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时变切换拓扑下基于虚拟误差的无人机集群分布式协同控制

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中国科学:技术科学 2024年第9期54卷 1637-1651页

作者：张兆宇段海滨北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院飞行器控制一体化技术重点实验室仿生自主飞行系统研究组

本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通... 详细信息

本文针对时变切换的受限通信链路条件下的无人机集群协同控制问题,设计了一种基于虚拟误差的多无人机分布式协同控制算法,研究对象设置为具有非线性耦合特性的四旋翼无人机集群.首先,使用时变切换无向拓扑来描述干扰存在的受限环境下通信链路通断特性,将连续可微的权重函数用作邻接矩阵元素,用以描述邻居节点间通信链路的时延阻滞特性.其次,设计姿态内环控制回路的指令驱动力矩,消去非线性姿态旋转误差项,利用障碍李雅普诺夫函数证明姿态控制内环系统稳定性.此外,在外环位置控制回路中引入两个辅助控制量,利用其构造与原平动动力学系统等价的辅助误差系统.利用该虚拟误差系统设计满足推力有界性的控制输入,避免每个节点的控制系统对节点自身和邻居节点的位置及速度信息的反馈需求,将集群内全部无人机节点的虚拟位置、速度误差以堆叠形式构造位置控制回路李雅普诺夫函数,基于姿态回路的渐近稳定证明位置闭环控制系统的渐近稳定性.最后,设置仿真场景中的通信拓扑为满足一致联合准强连通的时变无向切换拓扑,引入4个四旋翼无人机节点开展分布式协同控制律的仿真实例验证,进一步将本文设计的分布式控制协议分别同其他文献中所提出的基于虚拟系统的分布式控制算法及基于滑模误差流形的控制算法相对比,验证本文所提出算法能够仅在给定中心参考速度前提下跟踪速度积分所得的虚拟领导中心轨迹,且在集群构型保持和速度一致性控制方面具有显著优势.

关键词：四旋翼无人机集群分布式控制虚拟误差法时变拓扑

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南海北部水合物区HD109站位沉积物及孔隙水特征对甲烷渗漏的响应:来自元素和钡同位素的记录

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地质学报 2024年第9期98卷 2607-2618页

作者：朱碧艾鑫宇葛璐杨涛河海大学地球科学与工程学院地球关键带研究所南京大学内生金属成矿机制研究国家重点实验室

甲烷渗漏活动及甲烷厌氧氧化作用（AOM）不仅导致特定自生矿物的形成,更会引起沉积物-孔隙水体系中元素和同位素组成的变化。本研究对南海北部水合物赋存区HD109站位开展了沉积物-孔隙水的Ba同位素及微量元素特征研究,综合分析了沉积物... 详细信息

甲烷渗漏活动及甲烷厌氧氧化作用（AOM）不仅导致特定自生矿物的形成,更会引起沉积物-孔隙水体系中元素和同位素组成的变化。本研究对南海北部水合物赋存区HD109站位开展了沉积物-孔隙水的Ba同位素及微量元素特征研究,综合分析了沉积物-孔隙水的氧化还原敏感元素（Mo、U）、Ba及Ba同位素特征对古今硫酸盐-甲烷转换带（SMTZ）及甲烷渗漏事件的指示。HD109站位孔隙水元素变化特征显示了清晰的地球化学分带,由上至下包括Fe-Mn还原带、硫酸盐还原带和硫酸盐-甲烷过渡带。沉积物Ba元素特征显示现今SMTZ上方有较为明显的钡峰发育,沉积物浅部Mo、U富集层位及相邻层位Ba/Al特征综合指示了浅部古钡峰及古SMTZ的存在,代表沉积历史上甲烷渗漏通量较高事件。孔隙水δ138/134Ba普遍高于海洋颗粒钡及碎屑钡的δ138/134Ba值,反映了沉积物中成岩重晶石溶解的贡献,其中,现代钡峰附近孔隙水具有明显的δ138/134Ba峰值,显示孔隙水δ138/134Ba对自生重晶石沉淀过程有较显著的响应。

关键词：甲烷渗漏 Ba同位素硫酸盐-甲烷转换带南海北部

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哲学话语中的劳动概念深化:《伦敦笔记》的文本学研究

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河北学刊 2024年第1期44卷 85-90,80,100页

作者：孔伟宇南京大学马克思主义社会理论研究中心暨哲学系德国明斯特大学

《伦敦笔记》是马克思第三次系统研究经济学的历史现场。马克思为什么要再次对政治经济学进行深入研究?其目的既不是要成为一名经济学家,也不仅仅是要在经济学内部找寻资产阶级社会经济运行的规律,而是要以哲学的话语在经济视域中探究... 详细信息

