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基于人工势场法和RRT算法的水下机器人路径规划研究

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基于人工势场法和RRT算法的水下机器人路径规划研究

作者：姚艳杰大连海洋大学

学位级别：硕士

近年来,由于海洋资源的稀缺化,海洋渔业的进步见证了一场重要的变革,即从传统捕捞方法转向养殖技术。尤其是深海网箱养殖的快速进步,为全球海洋渔业养殖描绘了一幅全新的图景。这一转型过程中,传统的网箱检测依靠人工经验和设备逐渐被... 详细信息

近年来,由于海洋资源的稀缺化,海洋渔业的进步见证了一场重要的变革,即从传统捕捞方法转向养殖技术。尤其是深海网箱养殖的快速进步,为全球海洋渔业养殖描绘了一幅全新的图景。这一转型过程中,传统的网箱检测依靠人工经验和设备逐渐被新的方法所替代,这些新方法推动了养殖网箱巡检的智能化进程。现代巡检依赖于水下机器人等先进智能设备来提高效率和准确性,已经成为未来发展的主要趋势。面对执行任务时复杂的作业条件和对作业安全的高要求,水下机器人的高效路径规划能力显得尤为关键。本文将着重探讨以下研究内容:(1)为满足网箱养殖监测作业的具体需求,本文提出了综合水下机器人设计方案。该方案专门对机器人的浮游与爬行功能模块进行了设计,涵盖了整体框架、底盘结构以及轮带结构设计。在此基础上,设计了适合水下环境的电机及其他关键零部件,并优化了推进器的配置,以适应其在水下作业的环境。此外,本研究还构建了一个空间运动模型,并针对水下机器人的特性进行了合理的简化。建立了一个专门用于水下机器人路径规划的环境模型,为后续路径规划算法的仿真测试做好了充分的前期准备。(2)对局部路径规划算法展开研究,选取局部路径规划算法中的人工势场法展开深入研究,阐述传统人工势场法的基本原理,分析传统势场法在路径规划中的缺陷,并提出改进算法。从引力函数中添加距离影响因子、在斥力函数基础上添加与机器人和目标点之间相对距离的n次幂以及融合模拟退火算法等几个方面进行改进。对于在重要转弯位置,由于转弯角度过大,导致转弯路径不够流畅的问题,选择了使用三次B样条算法来进行调整,融合优化后的算法使得转弯路径更加平滑。(3)对全局路径规划算法展开研究,选取RRT全局路径规划算法展开深入研究,本文针对快速搜索随机树算法(RRT)算法进行路径规划时存在采样点随机性强、路径过于冗长、最终规划所得路径呈折线形的问题,提出改进算法。首先结合目标搜索人工势场法的思想用于ADB-RRT算法,使得算法在三维障碍物空间搜索时,其能够朝着目标点进行有效搜索,从而提高算法搜索的有效性;其次通过A*算法去除整条完整路径上冗余的节点,改善路径中局部震荡而产生的锯齿形路径,缩短了路径距离;最后采用B样条优化策略,进一步优化算法确定的最短路径,从而获得一条平滑且最短的路径轨迹。(4)最终提出了一种创新的融合算法,这一算法结合了改进的人工势场法和ADB-RRT算法的优点。考虑到人工势场法在局部路径规划上的高效性,以及RRT算法在全局路径规划上的出色表现,此融合算法旨在融合两者的优势,实现互补。通过这种方法,水下机器人能够在复杂的三维空间环境中,更加高效和迅速地规划其航迹,优化其导航和避障性能,从而显著提升作业效率和安全性。

关键词：水下机器人人工势场法 RRT 路径规划算法融合

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第三人代缴税款的逻辑证成与制度构建研究

上海交通大学学报（哲学社会科学版） 2024年第4期32卷 13-31页

作者：张怡姚艳萍西南政法大学经济法学院重庆401120 西南政法大学中国财税法治研究院重庆401120

第三人代缴税款或能化解“先税后证”形成的僵局,或是税收法定下双方合意实现交易目的的结果,在有助于财政目的实现的同时并未影响税收公平分配功能的发挥。由于税款缴纳依其性质可代为履行,第三人代缴税款可以借鉴《民法典》第524条第... 详细信息

