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无人机视觉导航算法

红外与激光工程 2016年第7期45卷 269-277页

作者：黄楠楠刘贵喜张音哲姚李阳西安电子科技大学机电工程学院陕西西安710071

为保证无人机着陆精度和安全性,提出了一种无人机自主着陆视觉导航位姿解算方法。首先对机载相机进行标定,获取相机参数;然后综合考虑地标形状和尺寸、地标角点几何分布和角点数量对位姿估计精度的影响,设计了"T"型着陆地标形状和尺寸参... 详细信息

为保证无人机着陆精度和安全性,提出了一种无人机自主着陆视觉导航位姿解算方法。首先对机载相机进行标定,获取相机参数;然后综合考虑地标形状和尺寸、地标角点几何分布和角点数量对位姿估计精度的影响,设计了"T"型着陆地标形状和尺寸参数,将地标轮廓提取和角点检测算法相结合,得到几何分布好、数量适中的8个角点用于位姿解算,保证了位姿解算精度;为减少LK(Lucas-Kanade)光流法稳定跟踪地标的处理时间,直接将提取的这8个角点作为LK光流法检测和跟踪的输入,保证了算法实时性;最后利用三维空间到二维像平面投影关系对飞行位姿参数进行实时解算。实验结果表明:算法具有较高估计精度,算法平均周期为76.756 ms(约13帧/s),在速度较低的着陆阶段基本满足自主着陆视觉导航的实时性要求。

关键词：无人机光流法视觉导航坐标转换位姿解算

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用于无人机地面站的三维场景增强感知方法

用于无人机地面站的三维场景增强感知方法

2015光学精密工程论坛

作者：张佳明刘贵喜姚李阳方兰兰李斯西安电子科技大学机电工程学院

面向无人直升机的低空飞行、着陆和悬停,提出了一种用于无人机地面站的三维场景增强感知方法。针对复杂的低空环境,为三维场景的地形数据构建了多层次调用准则,以此增加三维场景的局部细节。然后,为障碍物数据库中的障碍物设计了三维保... 详细信息

面向无人直升机的低空飞行、着陆和悬停,提出了一种用于无人机地面站的三维场景增强感知方法。针对复杂的低空环境,为三维场景的地形数据构建了多层次调用准则,以此增加三维场景的局部细节。然后,为障碍物数据库中的障碍物设计了三维保形符号,实现了对障碍物的增强感知;引入动态感知思想,设计了垂直剖面显示、路径指示以及能够实时提示飞行安全的保护符。最后,提出增强合成视景,实现了三维场景增强感知系统。选择低空进场和近地侦查两种应用进行了实验。结果表明,利用本文方法为地面站的三维场景显示提供增强感知,三维场景显示画面的帧率至少可达32Hz。本文方法能够有效地简化三维场景的数据,降低场景信息的理解难度,提高障碍物的识别速度,有效地提升无人机操控人员的态势感知。

关键词：态势感知无人机地面站三维场景增强感知三维保形符号

来源： cnki会议评论

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利用边缘直线特征的异源图像配准

利用边缘直线特征的异源图像配准

2015光学精密工程论坛

作者：方兰兰刘贵喜吕孟娇姚李阳张佳明西安电子科技大学机电工程学院

针对异源异构图像中无法利用特征点进行图像匹配的问题,提出了一种基于直线的图像匹配方法。首先,检测出图像的边缘点并连接成曲线,利用多尺度策略提取边缘直线段;然后,根据空间接近性和相对显著性,将边缘直线段进行分组,每个组都被看... 详细信息

针对异源异构图像中无法利用特征点进行图像匹配的问题,提出了一种基于直线的图像匹配方法。首先,检测出图像的边缘点并连接成曲线,利用多尺度策略提取边缘直线段;然后,根据空间接近性和相对显著性,将边缘直线段进行分组,每个组都被看作是直线的一个特征,称其为直线标签;最后,根据线段的几何形状计算线段之间的相似性,从而判断两个直线标签之间是否相似,并利用快速匹配算法进行匹配。类似于局部特征,直线特征具有鲁棒性,适用于视角的变化。与现有的局部特征匹配方法相比,本文的直线方法更适用于缺乏纹理,纹理不清晰,光照变化很大以及异源异构的场景图像。实验结果表明,本文的算法具有尺度不变性、旋转不变性以及光照不变性,能有效地解决无法用点特征匹配算法的场景图像之间的匹配,匹配精度在1pixel以内。

关键词：多源图像配准边缘点空间接近性相对显著性直线标签直线特征

来源： cnki会议评论

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主动操纵装置电机伺服控制方法研究

飞机设计 2020年第5期40卷 4-7页

作者：王志刚李锋姚李阳于慧赵忠锐郑金磊沈阳飞机设计研究所辽宁沈阳110035 空军装备部驻长春地区军事代表室吉林长春130000

人感系统为飞行员操纵飞机提供必须的操纵感觉,是影响飞机操纵品质及性能的主要因素。随着对飞机操纵品质的要求越来越高,优化人感系统的性能显得尤为迫切和重要。由于主动驾驶杆可以根据飞机飞行状态实时调参,因此,能够有效提高飞机的... 详细信息

