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适应未知环境的模糊阻抗控制方法

机械设计与制造 2023年第11期393卷 291-294页

作者：沈逸超卢岩姚逸辉庄春刚上海交通大学机械与动力工程学院上海200240

为改进机器人力跟踪的实时性、稳定性,对自适应阻抗控制算法进行研究。把模糊逻辑控制器与阻抗控制器相合,使阻抗控制参数能随实际工况而变化,该方法可以使得机械臂末端接触力更加准确跟踪期望力。利用MATLAB/Simulink建立了系统控制模... 详细信息

为改进机器人力跟踪的实时性、稳定性,对自适应阻抗控制算法进行研究。把模糊逻辑控制器与阻抗控制器相合,使阻抗控制参数能随实际工况而变化,该方法可以使得机械臂末端接触力更加准确跟踪期望力。利用MATLAB/Simulink建立了系统控制模型,并使用模糊控制在三种不同的工况下对目标阻抗控制的参数m、b、k进行动态的调整。结果表明,模糊阻抗控制通过选择合适的阻抗控制参数将改善阻抗控制中对期望力和期望轨迹的跟踪效果,而传统的定参数阻抗控制框架无法适应多变复杂的加工工况。该阻抗控制方法实现了变阻抗控制,能够很好地实现机械臂的力跟踪。

关键词：模糊控制器阻抗控制自适应参数力跟踪

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由唐入宋同调异体词作句式嬗变探迹

中国文学研究 2024年第2期 49-56页

作者：姚逸超浙大城市学院浙江杭州310015

唐五代到北宋前期,是词律逐渐形成、定型的时期。同调异体词作因其曲调的渊源关系,在句式上呈现出五言句向七言句的转化、基本句式与特殊句式的保留、唱法固化造成的句式沿用等特点,展现出词体句式的演进轨迹与文体发展的一般规律。同时... 详细信息

唐五代到北宋前期,是词律逐渐形成、定型的时期。同调异体词作因其曲调的渊源关系,在句式上呈现出五言句向七言句的转化、基本句式与特殊句式的保留、唱法固化造成的句式沿用等特点,展现出词体句式的演进轨迹与文体发展的一般规律。同时,同调异体词作句式之研究,对于曲调渊源之考订、词作创作时间之断定、词作异文之选择亦有重要的现实功用。

关键词：词调同调异体句式词体演进词作判定

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基于筛选策略的动态环境下激光SLAM算法

中国惯性技术学报 2024年第7期32卷 681-689,695页

作者：徐晓苏王睿姚逸卿微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室南京210096 东南大学仪器科学与工程学院南京210096

现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔... 详细信息

现有的同步定位与建图(SLAM)方法在理想条件下运行稳定,但在动态环境中会因移动物体特征点云的误匹配导致定位误差增大。为解决此问题,提出了一种动态点云检测算法。首先利用惯性测量装置信息对点云数据预处理,包含去畸变等操作;然后剔除地面点云,采用弯曲体素结构对非地面点云进行聚类;接着,通过匈牙利算法关联和匹配两帧之间的聚类,同时利用惯性信息统一坐标系;最后设计一种筛选策略,先用边界框交并比和质心速度粗略筛选动态聚类,再用z轴(高度)分布相似性进行精细筛选。实验结果表明,所提算法能够识别并滤除实验环境中的大部分动态点云聚类;与LIO-SAM算法相比,四种场景下的定位均方根误差平均降低了17.75%;平均精确率和召回率相比Removert分别提升14.81%和5.90%。

关键词：激光同步定位与建图动态环境动态点云检测筛选策略

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由唐入宋词调韵式嬗变探迹

中国文化研究 2024年第3期 123-131页

作者：姚逸超浙大城市学院

唐五代到北宋前期,是词律逐渐形成、定型的时期,词体用韵的方式体现出文学传统与音乐元素对词体体制形成和发展的影响。词调初兴之时,以押平韵为主,体现着文学传统强大的惯性。而仄声韵词调与入声韵词调的增长,是由其因乐定词的性质所... 详细信息

唐五代到北宋前期,是词律逐渐形成、定型的时期,词体用韵的方式体现出文学传统与音乐元素对词体体制形成和发展的影响。词调初兴之时,以押平韵为主,体现着文学传统强大的惯性。而仄声韵词调与入声韵词调的增长,是由其因乐定词的性质所决定的,反映出音乐元素对于词体的约束逐渐增强。平仄转韵词调于晚唐五代兴盛,于北宋前期又呈低迷之态,这与唐宋时期所流行的词调类型相关。唐代小令繁盛,宋代长调兴起,小令多受酒令令格影响,故唐词多转韵之体;长调铺陈衍展,讲求安排,于词中频繁转韵既不利于长调气势之连贯,又增加了词人创作的难度,故宋初转韵之体式微。对唐宋词调韵式嬗变生成机制的研究,对探究文体发生的一般规律亦有重要意义。

