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基于改进Informed-RRT^(*)的机械臂抓取运动规划

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工程科学学报 2025年第1期47卷 113-120页

作者：殷雄陈炎郭文豪杨子辰陈汉歆廖安姚道金华东交通大学电气与自动化工程学院南昌330013

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质... 详细信息

为提高工业机械臂对目标物体抓取及对障碍物躲避的效率和成功率,提出一种基于改进抓取信息引导的快速随机树星(GI-RRT^(*))的机械臂路径规划算法.首先,预先设定最大迭代次数和自适应函数,缩短机械臂运动轨迹生成时间,增强采样导向性和质量;其次,基于椭圆形子集直接采样,对采样点位置进行约束,提高采样效率;最后,采用贪心算法删除机械臂运动轨迹的冗余点,并使用三次B样条曲线平滑约束机械臂运动轨迹,提高机械臂运动轨迹的柔顺性.利用生成残差卷积神经网络模型预测,输入深度相机采集的彩色图像和深度图像,输出视场中物体的适当映射抓取位姿.为验证机械臂的抓取效果,选择三指气动柔性夹爪,设计柔性抓取模块,并结合法奥(FR3)协作机械臂构建自主抓取系统,进行二维地图仿真和机械臂样机实验.结果表明,与传统的信息引导的快速随机树星算法相比,GI-RRT^(*)算法运动轨迹长度缩短10.11%,轨迹生成时间缩短62.68%.同时,算法具有较强的鲁棒性.机械臂能独立地避开障碍物、抓取目标物体,满足其自主抓取的需求.

关键词：柔性夹爪机械臂运动规划信息引导的快速随机树星算法神经网络

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引起草坪叶斑病的链格孢种类鉴定

植物病理学报 2025年

作者：赵灿王忠磊吴春艳姚祎琳欧阳娜王克华吴学宏中国农业大学草业科学与技术学院中国农业大学植物保护学院

草坪作为一种重要的绿地，现已广泛融入人类生活，在生态修复、运动休憩以及环境美学等方面发挥着不可替代的作用，成为现代社会不可分割的一部分[1-2]。然而，随着草坪建植面积的扩大和养护要求的提高，草坪病害愈发成为管理中不可忽...

草坪作为一种重要的绿地，现已广泛融入人类生活，在生态修复、运动休憩以及环境美学等方面发挥着不可替代的作用，成为现代社会不可分割的一部分[1-2]。然而，随着草坪建植面积的扩大和养护要求的提高，草坪病害愈发成为管理中不可忽视的重要问题，草坪病害不仅影响草坪的美观,还会对草坪的健康造成严重威胁。

关键词：

面向新文科的高校图书馆未来学习中心设计要素探究

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大学图书情报学刊 2025年第1期43卷 27-36页

作者：崔海兰姚牟媛辽宁大学图书馆沈阳110100

“新文科”的提出进一步推动了构建融通的学习环境、灵活的学习方式、个性化的学习支持体系,为图书馆人文学科服务带来新突破口。文章基于活动中心的分析和设计(ACAD)框架,运用扎根理论的研究方法,对42份我国高校新文科教育改革案例进... 详细信息

“新文科”的提出进一步推动了构建融通的学习环境、灵活的学习方式、个性化的学习支持体系,为图书馆人文学科服务带来新突破口。文章基于活动中心的分析和设计(ACAD)框架,运用扎根理论的研究方法,对42份我国高校新文科教育改革案例进行编码分析,探究面向新文科的高校图书馆未来学习中心设计要素。基于编码分析结果,构建面向新文科的高校图书馆未来学习中心要素关系模型,以期为高校图书馆未来学习中心建设提供借鉴。

关键词：高校图书馆未来学习中心新文科扎根理论设计要素

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基于mist CVD的高纯相α-Ga2O3生长与光电响应特性研究

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人工晶体学报 2025年

作者：姚苏昊张茂林季学强杨莉莉李山郭宇锋唐为华南京邮电大学集成电路科学与工程学院氧化镓半导体创新中心南京邮电大学射频集成与微组装技术国家地方联合工程实验室

超宽禁带半导体氧化镓(Ga2O3)在功率电子和信息传感方面有重要应用，其高效、经济的制备方法是实现产业推广的重要环节。本文报道了一种Sn辅助雾相化学气相沉积（mist CVD）技术，基于这种非真空、低成本方法在c面蓝宝石衬底上成功外延... 详细信息

