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1996年

作者：姜俊俊改编

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飞机蒙皮检测机器人动力学控制与实验研究

飞机蒙皮检测机器人动力学控制与实验研究

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作者：姜俊俊南京航空航天大学

学位级别：硕士

飞机蒙皮损伤检测问题关系着飞机飞行的安全,越来越受到人们的关注。本文对本实验室设计出来的第一代飞机蒙皮检测机器人进行一些机械结构的改进,使其更加适合在飞机蒙皮外表面运动,在此基础上开展了机器人动力学控制方法研究和综合实... 详细信息

飞机蒙皮损伤检测问题关系着飞机飞行的安全,越来越受到人们的关注。本文对本实验室设计出来的第一代飞机蒙皮检测机器人进行一些机械结构的改进,使其更加适合在飞机蒙皮外表面运动,在此基础上开展了机器人动力学控制方法研究和综合实验。首先,介绍了一种真空吸附式的双框架飞机蒙皮检测机器人的机械结构,分析了机器人在飞机蒙皮表面的运动步态。针对飞机蒙皮检测机器人在飞机蒙皮表面的单步连续运动控制,建立了机器人多输入多输出动力学模型。其次,根据机器人的动力学模型,设计了一种滑模轨迹跟踪控制方法。针对系统中存在的模型不确定性和摩擦非线性,采用了自适应RBF神经网络进行估计和补偿,通过使用双曲正切滑模函数,改善了普通切换滑模函数带来的系统的颤振,构造李雅普诺夫函数证明了系统的稳定性,仿真结果表明所设计的控制策略在存在模型信息未知、摩擦非线性和未知扰动情况下具有良好的轨迹跟踪性能。然后,设计了机器人在输出受限情况下的反步控制策略,使用Barrier Lyapunov(障碍李雅普诺夫)函数保证飞机蒙皮检测机器人的位置误差控制在给定范围内,进而对机器人位置进行更加准确的控制。对系统中存在的和系统状态有关的不确定性采用自适应模糊系统进行补偿,对未知扰动设计自适应律估计其上界,并引入了鲁棒补偿项减小未知扰动对系统的影响。考虑到实际系统中存在不易测量的状态变量,设计了高增益状态观测器对其进行估计。通过构造李雅普诺夫函数证明了系统的稳定性,仿真结果表明所设计的控制器能够完成对期望轨迹的精确跟踪。接着,为了对机器人进行运动实验和状态监测,设计了基于嵌入式Linux平台的人机交互软件和机器人DSP下位机控制软件,定义了上下位机控制协议以及数据解析协议。DSP下位机控制软件主要包括机器人电机驱动程序、串口通信程序以及ADC驱动程序。人机交互软件在嵌入式Linux平台下QT环境中运行,用来完成机器人的便携式操控以及机器人状态参数的显示。最后,开展了飞机蒙皮检测机器人的运动实验研究,完成了人机交互软件功能的验证以及机器人吸附稳定性的验证。

关键词：飞机蒙皮检测机器人滑模控制自适应RBF神经网络反步控制模糊系统状态观测器

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安全投入与安全经济效益研究

安全投入与安全经济效益研究

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作者：姜俊俊安徽理工大学

学位级别：硕士

近几年来,随着科学技术和社会经济的高速发展,我国的安全状况有所改善,“安全第一”深入人心。人们在物质生活得到满足的今天,对安全的认识和要求越来越高。“安全就是效益”为社会各界所接受,企业加大了安全投入,明确了“人本思想”的... 详细信息

近几年来,随着科学技术和社会经济的高速发展,我国的安全状况有所改善,“安全第一”深入人心。人们在物质生活得到满足的今天,对安全的认识和要求越来越高。“安全就是效益”为社会各界所接受,企业加大了安全投入,明确了“人本思想”的重要意义,为经济效益的发展提供了坚实基础。通过对安全投入与安全效益的概述,提出了安全投入与安全效益的关系;指出安全经济效益的实现及计量方法,提高安全效益基本途径,着重指出了事故经济损失的计算。从定性和定量两方面对安全经济效益进行了分析,提出了对安全经济效益进行定量分析的计算公式,并使用相关的数据进行了计算说明,从而肯定了安全投入对安全经济效益的贡献。运用柯布—道格拉斯生产函数建立了安全经济效益优化模型,利用实际数据分析并验证了该模型,为企业在取得最大的安全经济效益的目标下的合理安全投入提供了参考依据。介绍了安全投资的来源及分类,以及影响安全投资的因素;提出运用灰色关联分析方法来计算各个安全投入与安全经济效益的关联系数,并且运用相关数据做了计算说明,从而对安全投资决策的制定提供有力依据。安全投入合理、有效的进行和安全经济效益的提高都离不开安全管理。本文对安全生产管理进行了阐述说明,从经济学角度、事故致因理论等方面说明了其重要性。图[4]表[15]参数[57]

