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基于模型预测控制的无人车编队避障方法

北京理工大学学报 2025年第1期45卷 34-41页

作者：张硕吴雨洋汪洋王一全崔星宿玉康北京理工大学机械车辆学院中国北方车辆研究所

为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法，建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数，使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰，并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带... 详细信息

为研究障碍物环境下基于模型预测控制的无人车编队避障方法，建立了包含虚拟智能体状态的编队避障函数，使避障问题容易用优化方法求解.在无人车编队内部引入优先级策略实现编队内部避碰，并通过动态事件触发机制减小无人车之间通讯带宽占用.对该方法进行了计算机仿真验证，在给定多边形障碍物环境下，使用领导者-追随者架构执行编队行驶任务，并借助事件触发器实现间歇通讯.结果表明，相较于传统方法，所设计的编队控制器能够提高带宽约束下无人车编队行驶安全性.

关键词：编队控制模型预测控制动态事件触发机制无人车避障

干式真空有载分接开关用双稳态永磁机构及驱动设计

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机电信息 2025年第1期 1-7,11页

作者：张兴旺高浩高彬洋刘伟南瑞集团有限公司/国网电力科学研究院有限公司江苏南京211000 上海置信电气有限公司上海200336 辽宁金立电力电器有限公司辽宁丹东118002

传统的干式真空有载分接开关采用弹簧操作机构,然而这种机构结构复杂、制造工艺烦琐,导致其可靠性较难保证。相比之下,永磁机构部件少、工作时仅单轴运动,因而具有较高的可靠性。采用双稳态永磁机构可有效减小开关体积,提升开关运行可... 详细信息

传统的干式真空有载分接开关采用弹簧操作机构,然而这种机构结构复杂、制造工艺烦琐,导致其可靠性较难保证。相比之下,永磁机构部件少、工作时仅单轴运动,因而具有较高的可靠性。采用双稳态永磁机构可有效减小开关体积,提升开关运行可靠性。鉴于此,依据开关所选真空灭孤室主要参数和分合结构,对双稳态永磁机构的各组成部分进行了参数设计和控制电路的选择,采用电磁分析软件对永磁操动机构的二维模型进行静态分析和动态分析,并通过实物负载试验证实了参数设计的合理性。

关键词：有载调压开关永磁机构真空灭弧室电磁分析

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椎间盘退变中胶原蛋白的代谢失衡

中国组织工程研究 2025年第14期29卷 3011-3019页

作者：董亦直宋鑫越姚鸣宇朱赫吴瑞霞都亚新祝勇内蒙古医科大学内蒙古自治区呼和浩特市010107 北京大学肿瘤医院内蒙古医院内蒙古自治区呼和浩特市010000

背景:腰椎间盘退行性疾病是导致腰痛和下肢神经症状的常见疾病。胶原代谢的平衡在维持椎间盘的稳定中发挥着重要的作用。目的:对椎间盘退变中胶原蛋白代谢失衡的研究进展作一综述。方法:由第一作者在中国知网、PubMed、Web of Science... 详细信息

背景:腰椎间盘退行性疾病是导致腰痛和下肢神经症状的常见疾病。胶原代谢的平衡在维持椎间盘的稳定中发挥着重要的作用。目的:对椎间盘退变中胶原蛋白代谢失衡的研究进展作一综述。方法:由第一作者在中国知网、PubMed、Web of Science数据库中检索2024年5月之前发表的相关文章,中文检索词为“椎间盘退变疾病”“胶原代谢”“胶原酶家族”“胶原合成相关因子”“细胞因子”,英文检索词为“degenerative disc disease”“Collagen metabolism”“Collagenase family”“Collagen synthesis related factors”“Collagen breakdown related factors”。最终纳入76篇文献进行综述。结果与结论:在椎间盘退变的过程中,胶原蛋白代谢的平衡在维持正常椎间盘的稳定中起到至关重要的作用。当椎间盘发生退变时,椎间盘内分泌大量促炎因子、胶原酶,并发生氧化应激反应等,使椎间盘内胶原蛋白分解增加,同时抑制生长因子、胶原蛋白合成酶、胶原蛋合成相关因子的生成,使椎间盘内胶原蛋白合成减少。上述两种情况共同作用使椎间盘内胶原蛋白的代谢平衡被打破,进一步加剧了椎间盘退变的进程。

