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快速跟踪分割辅助的动态SLAM

仪器仪表学报 2023年第5期44卷 313-321页

作者：周非陈帅吴凯舒浩峰重庆邮电大学通信与信息工程学院重庆400065

目前,同时定位与地图构建(SLAM)技术在真实环境中的应用仍受多种因素制约,室内环境中的动态对象干扰就是其中一个亟待解决的问题。提出一种基于ORB-SLAM3并以实例分割网络为辅助的视觉SLAM系统,该系统将分割任务置于后端,在前端结合RGB-... 详细信息

目前,同时定位与地图构建(SLAM)技术在真实环境中的应用仍受多种因素制约,室内环境中的动态对象干扰就是其中一个亟待解决的问题。提出一种基于ORB-SLAM3并以实例分割网络为辅助的视觉SLAM系统,该系统将分割任务置于后端,在前端结合RGB-D相机输入和核相关滤波(KCF)算法对后端检测到的语义信息进行跟踪传递,并且使用语义信息在贝叶斯概率框架中追踪关键点的运动状态。与目前基于检测或分割的方法相比,该系统使用更为轻量化的方案来分割和跟踪场景中的运动对象,并在贝叶斯滤波模型的进一步辅助下,既实现了准确的动态干扰滤除,又优化了卷积神经网络(CNN)预处理导致的系统运行实时性问题。在TUM RGB-D数据集上的实验表明,该系统能以约16 fps的速度取得较高的定位精度,相较于ORB-SLAM3平均领先78.56%,相较于DynaSLAM平均领先11.85%。

关键词：同时定位与建图动态场景深度相机实例分割贝叶斯滤波

Effect of pore structures on corrosion resistance of porous Ni_3Al intermetallics

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Transactions of Nonferrous Metals Society of China 2014年第11期24卷 3509-3516页

作者：吴靓贺跃辉江垚曾毅肖逸峰南博湘潭大学机械工程学院材料设计及制备技术湖南省重点实验室湘潭411105 中南大学粉末冶金国家重点实验室长沙410083

Porous Ni3Al intermetallics were fabricated by elemental powder reactive synthesis method, using carbamide powders as space holders. Corrosion behavior of porous Ni3Al intermetallics was investigated in a 6 mol/L KOH solution using electrochemical methods and immersion test. Effect of porous structures on the corrosion behavior of the porous Ni3Al intermetallics was studied. The results indicate that the porous Ni3Al intermetallics with higher porosities suffer more serious corrosion than the ones with lower porosities because the complicated interconnected porous structures and the large true surface areas exist in the samples with a higher porosity. But the corrosion rates of the porous Ni3Al intermetallics are not proportional to the true surface areas. The reason is that the pore size, pore size distribution and pore shape of the porous Ni3Al intermetallics change with the increasing porosity. All the porous Ni3Al intermetallics with different porosities exhibit excellent corrosion resistance in a strong alkali solution.

关键词： nickel aluminide intermetallic corrosion pore structure

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无机分子纳米材料的研究进展

无机化学学报 2005年第1期21卷 1-11页

作者：王素娜江国庆白俊峰游效曾配位化学国家重点实验室南京大学配位化学研究所南京210093

无机分子纳米材料是至少在一个维度上为纳米尺寸的分子及以其为单元组成的材料。由于其特殊的结构和性质,这种材料可以作为未来纳米分子电子器件、小分子吸附及储存材料。本文将从合成、结构、性质、应用等方面,结合最新进展对这一充满... 详细信息

无机分子纳米材料是至少在一个维度上为纳米尺寸的分子及以其为单元组成的材料。由于其特殊的结构和性质,这种材料可以作为未来纳米分子电子器件、小分子吸附及储存材料。本文将从合成、结构、性质、应用等方面,结合最新进展对这一充满活力并有着应用前景的领域作一简要概述。

关键词：纳米材料无机纳米分子单元小分子应用前景电子器件性质合成吸附

面向空间遥操作的非对称双人共享控制及其性能分析

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航空学报 2016年第2期37卷 648-661页

作者：鹿振宇黄攀峰戴沛西北工业大学航天学院智能机器人研究中心西安710072 西北工业大学航天飞行动力学技术重点实验室西安710072

面向复杂操控任务的多人/机遥操作技术是未来空间遥操作的发展趋势之一。在综述目前双主单从的遥操作控制模式的基础上,提出一种面向空间遥操作的非对称双人共享控制方法。首先,通过分析理想双主单从遥操作系统模型,并对优势因子进行区... 详细信息

