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基于深度强化学习的AGV行人避让策略研究

系统仿真学报 2024年

作者：王贺许佳宁闫广宇沈阳建筑大学现代建筑工程装备与技术国际合作联合实验室沈阳建筑大学机械工程学院

为控制自动导引车(AGV)在智能工厂环境中避障时能够保障行人的安全舒适，提出一种基于深度强化学习的AGV端到端避障方法。引入YOLOv8模块提取行人位姿信息，并设计了基于视觉的状态空间；根据个人空间理论设计强化学习的奖惩机制，对AG... 详细信息

为控制自动导引车(AGV)在智能工厂环境中避障时能够保障行人的安全舒适，提出一种基于深度强化学习的AGV端到端避障方法。引入YOLOv8模块提取行人位姿信息，并设计了基于视觉的状态空间；根据个人空间理论设计强化学习的奖惩机制，对AGV进入行人舒适空间和发生碰撞等行为进行惩罚；搭建了虚拟仿真系统，使用近端策略优化算法(PPO)并结合长短时记忆(LSTM)网络层完成了避障策略的训练并进行仿真实验验证。仿真结果表明，该避障策略在不建立环境地图、视觉输入的条件下能够控制AGV在避障过程中与行人保持舒适的社交距离。

关键词：深度强化学习自动导引车 YOLOv8 近端策略优化避障个人空间理论端到端

制度压力、地方政府响应与区域环境绩效——基于30省数据的定性比较分析

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科学学研究 2024年第2期42卷 300-309页

作者：闫妍叶广宇梁肖梅华南理工大学工商管理学院广东广州510641

研究基于“制度压力—组织响应”的理论机制,结合中国特有的制度情景和政府组织行为的实践,提出区域环境绩效的整合分析框架。以我国30个省级政府为案例,运用定性比较分析方法,探讨区域环境绩效的因果机制及驱动路径。研究发现:第一,任... 详细信息

研究基于“制度压力—组织响应”的理论机制,结合中国特有的制度情景和政府组织行为的实践,提出区域环境绩效的整合分析框架。以我国30个省级政府为案例,运用定性比较分析方法,探讨区域环境绩效的因果机制及驱动路径。研究发现:第一,任何单一因素均无法构成高水平环境绩效的必要条件或充分条件。四类条件组态构成了实现高水平环境绩效的驱动路径。第二,制度压力和政府响应条件多重并发,形成区域环境治理的多样化组态,以“殊途同归”的方式提升环境绩效。第三,正式制度压力与非正式制度压力之间的替代和协同关系,制度压力与当地政府响应之间的匹配关系,阐释了实现高水平环境绩效的联动匹配模式。研究结论有助于深化我国区域环境绩效背后多重因素间复杂互动本质的理性认识,并为地方政府环境治理提供有益的实践启示和政策建议。

关键词：制度压力地方政府响应环境绩效定性比较分析方法

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“非遗影像学的理论与实践”专题主持人语

民族艺术 2024年第1期 17-18页

作者：刘广宇四川师范大学影视与传媒学院

非遗影像最早是与非遗申报捆绑在一起的电视专题片。随着我国非遗保护事业的不断深入和壮大,影像文本便从单一的表现形式与单一的附属功能转变为全面介入和参与到非遗保护的序列及过程之中,成为与非遗保护热潮紧密关联,却又相对独立的... 详细信息

非遗影像最早是与非遗申报捆绑在一起的电视专题片。随着我国非遗保护事业的不断深入和壮大,影像文本便从单一的表现形式与单一的附属功能转变为全面介入和参与到非遗保护的序列及过程之中,成为与非遗保护热潮紧密关联,却又相对独立的、丰富多元的影像系统。如果说非遗学是当今多学科交叉的典型范例的话,那么非遗影像学则是在多学科交叉基础之上又增添了跨媒介与跨行业的交通与对话。

