV的俯仰角和高度参数.构建双目立体视觉导航系统采集视频数据.利用Hough变换和RANSAC方法从单目图像序列中计算灭点;再利用灭点几何模型计算无人机着陆的俯仰角.基于双目图像序列,提取Harris角点进行特征点匹配,获取无人机的深度信息.联合无人机的俯仰角与深度信息,基于三维重建方法获得无人机的高度参数.根据UAV的运动规律,采用自适应卡尔曼滤波进一步提高UAV高度估计的精度.模拟实验结果表明,所提出的方法可以有效地估计UAV着陆的俯仰角和相对跑道的高度参数,而且算法具有较快的收敛速度.

关键词：俯仰角高度估计计算机视觉自主着陆无人机

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基于声辐射模态讨论声能量辐射与传递

声学学报 2005年第2期30卷 125-131页

作者：姜哲江苏大学振动噪声研究所镇江212013

声辐射模态表示了振动声源表面的辐射模式。基于声辐射模态讨论了振动声源表面声能量辐射和声场中声能量传递的性质,给出声能量辐射和传递的模式。采用表面声强描述振动声源表面的声能量辐射,采用声强描述声能量在声场中的传递。表面声... 详细信息

声辐射模态表示了振动声源表面的辐射模式。基于声辐射模态讨论了振动声源表面声能量辐射和声场中声能量传递的性质,给出声能量辐射和传递的模式。采用表面声强描述振动声源表面的声能量辐射,采用声强描述声能量在声场中的传递。表面声强和声强可分解成两部分,一部分将辐射的声能量传递到远场;另一部分表现为振动声源与声场之间的能量交换。针对矩形板分析了声能量辐射和传递,数值计算结果与理论结果一致。结果表明基于声辐射模态讨论声能量辐射与传递是可行的和有效的。

关键词：声能量辐射声辐射模态能量传递辐射模式强可分解能量交换计算结果表面声源振动声场声强矩形板

振动表面局部辐射性质与声能量辐射：Ⅰ．理论

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声学学报 1997年第6期22卷 534-542页

作者：姜哲江苏理工大学

本文从自功率谱的角度讨论了振动表面局部辐射性质与声能量辐射。振动表面任何一点表面声压与振速之比定义为点辐射阻抗，建立了振动表面与声场之间的联系。应用柯西积分定理证明了点辐射阻抗实部与虚部之间的色散关系，并讨论了点辐射... 详细信息

本文从自功率谱的角度讨论了振动表面局部辐射性质与声能量辐射。振动表面任何一点表面声压与振速之比定义为点辐射阻抗，建立了振动表面与声场之间的联系。应用柯西积分定理证明了点辐射阻抗实部与虚部之间的色散关系，并讨论了点辐射阻抗的有关性质。以脉动球和摆动球这两种典型声源，验证了本文提出的理论。

关键词：声能量辐射振动表面局部辐射声场

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通过声辐射模态研究结构声辐射的有源控制

声学学报 2001年第3期26卷 277-281页

作者：毛崎波姜哲江苏理工大学振动噪声研究所镇江212013

以简支平板为例，通过声辐射模态建立了弹性结构声辐射的有源主动控制策略。并分析了声辐射模态的数学和物理意义。研究发现在中、低频时，声辐射模态对应的辐射效率随着模态阶数的增加而迅速降低。在此基础上，本文提出了一种新的控制... 详细信息

以简支平板为例，通过声辐射模态建立了弹性结构声辐射的有源主动控制策略。并分析了声辐射模态的数学和物理意义。研究发现在中、低频时，声辐射模态对应的辐射效率随着模态阶数的增加而迅速降低。在此基础上，本文提出了一种新的控制策略，即抵消前ｋ阶声辐射模态的伴随系数，使得前ｋ阶声辐射模态的声功率为零。本文以点力作动器作为控制力源进行了数值计算研究。