超宽禁带半导体氧化镓(Ga2O3)在功率电子和信息传感方面有重要应用，其高效、经济的制备方法是实现产业推广的重要环节。本文报道了一种Sn辅助雾相化学气相沉积（mist CVD）技术，基于这种非真空、低成本方法在c面蓝宝石衬底上成功外延生长了高质量纯相α-Ga2O3薄膜。实验通过mist CVD生长温度的调控探索，获得了纯相α-Ga2O3薄膜外延生长的温度区间约为500～600 ℃。利用X射线衍射（XRD）、扫描电子显微镜（SEM）、紫外-可见吸收光谱、X射线光电子能谱（XPS）等方法对纯相α-Ga2O3薄膜进行了物相、形貌、光学特征、元素含量和价态表征，表明600 ℃生长的α-Ga2O3薄膜具有更高的结晶度、更致密和平整的表面形貌。进一步地，通过构建金属-半导体-金属结构的光电探测器，研究了α-Ga2O3薄膜的深紫外光电响应性能。500和600 ℃制备α-Ga2O3薄膜，其光暗电流比分别为5.85×105和7.48×103，外量子效率分别为21.8%和520%，响应度分别为0.044和1.09 A/W。在6 V偏压和254 nm光照下，500 ℃生长的α-Ga2O3薄膜的响应时间为0.97/0.36 s，600 ℃的样品响应时间却增大为2.89/4.92 s，这主要是Sn辅助生长在α-Ga2O3薄膜内形成了施主杂质，影响了载流子的输运效率。

关键词： α-Ga O 雾相化学气相沉积 Sn辅助生长光电响应沉积温度掺杂激活

Fe3O4磁性纳米材料在医学领域中的研究进展

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西南医科大学学报 2025年第01期 105-110页

作者：严肖徐姚张静袁茜柯发敏西南医科大学药学院

随着纳米科技的发展,磁性纳米材料尤其是四氧化三铁（Fe3O4）纳米材料在医学领域的应用日益凸显其重要价值。Fe3O4磁性纳米材料（magnetic nanoparticles, MNPs）因具备独特的磁学性质、优良的生物相容性以及便捷的表面功能化能力而备... 详细信息

随着纳米科技的发展,磁性纳米材料尤其是四氧化三铁（Fe3O4）纳米材料在医学领域的应用日益凸显其重要价值。Fe3O4磁性纳米材料（magnetic nanoparticles, MNPs）因具备独特的磁学性质、优良的生物相容性以及便捷的表面功能化能力而备受科研人员青睐。该材料在外加磁场作用下能够迅速定向移动,且由于其纳米级尺寸带来的高比表面积和表面能,有利于药物分子、生物分子的高效吸附和偶联。此外,Fe3O4MNPs稳定的化学性质和低生物毒性使得其在医疗应用上表现出巨大潜力。在医学研究中,Fe3O4MNPs被广泛应用于多个领域并取得显著成果。本文就Fe3O4MNPs在药物载体、肿瘤热疗、血液净化、酶催化治疗、核磁共振成像、蛋白质与核酸的分离提纯、细胞分离以及免疫分析等方面的研究进展进行综述,并展望未来可能的发展路径与技术创新点。

关键词： Fe3O4磁性纳米材料药物载体肿瘤热疗血液净化酶催化治疗核磁共振成像蛋白质与核酸的分离提纯细胞分离免疫分析

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旴江医学文化的现代魅力

文化产业 2025年第1期 16-19页

作者：姚书涵胡伟菊杨静怡江西中医药大学马克思主义学院华润江中制药集团有限责任公司

江西地域性的中医药文化主要以旴江医学为典型代表,其传播的核心理念深受儒家“三不朽”思想——立德、立功、立言的影响,具有丰富的文化内涵和时代价值。在谱写中国式现代化的江西画卷中,旴江医学文化承载着优秀的核心理念,发扬其在人... 详细信息