关键词：多学科交叉电视专题片理论与实践影像系统主持人跨媒介非遗保护影像学

基于加速度约束的Delta机器人动态可行域时间最优速度规划

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信息与控制 2024年第3期 329-338页

作者：李文鹏杜玉红董广宇天津工业大学机械工程学院天津市现代机电装备重点实验室

针对传统的Delta机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题，在基于可达性分析的时间最优轨迹规划(TOPP-RA)的基础上，提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法，用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将TOPP-RA... 详细信息

针对传统的Delta机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题，在基于可达性分析的时间最优轨迹规划(TOPP-RA)的基础上，提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法，用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将TOPP-RA的全局网格点速度规划调整为局部网格点动态速度规划；通过消除Delta机器人动力学模型的偏置力矩，将力矩约束转化为加速度约束以实现自调整加速度，最终完成动态可行域速度规划。实验表明，动态可行域速度规划能够达到全局最优的效果且单次求解仅需0.015 s,并且通过加速度自调整实现了机器人关节力矩约束下安全稳定高效的时间最优控制。

关键词：运动控制速度规划并联机器人时间最优

基于加速度约束下的Delta机器人动态可行域时间最优速度规划

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信息与控制 2024年

作者：李文鹏杜玉红董广宇天津工业大学机械工程学院天津市现代机电装备重点实验室

针对传统的Delta并联机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题，在基于可达性分析的时间最优轨迹规划（TOPPRA）的基础上，提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法，用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将T... 详细信息

针对传统的Delta并联机器人运动控制方法存在工作效率低、稳定性差的问题，在基于可达性分析的时间最优轨迹规划（TOPPRA）的基础上，提出了一种加速度约束动态可行域速度规划方法，用以解决机器人关节力矩约束下的时间最优控制。将TOPPRA的全局网格点速度规划调整为局部网格点动态速度规划；通过消除Delta并联机器人动力学模型的偏置力矩，将力矩约束转化为加速度约束以实现自调整加速度，最终完成动态可行域速度规划。实验表明，动态可行域速度规划能够达到全局最优的效果且单次求解速度仅需0.015s，并且通过加速度自调整实现了机器人关节力矩约束下安全稳定高效的时间最优控制。

关键词：运动控制速度规划并联机器人时间最优

太阳能-地源热泵系统控制策略及运行特性研究

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太阳能学报 2024年第1期45卷 95-101页

作者：孙畅张磊张广宇鞠晓磊鲁永飞中国建筑设计研究院有限公司北京100044

为解决西北村镇地源热泵系统应用中土壤温度逐年降低的问题,设置太阳能-地源热泵系统(SGSHP),分析SGSHP的适用区域。以某小学为测算对象,使用文献调研、数字化模拟等方法,仿真模拟运行策略。结果表明,农业设施和学校适合采用SGSHP,非供... 详细信息

为解决西北村镇地源热泵系统应用中土壤温度逐年降低的问题,设置太阳能-地源热泵系统(SGSHP),分析SGSHP的适用区域。以某小学为测算对象,使用文献调研、数字化模拟等方法,仿真模拟运行策略。结果表明,农业设施和学校适合采用SGSHP,非供暖季太阳能为土壤补热,供暖季优先太阳能供暖为最佳控制策略,太阳能集热器面积86 m^(2),水箱容积3.9 m^(3),换热器截面积0.4 m^(2),循环泵流量6.6 m^(3)/h,换热管长度120 m,可在1个自然年恢复土壤温度。

关键词：地热能供暖控制策略 TRNSYS仿真太阳能供暖地源热泵

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全海深载人潜水器控制模拟器

哈尔滨工程大学学报 2024年

作者：杨鸣宇赵洋陶祎春卢广宇赵兵中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室中国科学院机器人与智能制造创新研究院

为了提高载人潜水器联调效率、增强技术扩展的可验证性，实现潜水器故障离线模拟仿真以及潜航员路基训练的目的，本文以奋斗者号全海深载人潜水器控制系统为基础，结合虚拟仿真以及计算机图形图像技术，设计并开发了一套全海深载人潜水... 详细信息