关键词：词调韵式嬗变生成机制

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双层地下连续墙土压力的现场实测研究

岩土力学 2024年第S1期45卷 507-516页

作者：陕耀董雅丞张旭辉姚西平同济大学道路与交通工程教育部重点实验室上海市轨道交通结构耐久与系统安全重点实验室南京地铁建设有限责任公司江苏省铁路集团有限公司江苏省智能与绿色铁路工程研究中心

南京某超深基坑工程采用异形围护结构双层地下连续墙进行施工，双墙间土体处于非极限平衡状态，土压力分布演变形式及墙土间相互作用机制并不明确。为探明深基坑开挖施工引起的双墙间有限土体的土压力变化规律及墙外侧土拱效应对土压力... 详细信息

南京某超深基坑工程采用异形围护结构双层地下连续墙进行施工，双墙间土体处于非极限平衡状态，土压力分布演变形式及墙土间相互作用机制并不明确。为探明深基坑开挖施工引起的双墙间有限土体的土压力变化规律及墙外侧土拱效应对土压力分布的影响，采用现场实测分析结合物理模型计算的方法开展研究。首先，通过现场试验在土层中布设土压力监测点，获取基坑开挖过程中墙间土压力演变规律；其后，建立考虑土体分层的曲面锥形土拱模型，计算侧土拱发展引起的墙外土压力变化量，并结合试验数据的参数反演和误差分析对模型计算结果的准确性展开讨论。研究结果表明：基坑开挖施工对双墙间土体的影响总体呈现为挤压变形，有限土体受到的侧向约束作用有助于进一步发挥土体的抗剪强度；基坑开挖各工序中土方开挖过程对地层扰动最为显著；侧土拱效应进一步增大了浅层土体挡土墙侧土压力，而中深层土体中几乎没有侧土拱发展；考虑侧土拱效应的土压力计算结果较传统水土分算的Coulomb理论计算方法与现场实测结果更加吻合。本研究可为异型围护结构的深基坑工程设计及施工提供思路与建议。

关键词：地下连续墙土压力现场实测侧土拱效应对比分析

铁泥基磁性材料的研制及其催化体系自控站点设计

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铁泥基磁性材料的研制及其催化体系自控站点设计

作者：姚逸凡临沂大学

学位级别：硕士

近年来,以工业富铁废弃物为原材料研制高效能的催化材料以及开发相应的智能化、自动化高级氧化催化体系已经成为环保行业的重要发展趋势。本论文针对钢铁行业产生的富铁废弃物-酸洗铁泥展开研究,以酸洗铁泥为基体,研制了铁泥基磁性材料... 详细信息

近年来,以工业富铁废弃物为原材料研制高效能的催化材料以及开发相应的智能化、自动化高级氧化催化体系已经成为环保行业的重要发展趋势。本论文针对钢铁行业产生的富铁废弃物-酸洗铁泥展开研究,以酸洗铁泥为基体,研制了铁泥基磁性材料,构筑了过一硫酸盐（PMS）催化体系,设计开发了催化体系自控站点。本论文的主要研究内容和成果如下:1.选用山东万方金属板材加工厂的酸洗铁泥,一步溶剂热法研制铁泥基磁性材料。采用扫描电子显微镜（SEM）、x射线光电子能谱（XPS）和x射线衍射仪（XRD）对制备的铁泥基磁性材料进行了物化表征,表明了研制的铁泥基磁性材料是一种优良的层状双金属磁性催化剂。构筑了铁泥基磁性材料/PMS催化体系,其对酒石黄溶液脱色具有良好的活化性能。研制的材料在各种条件下都表现出强大的脱色效果,并能抵抗水体中多种阴离子(SO42-、Cl-和NO3-)的不利影响。但HCO3-和CO32-仍然抑制催化活性。电子顺磁共振（EPR）检测证明,·SO4-是主要活性自由基。DFT计算表明,脱色过程主要是对显色基团的破坏。在重复使用实验中,该催化剂5次均表现出良好的稳定性和可重复使用性。观察了双金属Fe和Co的协同活化机制。鉴定了催化材料表面生成的ROSs,并阐明了酒石黄的脱色机理。2.自控站点基于铁泥基磁性材料/PMS催化体系设计,对于监控管理、逻辑控制和设备采集三层级综合考虑,进行了硬件选型、配置以及电气连接等硬件设计,控制器选用西门子S7-200 Smart系列PLC（CPU ST20）。根据催化体系工艺流程绘制程序流程图,进行梯形图编译、上传至PLC,程序实现对搅拌棒定时启停,触摸屏监控读取液位传感器、pH传感器采集的数据、进水泵和加药泵的定量启停等控制功能。采用西门子700IE-V3 SMART触摸屏现场监控站点运行状态,设计了工况监控页面,并在实验室对整套自控站点搭建完成。3.序批式水处理装置结合搭建的自控站点对影响效能的因素加以控制。针对粉末状铁泥基磁性材料易流失的问题发明了一种有效的新型磁粉回收再利用装置,设计了序批式反应器体系。结合自控站点,控制催化体系运行80次（每次更换铁泥基磁性材料）,可对酒石黄脱色率稳定在96.5%以上,这与实验室专业人员操作反应得到的效能数据保持一致,证实自控站点稳定运行保证催化效能。铁泥基磁性材料循环使用25次（重复3组）,前10次脱色率都保持在90%以上,但在20次左右时材料失活,站点运行结果证实了研制的铁泥基磁性材料的高效稳定性,为铁泥基磁性材料实际工程应用提供了性能测试数据。工业废铁泥采用一步溶剂热法改性得到的铁泥基磁性材料具有显著利于污水处理的物化特性,并呈现出良好的应用性能。催化体系自控站点的合理设计,降低了污水处理工序中对操作人员专业技能的要求,站点具有解放人力,稳定效能,降低成本的应用价值。发明的磁粉回收装置保障了铁泥基磁性材料循环使用。站点运行结果证实研制的铁泥基磁性材料具有商业价值,设计的催化体系自控站点对工艺操作的便利性与高效性。论文为催化材料在水处理技术领域的应用给出了一项综合性的优良策略。