关键词：腰椎间盘退行性疾病胶原代谢胶原酶家族胶原合成相关因子胶原分解相关因子综述

你幸福吗?——现代化语境中国民幸福感流逝问题的研究

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浙江社会科学 2016年第4期 90-98,158页

作者：姜亦炜湖州师范学院人文社科处

幸福,一直是政治社会学探讨的重要话题之一,从卡尔·马克思、埃米尔·涂尔干到马克斯·韦伯,他们都关注到了一个问题:国民幸福感的流逝。国家现代化发展,而国民幸福感流逝,其形成因素与深远影响可以概括为三方面:第一,"希腊—德意志"传... 详细信息

幸福,一直是政治社会学探讨的重要话题之一,从卡尔·马克思、埃米尔·涂尔干到马克斯·韦伯,他们都关注到了一个问题:国民幸福感的流逝。国家现代化发展,而国民幸福感流逝,其形成因素与深远影响可以概括为三方面:第一,"希腊—德意志"传统与"盎克鲁—撒克逊"传统的分野,所导致价值攀比的高雅与低俗之分,进而产生一种竞争性人格与幸福体验的流逝;第二,劳动分工带来公平失序,货币经济带来价值颠倒,进而带来现代人幸福感的流逝;第三,程序民主对伙伴交往的阻隔,被迫民主的少部分人以及程序民主自身的"异化"所导致的幸福感流逝。但是感受幸福体验总是与心存希望有关,这也是"中国梦"的一种内在追求。

关键词：国民幸福感流逝政治社会学价值比较市场民主

婚姻中的社会干预——基于“知乎”中关于“中国式逼婚”的访谈调查

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浙江社会科学 2017年第11期 70-79页

作者：姜亦炜湖州师范学院讲师杭州313000

"中国式逼婚"正成为日常生活中一种重要的话语论述和实践,并屡次转化为公共话题,但归咎于过时的父母、无聊的亲属、八卦的朋友是不妥的,社会系统、社会结构可能才是真正干预和影响着个人行动的内在动力。通过社会干预的视角分析中国式... 详细信息

"中国式逼婚"正成为日常生活中一种重要的话语论述和实践,并屡次转化为公共话题,但归咎于过时的父母、无聊的亲属、八卦的朋友是不妥的,社会系统、社会结构可能才是真正干预和影响着个人行动的内在动力。通过社会干预的视角分析中国式逼婚不失为一种尝试。社会干预的内涵介于参与与强制之间,社会干预问题的存在是由于个人困扰与公众话题的区分,社会干预起始于孩童时代的干涉,成型于规训、惩戒与"剧班共谋"。婚姻中的社会干预主要体现在两方面:一方面关于婚姻的规范性知识体系从古代延续了下来,并与现代科学、医疗知识相结合延伸到日常生活中的各个领域,规训着我们的婚姻态度;另一方面社会结构通过其子系统如经济结构、制度结构、知识结构、家庭结构等制约影响着人们的婚姻状态,形成了中国式逼婚的内在原因。

关键词：社会干预中国式逼婚知识话语体系社会结构

不同材料种植体修复单颗上前牙缺失的三维有限元分析

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中国组织工程研究 2025年第22期29卷 4687-4693页

作者：夏昭鑫高亦辰邓雨瑶王霞兰小蓉何芸陈俊良西南医科大学附属口腔医院口腔颌面外科四川省泸州市646000 口颌面修复重建和再生泸州市重点实验室四川省泸州市646000

背景:种植修复已成为治疗前牙缺失的重要手段,选取合适的种植修复材料尤为重要,但目前临床应用的种植体材料均存在一定的不足,研究者们一直在探索合适的种植体材料。目的:对比不同材料种植体修复单颗上前牙缺失的生物力学特征。方法:将... 详细信息

