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性能函数引导的无人机集群深度强化学习控制方法

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自动化学报 2025年

作者：王耀南华和安张辉钟杭樊叶心梁鸿涛常浩方勇纯机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心湖南大学电气与信息工程学院湖南大学机器人学院南开大学机器人与信息自动化研究所南开大学智能技术与机器人系统研究院

针对无人机集群系统,提出了一种性能函数引导的深度强化学习控制方法,同时评估性能函数的示范经验与学习策略的探索动作,保证了高效可靠的策略更新,实现了无人机集群系统的高性能控制.首先,利用领航-跟随集群框架,将无人机集群的控制问... 详细信息

针对无人机集群系统,提出了一种性能函数引导的深度强化学习控制方法,同时评估性能函数的示范经验与学习策略的探索动作,保证了高效可靠的策略更新,实现了无人机集群系统的高性能控制.首先,利用领航-跟随集群框架,将无人机集群的控制问题转化为领航-跟随框架下的跟踪问题,进而提出了基于模型的跟踪控制方法,利用性能函数将集群编队误差约束在给定范围内,实现了无人机集群的模型驱动控制.接下来,为了解决复杂工况下性能函数极易失效难题,将深度强化学习方法和性能函数驱动方法结合,提出了性能函数引导的深度强化学习控制方法,利用性能函数的示范经验辅助训练强化学习网络,通过同时评估探索与示范动作,保证学习策略显著优于性能函数驱动控制方法,有效提高了无人机编队控制精度与鲁棒性.实验结果表明,该方法能够显著提升无人机集群的控制精度,实现了兼顾鲁棒性与飞行精度的高性能集群控制.

关键词：无人机集群深度强化学习引导式学习智能编队控制

辣木叶水提醇溶物促进干酪乳酪杆菌生长的作用研究

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中国食品学报 2025年

作者：罗开莲田洋李亚南毕学员张晓迪赵艳盛军高晓余食药同源资源开发与利用教育部工程研究中心云南省精准营养与个性化食品制造重点实验室云南农业大学食品科学技术学院普洱学院云南农业大学科技处

[目的] 本研究旨在系统评价辣木叶提取物对乳杆菌属微生物生长的影响，并探究其促生作用特点。[方法] 通过体外纯培养法评估辣木叶提取物对乳杆菌生长的影响，筛选具有促进作用的“辣木叶提取物-乳杆菌”组合；利用植物MRM广泛靶向代谢... 详细信息

[目的] 本研究旨在系统评价辣木叶提取物对乳杆菌属微生物生长的影响，并探究其促生作用特点。[方法] 通过体外纯培养法评估辣木叶提取物对乳杆菌生长的影响，筛选具有促进作用的“辣木叶提取物-乳杆菌”组合；利用植物MRM广泛靶向代谢组学技术检测辣木叶水提醇溶物的主要物质构成，并从生物膜特性、胞外蛋白、总糖和还原糖含量、耐冻和耐盐能力等方面评价其促生作用特点。[结果] 辣木叶水提物和辣木叶水提醇沉物对乳杆菌的生长主要表现为较低的促进作用或抑制作用，辣木叶水提醇溶物可在低浓度下（0.08%）刺激干酪乳酪杆菌（Lacticaseibacillus casei， LCA）的生长，促进率达16.63%。辣木叶水提醇溶物富含黄酮类、氨基酸类和核苷酸类等物质，可促进LCA生物膜的形成并增加生物膜的黏附性、表面疏水性以及酸碱电荷；同时促进胞外蛋白含量分泌，增加还原糖和总糖的含量（P﹤0.01）；还显著提高了LCA的抗冻能力以及β-半乳糖苷酶的活性（P﹤0.01）；此外，辣木叶水提醇溶物还提高了LCA的耐NaCl能力。[结论] 辣木提取物对乳杆菌属微生物的生长既有低促进作用也有抑制作用；辣木叶水提醇溶物可通过促进生物膜的形成和粘附性，提高胞外蛋白、总糖和还原糖含量以及增强耐受性来促进LCA的生长。

关键词：辣木干酪乳酪杆菌生长生物膜耐受性

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掺氢比和CO2对掺氢天然气爆炸特性的影响

爆炸与冲击 2025年

作者：罗振敏南凡孙亚丽程方明苏彬李睿康王涛西安科技大学安全科学与工程学院西安市城市公共安全与消防救援重点实验室

天然气掺氢技术已被逐渐运用于管道运输，但掺氢天然气易发生泄漏爆炸事故。文中采用20L球形装置研究了掺氢比和添加CO2对掺氢天然气爆炸压力和火焰传播特性的影响。结果表明：掺氢比对掺氢天然气爆炸压力和火焰传播速度有促进作用。随... 详细信息