面向复杂操控任务的多人/机遥操作技术是未来空间遥操作的发展趋势之一。在综述目前双主单从的遥操作控制模式的基础上,提出一种面向空间遥操作的非对称双人共享控制方法。首先,通过分析理想双主单从遥操作系统模型,并对优势因子进行区分,建立了时延影响下的非对称双主单从共享控制系统模型;然后,利用传递阻抗、可达阻抗范围、性能表现距离和传递阻抗比等函数对系统的性能指标进行评价分析,并给出优势因子、控制阻抗和环境阻抗等参数对系统运动学性能的影响;最后,对所提出的方法进行仿真和实验验证,结果表明相比于传统控制方法,非对称双人共享控制具有较好的透明性和抗时延影响特性。

关键词：遥操作非对称双人共享控制优势因子性能分析透明性

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脉冲爆轰发动机的系统性能分析

力学学报 2010年第3期42卷 366-372页

作者：李旭东王爱峰王春姜宗林中国科学院力学研究所高温气体动力学重点实验室北京100190

采用简化的脉冲爆轰推进装置模型,利用热循环效率分析方法,推导了包含进气道总压恢复系数的热循环效率公式.并在特定来流条件下,考察了一个爆轰循环中进气道总压恢复系数和燃烧室初始温度对热循环效率和比冲的影响.研究发现,降低来流总... 详细信息

采用简化的脉冲爆轰推进装置模型,利用热循环效率分析方法,推导了包含进气道总压恢复系数的热循环效率公式.并在特定来流条件下,考察了一个爆轰循环中进气道总压恢复系数和燃烧室初始温度对热循环效率和比冲的影响.研究发现,降低来流总压损失有助于提高热循环效率,而提高燃烧室初始温度能更有效地提高热循环效率.据此,提出了多级重起爆脉冲爆轰发动机概念,利用在突扩截面上解耦的爆轰波的前导激波去再次压缩工质,进一步提高工质的热力学参数,从而提高脉冲爆轰装置的热循环效率.推导了此种构型PDE的热循环效率计算公式,并对多级重起爆脉冲爆轰发动机进行了原理性论证.研究结果表明,多级重起爆方法提高了燃烧室的爆前温度,从而有效地提高脉冲爆轰发动机热循环效率.最后,关于出口工质的非完全膨胀的情况,做了定性的阐述,认为只有降低工质的出口压力,才能更有效增加工质的出口动能,从而提高热循环效率.

关键词：脉冲爆轰发动机热循环效率分析多级重起爆脉冲爆轰发动机

基于免疫计算的TD-SCDMA网络基站选址优化

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通信学报 2011年第1期32卷 106-110,120页

作者：朱思峰刘芳柴争义西安电子科技大学计算机学院陕西西安710071 周口师范学院数学与信息科学系河南周口466001

为了降低TD-SCDMA网络基站建设代价,给出了一种基于免疫计算的基站选址优化方案。介绍了TD-SCDMA基站建设的困难及基站选址原则,设计了基于实数编码的克隆增殖算子、克隆变异算子及克隆选择算子,给出了求解基站选址优化问题的免疫记忆... 详细信息

为了降低TD-SCDMA网络基站建设代价,给出了一种基于免疫计算的基站选址优化方案。介绍了TD-SCDMA基站建设的困难及基站选址原则,设计了基于实数编码的克隆增殖算子、克隆变异算子及克隆选择算子,给出了求解基站选址优化问题的免疫记忆克隆算法框架,并与文献中的算法进行了对比实验。实验结果表明,该算法获得的基站部署方案能以相对较低的基站建设总代价获得较高的网络覆盖率,具有较好的应用价值。

关键词： TD-SCDMA网络基站选址优化免疫记忆克隆算法

一种计算mBnB编码数据相关性抖动峰峰值的方法

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西安电子科技大学学报 2012年第6期39卷 109-113,161页