人感系统为飞行员操纵飞机提供必须的操纵感觉,是影响飞机操纵品质及性能的主要因素。随着对飞机操纵品质的要求越来越高,优化人感系统的性能显得尤为迫切和重要。由于主动驾驶杆可以根据飞机飞行状态实时调参,因此,能够有效提高飞机的操纵品质,成为人感系统研究的热点之一。主动驾驶杆是指力、位移、阻尼等人感特性可以随飞机状态进行实时调节的操纵装置。相对于被动杆,主动杆最大的特点是杆力特性中引入飞行参数,将飞行员感受到的力与飞机的飞行状态联系起来。文中系统介绍了主动杆系统的原理,叙述了结构上各个模块的组成,并简化系统,建立了各个模块的模型,应用仿真软件重点研究了控制主动杆的3种方法,即力控制、位置控制和速度控制方法。经过仿真分析,对比了3种方法的动态特性,应用PID算法,找出影响系统动态特性的关键参数,有效提高系统的快速性和稳定性。主动杆的应用使飞机具有更好的飞行品质,让飞行员拥有更友好的操纵体验,其广泛应用是未来趋势。

关键词：主动杆力控制伺服电机控制方法

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翼突动脉瘤样骨囊肿一例

中华耳鼻咽喉头颈外科杂志 2011年第8期46卷 689-690页

作者：李阳陈兴明吕威姚稳高志强中国医学科学院北京协和医学院北京协和医院耳鼻咽喉科 100730

患者男，46岁，以右耳闷胀伴听力下降1年，发现鼻咽肿物20d为主诉于2010年12月28日入院。患者曾反复在当地医院以分泌性中耳炎行抗炎治疗，症状无改善并进行性加重，遂于另一医院行鼻窦CT检查，发现右侧鼻咽侧壁占位，局麻下行鼻内镜下... 详细信息

患者男，46岁，以右耳闷胀伴听力下降1年，发现鼻咽肿物20d为主诉于2010年12月28日入院。患者曾反复在当地医院以分泌性中耳炎行抗炎治疗，症状无改善并进行性加重，遂于另一医院行鼻窦CT检查，发现右侧鼻咽侧壁占位，局麻下行鼻内镜下鼻咽肿物活检，术中出血多行右鼻腔及鼻咽部填塞。术后病理回报考虑为动脉瘤样骨囊肿。既往无外伤史，无原发骨肿瘤病史。

关键词：动脉瘤样骨囊肿分泌性中耳炎鼻咽肿物进行性加重听力下降抗炎治疗 CT检查鼻咽侧壁

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激光熔覆钴基合金涂层的组织与耐磨性

金属热处理 2017年第5期42卷 84-89页

作者：王涛姚有才王宁李阳雷剑波中国民航大学航空工程学院天津300300 中国民航大学中欧航空工程师学院天津300300 中国民航大学电子信息与自动化学院天津300300 天津工业大学激光技术研究所天津300387

利用激光熔覆技术在蠕墨铸铁表面制备了钴基合金涂层,用SEM和EDS对熔覆层和结合区进行了组织和成分分析,并利用显微硬度计和摩擦磨损试验机对其进行了显微硬度和抗摩擦磨损性能测试。试验结果表明,当激光功率为3 kW、光斑尺寸为4 mm×2... 详细信息

利用激光熔覆技术在蠕墨铸铁表面制备了钴基合金涂层,用SEM和EDS对熔覆层和结合区进行了组织和成分分析,并利用显微硬度计和摩擦磨损试验机对其进行了显微硬度和抗摩擦磨损性能测试。试验结果表明,当激光功率为3 kW、光斑尺寸为4 mm×2 mm、激光扫描速度v=8 mm/s时,熔覆层没有夹渣和孔隙,熔覆层与基体之间形成了冶金结合;熔覆层晶粒细小,偏析范围小,符合快速凝固的过程。钴基合金涂层可以有效的提高蠕墨铸铁表面的硬度和抗摩擦磨损性能。

关键词：激光熔覆钴基合金涂层蠕墨铸铁抗摩擦磨损性能

硫的掺杂对Co-N-C催化剂转移氢化性能的影响

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天津大学学报（自然科学与工程技术版） 2022年第7期55卷 721-727页

作者：陈立功姚烁王博威郭昊天李阳闫喜龙天津大学化工学院天津300350

在M-N-C型催化剂中引入非金属元素对其进行改性,是一种卓有成效的催化剂优化方法.针对Co-N-C催化剂在硝基苯转移氢化反应中催化活性的不足,以多孔有机聚合物作为有机前驱体,引入不同的硫源,通过高温热解法设计合成了两种硫掺杂修饰的Co-... 详细信息