第三人代缴税款或能化解“先税后证”形成的僵局,或是税收法定下双方合意实现交易目的的结果,在有助于财政目的实现的同时并未影响税收公平分配功能的发挥。由于税款缴纳依其性质可代为履行,第三人代缴税款可以借鉴《民法典》第524条第三人代为清偿的制度和理论,舍去“合法利益”这一构成要件,将大量的代缴税款行为纳入第三人代缴税款规制中。以“目的合适说”构建第三人代缴税款制度,代缴税款后第三人享有“求偿权”而不是“代位权”;代缴税款前后的债权性质从公法性质转为私法性质,从社会功能型转为非社会功能型债权,第三人不享有专属于税务机关的税收优先权。第三人代缴税款制度具有回应税费承担条款争议和衡平纳税人权利之功能。其应在“以纳税人为主、第三人为辅”的纳税人主体意识基础上采用“设定技术”进行税法建构。同时其在民事领域的运用应限制在一定的范围内。

关键词：第三人代缴税款第三人代为清偿正当性求偿权税收优先权

现代汉语比况短语在维吾尔语中的对应表达研究

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现代汉语比况短语在维吾尔语中的对应表达研究

作者：姚艳妮喀什大学

学位级别：硕士

比况短语是汉语中较为特殊的一类短语,它是由比况助词附着在词或短语之后,表示相似或猜测意义的结构类短语。比况短语用在句中能够使语言更加生动形象、富有感染力。目前学界关于比况短语的研究大都停留在比况短语的本体研究和对外汉语... 详细信息

比况短语是汉语中较为特殊的一类短语,它是由比况助词附着在词或短语之后,表示相似或猜测意义的结构类短语。比况短语用在句中能够使语言更加生动形象、富有感染力。目前学界关于比况短语的研究大都停留在比况短语的本体研究和对外汉语教学研究方面,对于比况短语的翻译研究尤其是汉维翻译方面的研究则较为匮乏。汉维两种语言类型不同会导致其表达方式的不同,这种不同导致在翻译中不能一概而论,本文就对该问题进行探讨。本文以比况短语为研究对象,采用文献研究法、语料收集分析法和描写与解释相结合的法对比况短语在维吾尔语中的对应表达形式、选择原因及翻译方法进行探讨。本文主要分为以下五个部分:绪论部分,主要是对选题依据以及相关研究现状进行叙述,阐明本文研究的目的和意义,然后说明研究方法及语料来源。第一章是对现代汉语比况短语的相关内容进行了概述,主要包括对比况短语的界定、句法功能和语义特点。第二章主要探讨了不同语义类型的比况短语在维吾尔语中的对应表达,对其对应形式进行了归纳、总结。第三章探讨了比况短语在维吾尔语中的对应形式及其形式选择的原因。第四章主要对现代汉语比况短语在维吾尔语中的对应表达方式进行了探讨。结语部分对本文的重点内容和结论进行总结并指出本文的不足之处。通过对现代汉语比况短语在维吾尔语中的对应表达情况进行研究,发现比况短语在维吾尔语中的对应表达形式多样,因此在对其形式的选择上以及各种形式之间能否进行替换都不是毫无规律的、任意的,而是需要联系上下文并结合具体语境,正确判断出比况短语在句中所表达语义,从而确定选择具体的对应形式以及对应表达方式使原文地内容得到更好地呈现。

关键词：比况短语对应表达选择原因维吾尔语

芥菜型油菜每角籽粒数QTL的上位性互作和环境互作分析

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西北植物学报 2024年第2期44卷 246-254页

作者：梁能姚艳梅青海大学农林科学院西宁810016 青藏高原种质资源研究与利用实验室青海省春油菜工程技术研究中心春油菜遗传改良重点实验室农业农村部春油菜科学观测实验站西宁810016

【目的】为揭示芥菜型油菜及芸薹属作物每角籽粒数形成的分子机理,提高和改良芥菜型油菜产量和育种工作奠定基础。【方法】研究以包含221个芥菜型油菜株系的重组自交系(recombinant inbred line,RIL)群体为材料,在5个环境条件下对每角... 详细信息

【目的】为揭示芥菜型油菜及芸薹属作物每角籽粒数形成的分子机理,提高和改良芥菜型油菜产量和育种工作奠定基础。【方法】研究以包含221个芥菜型油菜株系的重组自交系(recombinant inbred line,RIL)群体为材料,在5个环境条件下对每角籽粒数性状进行加性QTL、加性×加性上位互作及环境互作分析。【结果】(1)共检测到7个与每角籽粒数相关的加性QTL,主要分布在芥菜型油菜A02、A03、A05、A08、B02和B03等染色体上,其加性效应分布在(-11.6424)~4.5246之间,其中qSS2-71的加性效应和遗传率均最大,分别达到-11.6424和14.44%,其余6个加性QTL的加性效应和遗传率均较小;(2)检测到7对影响每角籽粒数的加性×加性QTL上位互作效应及其与环境的互作效应,上位性QTL互作效应值分布在(-4.9308)~4.1936之间,7对上位性QTL与不同环境互作的遗传力均接近0;(3)每角籽粒数性状的广义遗传率为80.98%,狭义遗传率为30.98%。【结论】综合分析,芥菜型油菜每角籽粒数受一定环境影响,但控制该性状的加性效应受环境影响较小,且其加性×加性上位性QTL互作效应不明显。