作者：王东旅杨俊峰曹平王砚方中国科学技术大学近代物理系物理电子学安徽省重点实验室安徽合肥230026 中国科学院核探测技术与核电子学重点实验室安徽合肥230026

从信道响应函数出发,推导了高速串行通信中计算数据相关性抖动的一般公式,结合mBnB编码规则,提出了以单位脉冲响应的幅度作为权重的优先迭代算法,求得使数据相关性抖动取得极值的mBnB编码序列,进而计算数据相关性抖动峰峰值.利用实测得... 详细信息

从信道响应函数出发,推导了高速串行通信中计算数据相关性抖动的一般公式,结合mBnB编码规则,提出了以单位脉冲响应的幅度作为权重的优先迭代算法,求得使数据相关性抖动取得极值的mBnB编码序列,进而计算数据相关性抖动峰峰值.利用实测得到的信道参数验证了该算法,相比于发送大量随机mBnB编码码流来遍历搜索数据相关性抖动极值的方法,该方法计算简单,且误差小,能够快速准确地得到mBnB编码码流的数据相关性抖动的峰峰值,并可据此评估不同mBnB编码的抖动性能.

关键词：数据相关性抖动 mBnB编码 8B10B编码 4B5B编码单位脉冲响应

可调谐二极管激光吸收光谱二次谐波信号的模拟与分析

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光谱学与光谱分析 2013年第4期33卷 881-885页

作者：李晗刘建国何亚柏何俊峰姚路许振宇陈玖英袁松阚瑞峰中国科学院安徽光学精密机械研究所环境光学与技术重点实验室安徽合肥230031

可调谐二极管激光吸收光谱技术(TDLAS)作为近年来发展起来的一种气体检测技术,具有高分辨率、高灵敏度和快速测量等特点。波长调制光谱信号的二次谐波分量常作为检测信号,用于气体浓度信息的反演。利用MATLAB中的可视化建模仿真平台Simu... 详细信息

可调谐二极管激光吸收光谱技术(TDLAS)作为近年来发展起来的一种气体检测技术,具有高分辨率、高灵敏度和快速测量等特点。波长调制光谱信号的二次谐波分量常作为检测信号,用于气体浓度信息的反演。利用MATLAB中的可视化建模仿真平台Simulink,模拟了基于TDLAS的波长调制光谱信号,利用锁相放大原理提取二次谐波分量。采用数字锁相,正交双通道结构实现锁相算法。通过比较不同调制系数下二次谐波信号的变化情况,分析了二次谐波信号与调制系数的关系,以便确定最佳参数,用于二次谐波的提取。

关键词：可调谐二极管激光吸收光谱(TDLAS) 二次谐波 Simulink 锁相

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基于内翻复合材料管的冲击吸能器特性研究

振动与冲击 2018年第24期37卷 214-219,256页

作者：付怡于哲峰陈保兴上海交通大学航空航天学院上海 200240 中国商飞上海飞机设计研究院上海 201210

提出了一种利用复合材料管向内翻转、压溃来吸收冲击能量的吸能器。吸能器由复合材料管和两端的连接帽组成,其中一个连接帽内端面为平面;另外一个连接帽内端面为曲面,在复合材料管受到轴向冲击时,使管壁内翻,产生分层和断裂,并逐渐填满... 详细信息

提出了一种利用复合材料管向内翻转、压溃来吸收冲击能量的吸能器。吸能器由复合材料管和两端的连接帽组成,其中一个连接帽内端面为平面;另外一个连接帽内端面为曲面,在复合材料管受到轴向冲击时,使管壁内翻,产生分层和断裂,并逐渐填满复合材料管内腔。在复合材料管的压溃过程中,没有任何的碎屑溢出,在管材内腔的碎屑逐渐被压实,进一步提高吸能器的性能。吸能器主要通过复合材料分层、断裂以及复合材料管与套筒间的摩擦来吸收冲击能量。分别使用静态试验和冲击试验研究了连接帽内表面曲率对吸能效果的影响,结果表明,该新型吸能器在减小初始峰值载荷的同时能够增加材料的比吸能,非常适合应用于轻量化的抗冲击结构中。

关键词：复合材料管冲击吸能器向内翻转吸能比