天然气掺氢技术已被逐渐运用于管道运输，但掺氢天然气易发生泄漏爆炸事故。文中采用20L球形装置研究了掺氢比和添加CO2对掺氢天然气爆炸压力和火焰传播特性的影响。结果表明：掺氢比对掺氢天然气爆炸压力和火焰传播速度有促进作用。随着掺氢比增加，最大爆炸压力逐渐上升，快速燃爆时间和持续燃烧时间减小，最大爆炸压力上升速率和火焰传播速度在掺氢比小于0.5时逐渐上升，当掺氢比大于0.5时，最大爆炸压力上升速率和火焰传播速度快速上升。加入CO2对混合气体爆炸压力和火焰传播速度有抑制作用，但对高掺氢比的压力参数抑制效果较差。通过反应动力学分析可知，随着掺氢比增大，火焰层流燃烧速度和绝热火焰温度逐渐上升，活性自由基浓度和产物生成速率明显上升，并且掺混氢气改变了甲烷的反应路径，当XH2>0.5，反应R84、R46和R3进入了前十步反应中，产生了H和OH自由基，促进了反应。而CO2能降低混合气体的层流燃烧速率、绝热火焰温度、活性自由基浓度以及产物生成速率，但添加CO2不改变甲烷的反应路径。

关键词：气体爆炸掺氢比爆炸抑制动力学分析

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语言文字视角下“五谷”的文化内涵

语文教学之友 2025年第1期44卷 6-8页

作者：张亚南廊坊师范学院文学院

“五谷”代表中国古代农业文明的丰富成果,也蕴含深厚的人文精神。通过对文献中“五谷”含义的系统梳理,认为解释为黍、稷、麦、菽、稻最合理。语文教学中加深学生对“五谷”文化内涵的认识,有助于学生更好地理解古诗文,增进对中国传统... 详细信息

“五谷”代表中国古代农业文明的丰富成果,也蕴含深厚的人文精神。通过对文献中“五谷”含义的系统梳理,认为解释为黍、稷、麦、菽、稻最合理。语文教学中加深学生对“五谷”文化内涵的认识,有助于学生更好地理解古诗文,增进对中国传统文化的认同,培养民族自豪感和文化自信。

关键词：五谷黍稷麦稻菽

二维光晶格中旋转玻色-爱因斯坦凝聚基态中的涡旋分布

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原子与分子物理学报 2025年第1期42卷 118-126页

作者：张志强王平平吕亚南郑州商学院大学物理教研室郑州451200

利用多重网格预条件共轭梯度法,研究了囚禁在二维光晶格与谐振势组成的复合势阱中的旋转玻色-爱因斯坦凝聚体中的涡旋分布,探讨了光晶格深度、晶格常数和凝聚体旋转频率对旋转凝聚体中涡旋分布的影响.结果表明,由于光晶格势阱的引入,凝... 详细信息

利用多重网格预条件共轭梯度法,研究了囚禁在二维光晶格与谐振势组成的复合势阱中的旋转玻色-爱因斯坦凝聚体中的涡旋分布,探讨了光晶格深度、晶格常数和凝聚体旋转频率对旋转凝聚体中涡旋分布的影响.结果表明,由于光晶格势阱的引入,凝聚体中产生涡旋,且涡旋位于外部势阱极小值处.随着光晶格势阱深度的增加,凝聚体集聚在光晶格势阱的底部,形成格点状分布,其中的涡旋形成涡旋对,并融合形成更大的涡旋.在晶格常数较小时,凝聚体中涡旋分布形成类似Abrikosov涡旋晶格,随着晶格常数的增加,凝聚体中涡旋的分布形式出现多样化,出现了内中外三层结构.随着旋转频率的增加,凝聚体中涡旋数目也随之增加,涡旋分布也更加复杂和富于变化,凝聚体密度分布范围也随着旋转频率的增加而扩展.当凝聚体旋转频率接近外部谐振势阱的谐振频率,即凝聚体处于最低朗道能级近似时,其中的涡旋数量大幅度增加,且出现涡旋成对组合与融合现象,并形成了涡旋斑图花纹.

关键词：波色-爱因斯坦凝聚涡旋二维光晶格复合势阱

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基于XGBoost的现地PGV预测模型

地球科学 2025年

作者：卢建旗王雨佳李山有谢志南马强陶冬旺中国地震局工程力学研究所地震工程与工程振动重点实验室地震灾害防治应急管理部重点实验室

地震动峰值速度（Peak Ground Velocity， PGV）是常用于衡量地震动对建筑结构破坏潜力的参数之一，实时预测PGV大小是重大工程地震紧急处置中的关键技术。为进一步提升PGV预测准确性，本文提出一种基于极限梯度提升树（Extream Gradien... 详细信息