关键词：芥菜型油菜每角籽粒数加性效应 QTL与环境互作效应上位互作效应

数字平台内价值共创影响组织韧性的作用机理研究：数字化战略更新的中介作用和数字氛围的调节作用

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软科学 2024年

作者：周惠平姚艳虹广东财经大学工商管理学院湖南大学工商管理学院

如何利用数字平台实现多元主体间的价值共创以持续提升组织韧性是企业实现逆势成长的重要手段。引入数字化战略更新（包括环境适配性学习和数字技术嵌入）和数字氛围，深入探索数字平台内价值共创影响组织韧性的作用机制，并通过搜集24... 详细信息

如何利用数字平台实现多元主体间的价值共创以持续提升组织韧性是企业实现逆势成长的重要手段。引入数字化战略更新（包括环境适配性学习和数字技术嵌入）和数字氛围，深入探索数字平台内价值共创影响组织韧性的作用机制，并通过搜集247份中小制造企业的样本数据对构建的理论模型进行了实证检验。研究发现：（1）价值共创对组织韧性具有显著正向影响；（2）环境适配性学习、数字技术嵌入在价值共创与组织韧性关系间发挥部分中介作用，且存在“价值共创—环境适配性学习—数字技术嵌入—组织韧性”的链式中介路径；（3）数字氛围对环境适配性学习、数字技术嵌入的中介作用以及环境适配性学习与数字技术嵌入的链式中介作用呈现增强效果。研究结果不仅拓展了组织韧性形成机制的理论研究，也从价值共创视角为培育组织韧性提供一定实践启示。

关键词：价值共创组织韧性数字平台数字化战略更新数字氛围

数字平台价值共创与中小制造企业流程数字化——数字平台韧性的调节作用

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科技进步与对策 2024年

作者：周惠平姚艳虹昝傲广东财经大学工商管理学院湖南大学工商管理学院长沙理工大学经济与管理学院

新时代背景下,数字平台内多元主体间价值共创是中小制造企业实现流程数字化的有效手段。引入数字化战略更新(环境适配性学习、数字技术嵌入)和数字平台韧性(数字平台连通韧性、数字平台恢复反弹韧性),深入探索数字平台内价值共创对中小... 详细信息

新时代背景下,数字平台内多元主体间价值共创是中小制造企业实现流程数字化的有效手段。引入数字化战略更新(环境适配性学习、数字技术嵌入)和数字平台韧性(数字平台连通韧性、数字平台恢复反弹韧性),深入探索数字平台内价值共创对中小制造企业流程数字化的作用机制,并通过搜集247份中小制造企业样本数据对构建的理论模型进行实证检验。结果发现:价值共创对中小制造企业流程数字化具有显著正向影响;环境适配性学习、数字技术嵌入在价值共创与中小制造企业流程数字化间发挥部分中介作用,存在“价值共创—环境适配性学习—数字技术嵌入—流程数字化”的链式中介路径;数字平台连通韧性强化环境适配性学习、数字技术嵌入的中介作用,数字平台恢复反弹韧性强化数字技术嵌入的中介作用。结论不仅能够拓展价值共创赋能中小制造企业流程数字化的理论研究,而且可以为新质生产力培育背景下中小制造企业数字化实践提供科学依据。

关键词：价值共创流程数字化数字平台数字化战略更新数字平台韧性

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油菜千粒质量性状的研究进展

江苏农业科学 2024年第3期52卷 35-40页

作者：王安琪姚艳梅青海大学农林科学院/青藏高原种质资源研究与利用实验室/青海省春油菜工程技术研究中心/春油菜遗传改良重点实验室/农业农村部春油菜科学观测实验站青海西宁810016

作为油菜的产量三因素之一,千粒质量对油菜产量起到至关重要的作用。本文主要从千粒质量的遗传效应、影响因素、QTL定位、基因克隆、调控机理、反向遗传学等6个方面对千粒质量的研究进展进行了阐述。目前的研究认为油菜千粒质量性状主... 详细信息