关键词：声辐射弹性结构有源主动控制辐射效率简支平板噪声控制

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任意边界梁的声辐射模态伴随系数测量

振动工程学报 2004年第1期17卷 86-90页

作者：顾俭姜哲江苏大学振动噪声研究所镇江212013

声辐射模态伴随系数的获取是基于声辐射模态理论进行 ASAC控制中的重要环节。该文在声辐射模态理论及一维分布式压电传感器方程基础上 ,以 Fourier级数展开的方法 ,给出了梁结构 PVDF传感器形状与边界条件无关的设计方法。由此得到的传... 详细信息

声辐射模态伴随系数的获取是基于声辐射模态理论进行 ASAC控制中的重要环节。该文在声辐射模态理论及一维分布式压电传感器方程基础上 ,以 Fourier级数展开的方法 ,给出了梁结构 PVDF传感器形状与边界条件无关的设计方法。由此得到的传感器可以用于任意边界条件与任意速度分布 ,拓宽了其应用范围。并以简支梁、固定梁和悬臂梁为例 ,测量得到了各自的第一、二阶声辐射模态伴随系数。并对实验数据进行了分析比较。

关键词：声辐射模态伴随系数测量梁结构 PVDF传感器

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通过压电式传感器进行简支梁声辐射有源控制

声学学报 2001年第6期26卷 527-531页

作者：毛崎波姜哲南京大学声学所近代声学国家重点实验室南京210093 江苏理工大学振动噪声研究所镇江212013

以简支梁为例，通过声辐射模态研究简支梁声辐射的有源控制。由于在中、低频时，声辐射模态对应的辐射效率随着模态阶数的增加而迅速降低。本文提出了一种新的控制策略，即通过设计特定形状的ＰＶＤＦ作为传感器来测量前Ｌ阶声辐射模态... 详细信息

以简支梁为例，通过声辐射模态研究简支梁声辐射的有源控制。由于在中、低频时，声辐射模态对应的辐射效率随着模态阶数的增加而迅速降低。本文提出了一种新的控制策略，即通过设计特定形状的ＰＶＤＦ作为传感器来测量前Ｌ阶声辐射模态的伴随系数，使前Ｌ阶声辐射模态的声功率最小化。最后通过数值计算研究了控制力和传感器数目对控制效果的影响。

关键词：压电式传感器简支梁声辐射有源控制结构振动

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单缸内燃机排气噪声的声功率

内燃机学报 1991年第4期9卷 315-322页

作者：姜哲郭骅江苏工学院

內燃机排气噪声是内燃机的主要噪声源。本文对产生排气噪声的机理以及声功率进行了理论探讨。在低频域,内燃机排气噪声具有简单源特性;在中、高频域,排气噪声具有四极子源特性。在频域上给出了排气噪声声功率的公式。

关键词：内燃机单缸排气噪声功率

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对声辐射模态法的改进

振动工程学报 2002年第3期15卷 262-266页

作者：毛崎波徐柏龄姜哲南京大学声学研究所近代声学国家重点实验室南京210093 江苏理工大学振动噪声研究所镇江212013

以简支矩形板为例 ,通过声辐射模态研究结构声辐射问题。从物理和数学意义上对声辐射模态进行了解释 ,并对声辐射模态的自由度进行讨论。由于声辐射模态形状是频率的函数 ,这限制了声辐射模态在噪声控制中的应用。本文提出对声辐射模态... 详细信息

以简支矩形板为例 ,通过声辐射模态研究结构声辐射问题。从物理和数学意义上对声辐射模态进行了解释 ,并对声辐射模态的自由度进行讨论。由于声辐射模态形状是频率的函数 ,这限制了声辐射模态在噪声控制中的应用。本文提出对声辐射模态算法进行改进 ,使声辐射模态形状在中、低频时与频率无关。最后进行了数值计算研究 ,结果表明。

关键词：声辐射噪声控制声功率自由度特征频率结构振动

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声场中声能量与传递

振动工程学报 1999年第1期12卷 126-132页

作者：姜哲江苏理工大学振动与噪声研究所

当声波传播偏离平面波传播规律时，声场中存在无功声强，影响声能量的传递，有部分能量滞留在声场中。在近场，局部声源表面有时吸收声场中的能量，这成为声场中出现负声强的原因之一。

关键词：声场声能量声波传播传递