背景:种植修复已成为治疗前牙缺失的重要手段,选取合适的种植修复材料尤为重要,但目前临床应用的种植体材料均存在一定的不足,研究者们一直在探索合适的种植体材料。目的:对比不同材料种植体修复单颗上前牙缺失的生物力学特征。方法:将1例单颗上颌中切牙缺失患者的锥形束CT数据导入3-matic软件建立单颗上前牙缺失的三维有限元分析模型,将模型导入Marc Mentat中,根据不同的种植体材料(聚醚醚酮、钛锆合金、钛合金和氧化锆,4种材料的弹性模量依次升高)及松质骨密度(高密度、低密度)共设计8组种植体修复模型,模拟正中咬合时上前牙受力情况,比较分析种植体位移、应力以及骨皮质应力和骨松质应变。结果与结论:(1)随着种植体材料弹性模量的增加,种植体的最大位移逐渐降低,聚醚醚酮组种植体最大位移数值超过了10μm;模型中种植体应力集中于唇侧颈部,随着种植体材料弹性模量的增加,种植体最大应力逐渐增大,其中氧化锆-低密度骨质组模型种植体应力最高,达21.31 MPa;所有模型的皮质骨应力均集中于与种植体交界的唇侧皮质骨,聚醚醚酮-低密度骨质组皮质骨应力最高,为29.90 MPa。(2)从生物力学角度来看,钛锆合金、钛合金、氧化锆均可用作修复单颗上前牙缺失的种植体材料,但单纯聚醚醚酮材料在上前牙区种植修复时可能会引起种植体位移过大,导致种植失败。

关键词：三维有限元分析上前牙缺失种植体钛钛锆合金氧化锆聚醚醚酮

马铃薯转录因子StFBH3对非生物逆境胁迫的响应分析

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作物学报 2025年第1期51卷 247-259页

作者：宋倩娜宋慧洋李京昊段永红梅超冯瑞云山西农业大学农学院山西太谷030801 山西省农业科学院作物科学研究所山西太原030031

bHLH (basic helix-loop-helix)作为植物界第二大类转录因子,在植物应对环境胁迫响应中起着重要的调控作用。探究马铃薯(Solanum tuberosum L.) bHLH家族基因功能将为马铃薯改良和育种提供一定的理论依据。本研究克隆了马铃薯StFBH3基因... 详细信息

bHLH (basic helix-loop-helix)作为植物界第二大类转录因子,在植物应对环境胁迫响应中起着重要的调控作用。探究马铃薯(Solanum tuberosum L.) bHLH家族基因功能将为马铃薯改良和育种提供一定的理论依据。本研究克隆了马铃薯StFBH3基因(Gene ID:102582309),利用qPCR技术分析了不同逆境胁迫下StFBH3基因表达模式,结果表明, StFBH3基因在马铃薯根和叶中的表达量较高,且该基因的表达受渗透、高盐和脱落酸(abscisic acid, ABA)诱导;以过表达StFBH3基因的马铃薯试管苗为材料,在分别含有不同浓度甘露醇(mannitol)、NaCl和ABA的MS培养基中,过表达StFBH3马铃薯株系的叶绿素含量显著高于野生型,根长显著长于野生型。在干旱和高盐处理下,土壤栽培的过表达马铃薯株系较野生型表现较强的耐受性,叶片相对含水量、叶绿素含量和过氧化物歧化酶(SOD)活性显著高于野生型。qPCR分析发现,干旱和盐胁迫处理下相关基因(KAT1)的表达量在过表达马铃薯株系中较野生型显著降低。以上结果表明, StFBH3基因可能在马铃薯对渗透、干旱和高盐等胁迫响应中起正向调控作用。本研究也为StFBH3基因在马铃薯中的生物学功能深入理解提供一定的参考依据。

关键词：马铃薯 StFBH3 转录因子逆境胁迫

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