作为油菜的产量三因素之一,千粒质量对油菜产量起到至关重要的作用。本文主要从千粒质量的遗传效应、影响因素、QTL定位、基因克隆、调控机理、反向遗传学等6个方面对千粒质量的研究进展进行了阐述。目前的研究认为油菜千粒质量性状主要由加性效应控制,且受环境及收播期影响;甘蓝型油菜中千粒质量QTL在其十几条染色体上均有分布,其中A09染色体上检测到的位点最多,芥菜型油菜千粒质量性状QTL主要分布在A01、A03、A06、A07、A09、A10、B03、B05等染色体上,白菜型油菜千粒质量QTL的定位目前还未见报道;油菜中千粒质量基因目前仅仅克隆了ARF18、***78A9和BnaUPL3.C03等3个基因;油菜千粒质量调控机制主要通过调控种子中的胚乳功能来控制种子的大小以及通过调节角果皮、种皮以及母体细胞的生长发育,直接或间接地控制种子生长,进而影响粒质量的大小;利用反向遗传学在拟南芥中找到AtDWF4、AtSHB1、AtDA1 R358K这3个基因对油菜千粒质量产生的影响。因此本文可以为油菜品种的改良提供理论基础。

关键词：千粒质量遗传效应 QTL定位基因克隆反向遗传学调控机理

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浅谈高校资助育人的意义、挑战与实现路径

中文科技期刊数据库（全文版）教育科学 2024年第8期 0129-0132页

作者：姚艳湖南信息学院国际商学院湖南长沙410000

百年大计,教育为本。党的二十大报告中强调,要办好人民满意的教育,促进教育公平。高校资助育人工作是促进教育公平的重要手段,是维护我国社会公正的必要手段之一。教育公平作为经济社会平等的基石,必须得到充分地认识和落实。通过分析... 详细信息

百年大计,教育为本。党的二十大报告中强调,要办好人民满意的教育,促进教育公平。高校资助育人工作是促进教育公平的重要手段,是维护我国社会公正的必要手段之一。教育公平作为经济社会平等的基石,必须得到充分地认识和落实。通过分析资助育人对教育公平的意义,剖析当前高校在资助育人过程中存在的问题,提出了促进高校资助育人工作健康发展的实现路径。

关键词：教育公平资助育人高校资助

菠萝AcNINV家族全基因组分离及表达分析

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果树学报 2024年第4期41卷 598-610页

作者：吴建阳陈妹姚艳丽张秀梅湛江幼儿师范专科学校广东湛江524037 岭南师范学院基础教育学院广东湛江524037 中国热带农业科学院南亚热带作物研究所·农业农村部热带果树生物学重点实验室广东湛江524091 热带作物生物育种全国重点实验室海南三亚572024

【目的】鉴定出菠萝NINV家族全基因组成员,初步阐明NINV基因与蔗糖代谢的关系。【方法】采用生物信息学方法鉴定并分析菠萝NINV家族全基因组成员,通过实时荧光定量PCR分析其表达特性,利用HPLC对蔗糖含量进行测定。【结果】在菠萝中共鉴... 详细信息

【目的】鉴定出菠萝NINV家族全基因组成员,初步阐明NINV基因与蔗糖代谢的关系。【方法】采用生物信息学方法鉴定并分析菠萝NINV家族全基因组成员,通过实时荧光定量PCR分析其表达特性,利用HPLC对蔗糖含量进行测定。【结果】在菠萝中共鉴定出6个NINV基因,分布于5条不同染色体上,其二级结构主要由α-螺旋和无规则卷曲组成,该基因家族启动子区域光反应元件数量最多。AcNINV外显子数量介于4~6个之间,其中AcNINV3、6外显子的数量为6个,亚细胞定位预测发现这2个基因都分布于叶绿体,属于α亚族;AcNINV1、2、4、5外显子的数量为4个,亚细胞定位预测发现这4个基因都分布于质膜,属于β亚族。在果柄、果皮、果心中表达量最高的是AcNINV2基因,在果肉中表达量最高的是AcNINV6基因。蔗糖含量随着菠萝果实成熟呈先升高后降低的变化趋势,而AcNINV4基因在菠萝果实成熟过程中呈下调表达。【结论】AcNINV4可能是催化果实蔗糖降解的水解酶基因。

关键词：菠萝(Ananas comosus) 蔗糖含量碱性/中性转化酶基因家族基因表达