关键词：安全投入安全经济效益柯布—道格拉斯生产函数安全投资灰色关联分析安全生产管理

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新疆古代美术教育史纲

新疆古代美术教育史纲

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作者：姜俊俊新疆师范大学

学位级别：硕士

着眼当下新疆维吾尔自治区面积约占全国总面积的六分之一，是我国最大的一个省区，回顾历史，这里曾拥有悠久的历史和灿烂的文化，是人类最早的发祥地之一。早在一百七十万年至五、六十万年以前，我国的祖先就在这片土地上繁殖生息。从... 详细信息

着眼当下新疆维吾尔自治区面积约占全国总面积的六分之一，是我国最大的一个省区，回顾历史，这里曾拥有悠久的历史和灿烂的文化，是人类最早的发祥地之一。早在一百七十万年至五、六十万年以前，我国的祖先就在这片土地上繁殖生息。从考古资料看，古代新疆从中石器时代就有了人类的活动，时隔数千年，不同朝代，不同种族，不同民族都在这里留下了他们关于美的痕迹。关于创造美的活动体现在文物与文献中，搜寻这些根源性的历史，是发展现阶段美术教育的基础。由于历史久远，文献缺失等客观因素而整理成纲要性文章，将每一历史阶段中在新疆这片土地上发生的美术教育活动纳入其中。研究新疆古代美术教育史纲分为六个部分，第一部分写新疆古代美术教育史纲所涉及的几个问题。包括对“新疆古代”的阐释，综述美术教育史及美术教育研究对象，以及此文对古代美术教育涵义的说明。这一部分为文章划定范围，奠定基础。从第二部分到第五部分分别写每个历史朝代内发生的美术教育活动，主要是从历史文化背景出发，根据文献和古代文物古迹，在结合图像说明的方法完成。第二部分写先秦至两汉前新疆美术教育活动。以古代人们所用的石器、陶器、手工艺以及具有宗教色彩的岩画、木雕等美术作品为线索。第三部分写两汉至隋唐时期新疆美术教育。这一时期新疆佛教美术作为重点来写，另外，这一时期由于中央政权对边疆的逐渐统治，文化教育事业也随着发展，书法教育在新疆得到发展。手工业中也不乏美术教育现象的出现，此时新疆手工业已经形成一定规模，有家庭式的作坊也有官府式的正规行业。第四部分写五代、宋、金新疆美术教育。主要写喀喇汗王朝時期伊斯兰教书法教育。第五部分蒙元明清时期新疆美术教育。写这一时期细密画和手工业中的美术教育，以及清代新疆学校美术教育。第六部分归纳总结全文。从整个历史发展的角度看，新疆古代美术教育存在于人们的生产生活中，人们的审美依社会发展而不同，融合了各民族的智慧和审美。文章概要性的勾勒出新疆古代美术教育的特殊形式，为新疆美术教育事业找寻历史根源与依据。

关键词：新疆古代美术教育史纲

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国学典藏韩非子

国学典藏韩非子

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2015年

作者：（清）王先慎集解姜俊俊校点

本书对《韩非子》从原文、译文、注释、解读、评述等几大方面作出了多层面、多角度的分析和解读。原文、译文选取了多个权威版本《韩非子》进行比较勘校，力求完善和准确，为了符合现代人的了解，译文部分直译的同时还加进了意译；注释... 详细信息

本书对《韩非子》从原文、译文、注释、解读、评述等几大方面作出了多层面、多角度的分析和解读。原文、译文选取了多个权威版本《韩非子》进行比较勘校，力求完善和准确，为了符合现代人的了解，译文部分直译的同时还加进了意译；注释对原文中生僻难懂和有争议的字词进行重点阐释，对某些不常用的字词加以注音，在深刻理解的基础上力求做出最合理的解释，并重新考证了前人误释或难解之处；评述部分选择搜集了众多对名家的评述，或简短有力，一言中的，或举一反三，让人深思。

关键词：哲学、宗教中国哲学

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浅谈企业安全生产管理与经济效益的关系

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北方经济 2009年第24期 60-61页

作者：姜俊俊安徽理工大学安徽淮南232001

安全是每一个企业生存与发展的前提。实现安全生产,提高安全生产水平,是企业追求经济效益过程中的重要环节。因此,对企业生产实施合理的安全管理是提高经济效益的需要。文章首先简述了安全生产管理的重要性,然后从安全投入和安全生产费... 详细信息