《伦敦笔记》是马克思第三次系统研究经济学的历史现场。马克思为什么要再次对政治经济学进行深入研究?其目的既不是要成为一名经济学家,也不仅仅是要在经济学内部找寻资产阶级社会经济运行的规律,而是要以哲学的话语在经济视域中探究过去劳动价值论的原理和缺陷,最终扬弃资产阶级的经济学,实现对资产阶级社会的科学批判。所以,对劳动概念的重新认识和深化极大地促进了马克思在《伦敦笔记》中对劳动价值论的超越以及对资产阶级社会矛盾的发现与扬弃,一步步走向历史唯物主义的深化。

关键词：哲学话语社会经济运行文本学劳动价值论科学批判经济学历史唯物主义劳动概念

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工位数固定的U型拆卸线部分拆卸平衡问题

控制理论与应用 2024年第6期41卷 1079-1088页

作者：吴秀丽张兴宇北京科技大学机械工程学院北京100083

为提高工位数固定的U型拆卸线拆卸效率,减少有害部件对操作人员的潜在威胁,针对高价值零部件和有害零部件的拆卸需求,本文提出了工位数固定的U型拆卸线部分拆卸平衡问题,建立了以最小化节拍时间、高危工位数目和负载均衡为目标的优化模... 详细信息

为提高工位数固定的U型拆卸线拆卸效率,减少有害部件对操作人员的潜在威胁,针对高价值零部件和有害零部件的拆卸需求,本文提出了工位数固定的U型拆卸线部分拆卸平衡问题,建立了以最小化节拍时间、高危工位数目和负载均衡为目标的优化模型,并设计了改进的变邻域搜索算法进行求解.在编码过程中提出一种基于零部件释放位置的选择策略,以减少前继零部件拆卸顺序对编码的影响;提出最小偏差二分法,有效减少解码的迭代次数;提出瓶颈挤压局部搜索策略,用以优化节拍时间和均衡负载指标.通过与其他算法对比,结果表明改进的变邻域搜索算法求解具有优越性,并且可实现对工位数固定的U型拆卸线部分拆卸平衡问题的高效求解.

关键词：拆卸线平衡 U型拆卸线变邻域搜索算法工位数固定瓶颈挤压局部搜索策略

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手持式激光雷达SLAM系统性能评定

测绘通报 2024年第S2期 138-142页

作者：何华张冠宇王棋罗昕宇信息工程大学地理空间信息学院 63612部队 93920部队

手持式激光雷达SLAM系统的性能评定十分必要，但目前尚无性能评定的规范，且已有方法不能全面评价系统性能。为此，本文设计了5种性能评定方案：用室内检定场的球形标靶评定绝对精度，用线特征评定相对精度，用球形标靶直径评定重复性... 详细信息

手持式激光雷达SLAM系统的性能评定十分必要，但目前尚无性能评定的规范，且已有方法不能全面评价系统性能。为此，本文设计了5种性能评定方案：用室内检定场的球形标靶评定绝对精度，用线特征评定相对精度，用球形标靶直径评定重复性精度，用平面点云的平面度评定点云厚度，用可移动平面评定测程。试验结果表明，评定方案可靠有效，被测评系统的绝对精度为±1.1 cm,相对精度为±2.8 cm,重复性精度为±0.32 cm,点云厚度为0.92 cm,测程在90～95 m之间，基本符合系统标称性能。评定方法具有一定参考和推广价值。

关键词：激光雷达 SLAM 性能评定点云厚度测程

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论政府部门涉税信息共享中的个人信息保护

中国法律评论 2024年第05期 212-226页

作者：杨同宇华东政法大学经济法学院

政府部门涉税信息共享应遵循比例原则,其正当性审查的首要基准在于是否遵循目的正当性,即税收征管的共享目的是否明确、合理、限定;其后在适当性层面考察共享行为同应税事实认定之间是否存在实质关联性;在必要性层面考察共享行为是否对... 详细信息

政府部门涉税信息共享应遵循比例原则,其正当性审查的首要基准在于是否遵循目的正当性,即税收征管的共享目的是否明确、合理、限定;其后在适当性层面考察共享行为同应税事实认定之间是否存在实质关联性;在必要性层面考察共享行为是否对纳税人合法权益影响最小;在均衡性层面考察共享目的与对纳税人合法权益的影响是否合比例。从主体权利观之,纳税人基于纳税人角色和个人信息主体角色分别享有纳税人权利和个人信息主体权利,厘清两类权利规范的适用逻辑有助于最大化实现主体权利。就机制完善而言,在立法层面,《税收征收管理法》应对政府部门涉税信息共享个人信息保护基本规范类型予以补足;在实施层面,应充分发挥税收征管与个人信息保护二元机制的合力作用,推进统一平台建设。