地震动峰值速度（Peak Ground Velocity， PGV）是常用于衡量地震动对建筑结构破坏潜力的参数之一，实时预测PGV大小是重大工程地震紧急处置中的关键技术。为进一步提升PGV预测准确性，本文提出一种基于极限梯度提升树（Extream Gradient Boosting， XGBoost）的现地PGV预测模型。该模型以台站观测到的P波前3 s的峰值加速度（Pa）、峰值速度（Pv）、峰值位移（Pd）、累计绝对速度（CAV）及卓越周期（Tpd）5种特征参数为输入，以该台站观测到的PGV为预测目标。选取日本K-NET台网记录的102次地震的6918组加速度记录进行模型训练，89次地震的3430组加速度记录测试模型的泛化能力。结果表明，相同数据集下，对比基于Pd的PGV预测模型和基于支持向量机的PGV预测模型，基于XGBoost的PGV预测模型的预测值与实测值更趋近1:1比例关系，且预测误差标准差更小，预测残差均值更接近0，且在中国的实际地震震例上的运行结果良好。基于XGBoost的PGV预测模型可用于现地地震预警地震动峰值的预测。

关键词：地震预警现地预警极限梯度提升树机器学习地震动峰值速度

氟哌噻吨美利曲辛联合劳拉西泮片对失眠症睡眠质量及负性情绪的影响

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罕少疾病杂志 2025年第1期32卷 41-43页

作者：李南南河南省商丘市第二人民医院精神五病区河南商丘476000

目的探讨氟哌噻吨美利曲辛联合劳拉西泮片对失眠症患者睡眠质量及负性情绪的影响。方法回顾性收集2021年1月至2023年12月接受劳拉西泮片治疗的32例失眠症患者临床资料,作为对照组,同期收集32例接受氟哌噻吨美利曲辛联合劳拉西泮片治... 详细信息

目的探讨氟哌噻吨美利曲辛联合劳拉西泮片对失眠症患者睡眠质量及负性情绪的影响。方法回顾性收集2021年1月至2023年12月接受劳拉西泮片治疗的32例失眠症患者临床资料,作为对照组,同期收集32例接受氟哌噻吨美利曲辛联合劳拉西泮片治疗的失眠症患者的临床资料,作为观察组。比较两组患者睡眠质量、负性情绪、多导睡眠参数以及用药不良反应。结果治疗后,观察组匹兹堡睡眠质量指数(PSQI)相较对照组更低(P0.05)。结论氟哌噻吨美利曲辛联合劳拉西泮片对失眠症患者睡眠质量、负性情绪具有改善效果,且安全性较高。

关键词：氟哌噻吨美利曲辛劳拉西泮片失眠症匹兹堡睡眠质量指数

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基于关系有向图正则化的属性三因子分解模型

郑州大学学报（理学版） 2025年第1期57卷 67-73页

作者：张嘉睿李瑞林孔毅余南南江苏师范大学电气工程及自动化学院江苏徐州221116 中国矿业大学信息与控制工程学院江苏徐州221116 中国矿业大学深地工程智能建造与健康运维全国重点实验室江苏徐州221116

针对零样本图像分类中属性和特征之间映射不全面以及属性空间结构挖掘不充分问题,提出了基于关系有向图正则化的属性三因子分解模型。首先,利用属性矩阵三因子分解实现了属性空间和特征空间的映射;其次,通过权值矩阵构建了属性关系有向... 详细信息

针对零样本图像分类中属性和特征之间映射不全面以及属性空间结构挖掘不充分问题,提出了基于关系有向图正则化的属性三因子分解模型。首先,利用属性矩阵三因子分解实现了属性空间和特征空间的映射;其次,通过权值矩阵构建了属性关系有向图;最后,在属性空间或特征空间计算测试样本和各测试类别的相似性,进而实现图像分类。在aPY和SUN数据集上的实验结果表明,所提模型有效地提高了零样本图像分类精度。

关键词：零样本图像属性三因子分解关系有向图正则化

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论“大思政课”的教育生态构建

中国矿业大学学报（社会科学版） 2025年第1期27卷 91-100页

作者：马其南高亚南辽宁中医药大学马克思主义学院

“大思政课”是一个与社会、经济、政治、文化的生态环境关系密切,由时间和空间构成的,开放而实在的教育生态系统。“大思政课”教育生态系统以课堂生态为核心形成圈层结构,每一个生态圈层都有自身的课程要素、结构和环境系统,系统整体... 详细信息

“大思政课”是一个与社会、经济、政治、文化的生态环境关系密切,由时间和空间构成的,开放而实在的教育生态系统。“大思政课”教育生态系统以课堂生态为核心形成圈层结构,每一个生态圈层都有自身的课程要素、结构和环境系统,系统整体关联、结构有序,不断统筹课程要素系统与环境系统的关系,调整并建构要素间协同平衡,更好地实现思政课育人功能。“大思政课”的教育生态构建是思政课建设思维方式的现代转型,是充分发挥思政课整体功效的有效举措,更是对立德树人理念的深化与拓展。“大思政课”教育生态构建坚持系统性、协同性、开放性的教育生态原则,推动“大思政课”教育生态运行。通过打造育人共同体、建设“大师资”、优化载体与方法等,循序渐进推动“大思政课”教育生态革新升级,形成良好的生态合力效应。通过实施整体性评价、强化主体性评价、注重发展性评价,逐步完善“大评价”机制,推动“大思政课”教育生态实现可持续发展。

关键词：大思政课教育生态立德树人

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