在M-N-C型催化剂中引入非金属元素对其进行改性,是一种卓有成效的催化剂优化方法.针对Co-N-C催化剂在硝基苯转移氢化反应中催化活性的不足,以多孔有机聚合物作为有机前驱体,引入不同的硫源,通过高温热解法设计合成了两种硫掺杂修饰的Co-N-C催化剂,并将其应用于硝基苯的转移氢化反应中,研究硫的引入方式对催化剂构效关系的影响.通过SEM、PXRD、TEM、元素含量、氮气吸脱附分析和XPS等系列表征方法对催化剂进行表征.结果表明,所有Co-N-C催化剂在热解过程中均形成石墨碳层和多壁碳纳米管,钴纳米颗粒形成了相同的物相和碳层包覆结构.硫的掺杂影响了催化剂的形貌和钴纳米颗粒的粒径.硫元素与氮元素之间具有协同掺杂的作用,硫的掺杂影响了氮的掺杂形态,提高了吡啶氮的含量.钴硫相互作用仅存在于由分子硫源制备得到的催化剂Co-NPC-S中.催化转移氢化反应结果表明,硫改性催化剂Co-NPC-S和Co-NSPC的催化活性远高于未改性的Co-NPC,这是因为硫元素的掺杂促进了氮元素的掺杂,强化了碳层与钴纳米颗粒之间的电子转移作用.另外,由骨架硫源制备得到的催化剂Co-NSPC具有最高的催化活性,这可能是由于骨架硫源的使用避免了钴硫相互作用的产生,从而减少了在热解过程中生成可覆盖催化剂活性位点的低价态硫物种,有利于催化剂活性的提高.

关键词：钴纳米催化剂氮硫共掺杂碳层催化转移氢化

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双频圆极化器

人工晶体学报 2024年第6期53卷 1008-1015页

作者：黄楷焱李阳李翔宇姚夏元华北电力大学电气与电子工程学院北京102206

本文提出了一种新型的双频圆极化器,可以在22.1~24.2和30.1~33.2 GHz将入射电磁波分别转化为左旋圆极化波和右旋圆极化波。这两个通道正好覆盖了大气遥感中(23.8±0.2)和(31.4±0.1)GHz的两个观测通道,且此圆极化器在遥感观测通道内的... 详细信息

本文提出了一种新型的双频圆极化器,可以在22.1~24.2和30.1~33.2 GHz将入射电磁波分别转化为左旋圆极化波和右旋圆极化波。这两个通道正好覆盖了大气遥感中(23.8±0.2)和(31.4±0.1)GHz的两个观测通道,且此圆极化器在遥感观测通道内的插入损耗小于1 dB,轴比优于1.26,完全满足现有大气遥感在(23.8±0.2)和(31.4±0.1)GHz两个通带中的探测要求。该圆极化器使用了电路谐振的理论构建通带,以等效电路的方式进行初步分析,使用电磁仿真软件进行优化,最终完成了设计。

关键词：圆极化器双频等效电路谐振理论插入损耗

老年患者关节置换术后并发脑血管病临床特征分析

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中华老年心脑血管病杂志 2022年第7期24卷 742-745页

作者：姚墨刘佳王姝瑶李阳通辽市医院骨一科 028000 首都医科大学附属北京天坛医院神经内科

目的分析老年患者关节置换术后并发脑血管病的临床特征。方法选择2015年1月~2020年12月内蒙古通辽市医院骨一科行髋、膝关节置换术的老年患者418例,术后出现脑血管并发症24例(病例组),未发生脑血管并发症者394例(对照组),收集2组一般临... 详细信息

目的分析老年患者关节置换术后并发脑血管病的临床特征。方法选择2015年1月~2020年12月内蒙古通辽市医院骨一科行髋、膝关节置换术的老年患者418例,术后出现脑血管并发症24例(病例组),未发生脑血管并发症者394例(对照组),收集2组一般临床资料、术前血常规及生化指标、术中指标及术后指标,并进行比较。结果病例组年龄、收缩压、舒张压、冠心病、心房颤动、既往脑血管病、高血压、糖尿病、高脂血症和吸烟比例明显高于对照组,差异有统计学意义(P<0.05,P<0.01)。病例组血小板计数、空腹血糖、LDL、心肌梗死和心房扑动/心房颤动比例明显高于对照组,窦性心律比例明显低于对照组,差异有统计学意义(P<0.01)。病例组院内感染率和术后住院时间明显长于对照组[25.0%vs 8.9%,P<0.05;(9.63±3.22)d vs(5.02±3.74)d,P<0.01]。Pearson相关性分析显示,年龄、收缩压、舒张压、冠心病、心房颤动史、既往脑血管病、高血压、糖尿病、高脂血症、吸烟、血小板计数、空腹血糖、LDL和异常心电图与关节置换术后脑梗死呈正相关(P<0.05,P<0.01)。结论高龄、“三高”、冠心病、既往脑梗死、吸烟、术前血小板计数和(或)LDL升高是关节置换术后并发脑梗死的危险因素,术后并发脑梗死会导致患者住院时间延长和感染率上升。

关键词：关节成形术置换脑血管障碍冠心病脑梗死吸烟血小板计数