安全是每一个企业生存与发展的前提。实现安全生产,提高安全生产水平,是企业追求经济效益过程中的重要环节。因此,对企业生产实施合理的安全管理是提高经济效益的需要。文章首先简述了安全生产管理的重要性,然后从安全投入和安全生产费用的合理管理两方面论述了企业安全生产管理与经济效益的关系。

关键词：安全管理安全投入安全生产费用经济效益

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一种飞机蒙皮检测机器人曲面运动控制方法

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电光与控制 2018年第12期25卷 77-83页

作者：姜俊俊王从庆武雪尉南京航空航天大学自动化学院南京210016

讨论了一种双框架飞机蒙皮检测机器人在飞机蒙皮外表面运动的问题。首先对机器人运动步态进行了分析,将运动步态分为滑动步态和旋转步态。其次,讨论了机器人单步移动问题,根据机器人的机械结构,将其单步运动看作是滑动和旋转运动的耦合... 详细信息

讨论了一种双框架飞机蒙皮检测机器人在飞机蒙皮外表面运动的问题。首先对机器人运动步态进行了分析,将运动步态分为滑动步态和旋转步态。其次,讨论了机器人单步移动问题,根据机器人的机械结构,将其单步运动看作是滑动和旋转运动的耦合,建立了机器人单步运动动力学模型,包括机器人基于转动角度和滑动位移耦合的动力学模型和机器人在笛卡尔坐标系下的位置动力学模型。最后为了实现机器人在飞机外表面的轨迹跟踪运动,设计了基于RBF自适应补偿的滑模控制器,通过Lyapunov稳定性理论,证明了系统的跟踪误差收敛。通过实验仿真验证了飞机蒙皮检测机器人可以实现对期望轨迹的渐近跟踪,达到了较好的控制性能。

关键词：飞机蒙皮健康检测机器人动力学建模 RBF神经网络滑模控制

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基于视觉的四旋翼无人机目标跟踪系统设计

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中国科技信息 2016年第14期 65-66页

作者：姜俊俊李明张宇沈阳航空航天大学航空航天工程学部

四旋翼无人机也称四轴飞行器、四旋翼无人飞行器,是一种能垂直起降的无人飞机。它有四个螺旋桨,通过改变自身螺旋桨转速实现各种飞行动作。和固定翼无人机相比,四旋翼无人机有着很好的运动特性,可以在狭小区域垂直起降,可以在固定目标... 详细信息

四旋翼无人机也称四轴飞行器、四旋翼无人飞行器,是一种能垂直起降的无人飞机。它有四个螺旋桨,通过改变自身螺旋桨转速实现各种飞行动作。和固定翼无人机相比,四旋翼无人机有着很好的运动特性,可以在狭小区域垂直起降,可以在固定目标上悬停监视,同时还可以贴地飞行从而有效的躲避雷达探测。同无人直升机相比,四旋翼无人机的机械结构比较简单,由于通过平衡四个螺旋桨产生的升力来实现稳定的盘旋和精确飞行,比较容易控制。四旋翼无人机的上述特点,使得其非常适合做为在复杂的城市环境或山区下,用于对目标侦测和跟踪设备的机载平台。在这种环境下,小型四旋翼无人飞机能够垂直起降,具有"悬停和凝视"目标能力,而且还可以抵近建筑物飞行,对目标物提供精确定位,而且能依靠四个螺旋桨产生的升力进行姿态与位置控制。本文提出一种基于APM的四旋翼无人机搭载无线摄像头的目标跟踪系统。

关键词：四旋翼无人机 APM 无人飞机四旋翼无人飞行器垂直起降垂直起落螺旋桨转速目标跟踪系统飞行航空运动基于视觉

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韩非子

韩非子

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1996年

作者：（战国）韩非撰佚名注（清）顾广圻识误姜俊俊标校

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较全面系统整理殷墟甲骨文词义的首部专著问世 002

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中华读书报

作者：通讯员姜俊俊记者余传诗

本报讯近年来甲骨文语言研究的又一部力作——陈年福《甲骨文词义论稿》由上海古籍出版社出版。专家称《甲骨文词义论稿》新见迭出，信而有证；独到而精微的见解，显示了作者研究思路和研究方法的创新，部分地弥补了目前学术界对甲骨...

本报讯近年来甲骨文语言研究的又一部力作——陈年福《甲骨文词义论稿》由上海古籍出版社出版。专家称《甲骨文词义论稿》新见迭出，信而有证；独到而精微的见解，显示了作者研究思路和研究方法的创新，部分地弥补了目前学术界对甲骨文词汇研究方面的缺失，将会对汉语词汇史?

关键词：

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