为了提高载人潜水器联调效率、增强技术扩展的可验证性，实现潜水器故障离线模拟仿真以及潜航员路基训练的目的，本文以奋斗者号全海深载人潜水器控制系统为基础，结合虚拟仿真以及计算机图形图像技术，设计并开发了一套全海深载人潜水器控制模拟器。该模拟器可实现潜水器在研制过程中控制系统本体功能验证与同步调试，以安全为基础提高研制效率；在潜水器运维过程中，可实现本体故障模拟复现、故障分析、模拟调试、潜水器下潜过程数据回放、潜航员模拟训练及科普展示等功能，即提高了潜水器联调效率，又能增强潜水器的安全性与可靠性，同时为我国模拟仿真装备的设计、开发与制造提供借鉴。

关键词：奋斗者号载人潜水器控制系统虚拟系统仿真验证三维建模三维视景虚拟驾驶

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飞行器机翼变形驱动机构研究

机械科学与技术 2024年第3期43卷 540-545页

作者：郭广宇陈青山高宏北京信息科技大学仪器科学与光电工程学院北京100192

为了优化飞行器气动特性,提升飞行效率,研究用于连续变弯度机翼的多级连杆驱动机构。采用ANSYS流体分析功能研究最大弯曲角度下变弯度机翼的气动特性;采用ANSYS静力学分析功能研究极限载荷条件下驱动机构的结构强度;并通过仿真分析与样... 详细信息

为了优化飞行器气动特性,提升飞行效率,研究用于连续变弯度机翼的多级连杆驱动机构。采用ANSYS流体分析功能研究最大弯曲角度下变弯度机翼的气动特性;采用ANSYS静力学分析功能研究极限载荷条件下驱动机构的结构强度;并通过仿真分析与样机测试对驱动机构的运动情况进行研究。研究结果表明:变形机翼获得升力系数为1.4,所受最大气流动压1 078 Pa,小于下表面屈服气流动压4 916 Pa;驱动机构所受最大应力37.3 MPa,小于结构屈服强度55.2 MPa;机翼弯曲变形角度可达±25°,满足了飞行器对改善飞行特性方面的需要。

关键词：驱动机构多级连杆变弯度机翼结构强度样机测试

城乡基本公共教育服务均等化与乡村振兴耦合协调的动态演进及驱动机制

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教育学报 2024年第2期20卷 134-149页

作者：于璇杨广宇栾晓晶青岛大学师范学院山东青岛266071

基于2006-2019年全国31个省(市、自治区)的面板数据,通过构建耦合协调模型测度城乡基本公共教育服务均等化与乡村振兴的耦合协调水平,运用Dagum基尼系数、kernel密度估计和二次指派程序(QAP)分析两系统耦合协调的时空分异格局、分布动... 详细信息

基于2006-2019年全国31个省(市、自治区)的面板数据,通过构建耦合协调模型测度城乡基本公共教育服务均等化与乡村振兴的耦合协调水平,运用Dagum基尼系数、kernel密度估计和二次指派程序(QAP)分析两系统耦合协调的时空分异格局、分布动态演进及驱动机制。研究发现:我国城乡基本公共教育服务均等化与乡村振兴的耦合协调度处于勉强协调阶段,呈现“东高西低”的空间分布特征,“京津-长三角”沿线成为耦合协调度高值集聚区;耦合协调度的地区差异呈缩小趋势,地区间差异是总体差异的主要来源,东部、中部和东北地区两系统耦合协调发展存在极化现象;制度驱动、经济驱动、政府驱动对耦合协调度的地区差异具有显著的正向促进作用。因此,应重视基本公共教育服务融入乡村振兴战略布局;加强城乡基本公共教育服务均等化与乡村振兴耦合协调发展的省际协同建设;在创新发展中提升中西部地区城乡基本公共教育服务均等化与乡村振兴耦合协调发展水平。

关键词：城乡基本公共教育服务均等化乡村振兴耦合协调度空间分异驱动机制