关键词：政府部门涉税信息共享比例原则纳税人权利个人信息主体权利

分析师预测的“技术”含量——基于Week52high的经验证据

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系统工程理论与实践 2024年第6期44卷 1853-1868页

作者：王谨乐杨振宇史永东东北财经大学金融科技学院大连116025 东北财经大学金融学院大连116025

本文以2007–2020年中国A股上市企业为样本,重点探讨技术分析是否影响分析师预测.研究发现:1)技术分析显著影响分析师预测.当股价接近52周历史高点(Week52high上升),分析师评级出现明显变化,预测偏差和预测分歧也随之下降;2)来自机构投... 详细信息

本文以2007–2020年中国A股上市企业为样本,重点探讨技术分析是否影响分析师预测.研究发现:1)技术分析显著影响分析师预测.当股价接近52周历史高点(Week52high上升),分析师评级出现明显变化,预测偏差和预测分歧也随之下降;2)来自机构投资者的压力越小,信息披露质量越高时,技术分析对分析师预测的影响越强.进一步研究发现:受“决策疲劳”影响,发布越多研报的分析师,其决策过程越依赖技术分析;与常识相悖,明星分析师从技术分析中“获益”更多;技术分析可能具有“信号”功能,触发技术指标能够有效增加分析师调研和研报发布,最终提升股价信息含量.

关键词：技术分析分析师预测 Week52high

湖北省宣恩县两河口老街国家历史文化名城研究中心历史街区调研

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城市规划 2024年第7期 125-126页

作者：邵埌宇赵逵匈牙利佩奇大学工程与技术学院华中科技大学建筑与城市规划学院

1.古镇概况湖北省宣恩县两河口老街位于酉水河支流的龙潭河二级台阶上，是沈从文小说《边城》所述的白水河的上流，是宣恩县古盐道上保存最为完好的古街市集类建筑群，属于湖北省第五批文物保护单位。两河口老街背山面河，西距后山100 ...

1.古镇概况湖北省宣恩县两河口老街位于酉水河支流的龙潭河二级台阶上，是沈从文小说《边城》所述的白水河的上流，是宣恩县古盐道上保存最为完好的古街市集类建筑群，属于湖北省第五批文物保护单位。两河口老街背山面河，西距后山100 m，南距红旗河100 m，北距全国重点文物保护单位——彭家寨古吊脚楼群3 km，全长约300 m，公布保护面积2624 km2，由两条街道组成，原为明清时期“川鄂古盐道”沿线的小型商贸集场和驿站。

关键词：

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预制拼装铁路重力式桥墩的抗震性能研究

中国铁道科学 2024年第1期45卷 79-88页

作者：丁明波邹诚鲁锦华李竞宇邢斯宇王芳军兰州交通大学土木工程学院甘肃兰州730070

为适应中国铁路建设向高烈度震区快速发展的需要,解决传统预制拼装桥墩墩柱及承台连接位置薄弱等问题,提出一种灌浆波纹管连接的模块化预制拼装桥墩体系,通过设置承台与墩身塑性区域共同浇筑及墩底局部无黏结段增强桥墩的抗震性能。制作... 详细信息

为适应中国铁路建设向高烈度震区快速发展的需要,解决传统预制拼装桥墩墩柱及承台连接位置薄弱等问题,提出一种灌浆波纹管连接的模块化预制拼装桥墩体系,通过设置承台与墩身塑性区域共同浇筑及墩底局部无黏结段增强桥墩的抗震性能。制作1个局部无黏结整体现浇铁路重力式桥墩模型和1个局部无黏结预制拼装铁路重力式桥墩模型开展拟静力试验,并结合有限元分析,进行预制拼装铁路重力式桥墩抗震性能研究。结果表明:局部无黏结预制拼装桥墩整体连接性能稳定,可通过墩底塑性区域破坏与墩身及节段间的摇摆实现共同消能,其破坏模式表现为墩底塑性区域的弯曲破坏,未发生破坏位置转移现象;局部无黏结预制拼装桥墩等效塑性区域高度比整体现浇桥墩降低,抗侧向水平承载力与耗能能力提升显著,位移延性能力良好,可适应更大加载位移,最终累积耗能增长64.3%;结构接缝位置连接稳定可靠,同等加载位移下等效刚度基本一致,抗震性能得到明显提高;预制节段划分对预制拼装铁路重力式桥墩抗震性能的影响不大。

关键词：铁路重力式桥墩预制拼装局部无黏结抗震性能破坏模式拟静力试验