关键词：铁泥基磁性材料 PMS-AOPs催化体系磁粉回收自控站点设计

无线通信系统接收端的强电磁脉冲防护仿真实验设计

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现代防御技术 2024年

作者：田德逸郑旺辉北京机械设备研究所

针对无线通信系统易在强电磁脉冲的影响下损坏的问题，本文以吸盘天线及其接收回路为例，对无线通信系统接收端的强电磁脉冲耦合效应及防护设计进行了研究，首先利用CST软件建立吸盘天线模型并仿真其耦合电压，再利用ADS软件输入耦合电... 详细信息

针对无线通信系统易在强电磁脉冲的影响下损坏的问题，本文以吸盘天线及其接收回路为例，对无线通信系统接收端的强电磁脉冲耦合效应及防护设计进行了研究，首先利用CST软件建立吸盘天线模型并仿真其耦合电压，再利用ADS软件输入耦合电压，并对接收回路各端口耦合电压进行测试。最终针对耦合电压的时频域波形，设计了由浪涌防护器件，PIN限幅电路，滤波电路组成的三级防护电路。经仿真验证，针对6000V的天线耦合电压，经过防护电路后，输出电压仅为1.2V左右，插入损耗小于3dB，且防护效果可达73dB，远超一般防护效能，能够很好的起到防护作用。

关键词：通信系统接收回路电磁脉冲电磁防护仿真

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运用微写作训练学生思辨与说理能力探究

中学语文教学 2024年第6期 74-77页

作者：姚继辉北京市育才学校 100050

【教学缘起】微写作是高考北京卷较有特色的一道题。这一题型基准分好得,高分难拿,是高考复习中需要破解的一大难题。说理性微写作的本质是要求学生运用议论的表达方式完成具体情境下的典型任务,在有限的文字中考查学生思维的全面性、... 详细信息

【教学缘起】微写作是高考北京卷较有特色的一道题。这一题型基准分好得,高分难拿,是高考复习中需要破解的一大难题。说理性微写作的本质是要求学生运用议论的表达方式完成具体情境下的典型任务,在有限的文字中考查学生思维的全面性、深刻性,表达的条理性、精练性。学生要想高质量完成微写作,其难度不亚于大作文。笔者认为可以将微写作作为训练学生的思辨和说理能力的载体,训练学生说理文的审题和写作能力,打通微写作和大作文的界限,从而将微写作教学的作用发挥到最大。

关键词：微写作高考复习说理文说理能力条理性具体情境典型任务作文

非线性瞬时延迟边界下电磁超材料中Maxwell方程组的有限元误差分析

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中国科学:数学 2024年

作者：贾尚晖孙榕姚昌辉中央财经大学统计与数学学院郑州大学数学与统计学院

工程中,非线性瞬时边界条件常作为反馈边界控制项,而非线性延迟边界条件常作为稳定化手段.本文对非线性瞬时延迟边界条件下电磁超材料介质中Maxwell方程组进行有限元误差分析.该方程组涉及有界区域的极化效应、磁化效应和时域瞬时延迟效... 详细信息

工程中,非线性瞬时边界条件常作为反馈边界控制项,而非线性延迟边界条件常作为稳定化手段.本文对非线性瞬时延迟边界条件下电磁超材料介质中Maxwell方程组进行有限元误差分析.该方程组涉及有界区域的极化效应、磁化效应和时域瞬时延迟效应.通过引入黏弹性函数对,将它们的特殊性质和控制方程的本质结构融合,从而简化了整个理论体系分析过程.通过将空间有限元离散与二阶时间差分离散相结合,构造时空全离散格式,并给出离散格式稳定性分析结果.利用投影算子、离散化卷积项和非线性项Lipschitz连续性质,得到区域上收敛速率为O（τ2+hs）的最优误差估计.最后,通过一些数值算例验证所给理论的可靠性.特别是,对于非线性边界函数,当延迟项受到瞬时项的控制时（γ1c1<γ2c2）,数值解的演化表现出显著的稳定性.

关键词： Maxwell方程组电磁超材料瞬时延迟边界条件稳定性误差估计