江西地域性的中医药文化主要以旴江医学为典型代表,其传播的核心理念深受儒家“三不朽”思想——立德、立功、立言的影响,具有丰富的文化内涵和时代价值。在谱写中国式现代化的江西画卷中,旴江医学文化承载着优秀的核心理念,发扬其在人才培养、文化传承、服务保障上的优势,夯实了中医药文化的根基,让中华传统文化有了广阔深远的历史维度以及深厚的文化底蕴;促进了中医药教育事业更新发展,为更好发挥教育的社会功能开启了广阔空间;提升了中医药医疗服务质量与水平,拓宽了中医学的学术视野和思路;更好地将中医药文化的精神理念和价值转变成促进中医药事业和产业发展与化解新时代社会主要矛盾的内生驱动力,促进江西省中医药强省战略目标的实现。

关键词：社会主要矛盾中医药文化文化承载中国式现代化旴江医学中医药教育立德中医药事业

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印度洋与南海区域春季再分析资料对比研究

黑龙江环境通报 2025年第01期 18-20页

作者：姚如时廖晓婷苏礼贤惠安县气象局

本文采用自主研发的EARR区域气候分析模式，选取2015年4月表征春季印度洋区域与南海区域的几个要素：2m温度，2m相对湿度，10m风（包括经向风和纬向风），进行资料同化处理，得到的再分析资料与美国国家环境预测中心（NCEP）研发的NCEP... 详细信息

本文采用自主研发的EARR区域气候分析模式，选取2015年4月表征春季印度洋区域与南海区域的几个要素：2m温度，2m相对湿度，10m风（包括经向风和纬向风），进行资料同化处理，得到的再分析资料与美国国家环境预测中心（NCEP）研发的NCEP再分析资料、欧洲气象数据中心（ECMWF）研发的ERA-Interim再分析资料、日本气象厅（JMA）研发的JRA-55的55年再分析资料、TRMM气象卫星传感器的多元气象降水数据等进行对比研究，重点关注EARR区域再分析资料在两个区域内受地形、季风等因素的影响下，对于气候预测的准确度和预报的准确性，以及与其他模式相比，EARR区域分析模式在预报和气候分析上的优势和缺点。

关键词：再分析资料区域气候分析对比研究

1990—2021年中国归因于饮食因素的缺血性心脏病疾病负担变化趋势及预测研究

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中国全科医学 2025年第3期28卷 305-312页

作者：吴霞张译匀姚承志赵湘铃熊文婧让蔚清南华大学公共卫生学院湖南省衡阳市421001 南华大学附属第一医院湖南省衡阳市421001

背景缺血性心脏病(IHD)是导致中国居民疾病负担的第二大原因,饮食因素干预被认为是减少疾病负担有效及可行的措施。目的分析1990—2021年中国归因于饮食因素的IHD疾病负担变化及未来变化趋势,以期为中国IHD的饮食防治提供参考。方法提取... 详细信息

背景缺血性心脏病(IHD)是导致中国居民疾病负担的第二大原因,饮食因素干预被认为是减少疾病负担有效及可行的措施。目的分析1990—2021年中国归因于饮食因素的IHD疾病负担变化及未来变化趋势,以期为中国IHD的饮食防治提供参考。方法提取2021年全球疾病负担(GBD 2021)数据库中1990—2021年中国、全球、不同社会人口指数(SDI)地区的归因于饮食因素的IHD疾病负担相关数据,应用Joinpoint模型计算年度变化百分比(APC)及平均年度变化百分比(AAPC),分析1990—2021年中国、全球、不同SDI地区归因于饮食因素的IHD疾病负担,中国不同性别、年龄人群归因于饮食因素的IHD疾病负担以及归因于不同类型饮食因素的IHD疾病负担。利用贝叶斯年龄时期队列(BAPC)模型预测2022—2031年中国归因于饮食因素的IHD标化死亡率、标化伤残调整寿命年(DALY)率变化趋势。结果2021年中国归因于饮食因素的IHD标化死亡率为44.26/10万、标化DALY率为820.87/10万,与全球水平接近,高于高SDI地区,低于其余4类SDI地区。1990—2021年中国归因于饮食因素的IHD标化死亡率(AAPC=-0.17%,P<0.001)、标化DALY率(AAPC=-0.50%,P<0.001)与全球及五类SDI地区一致,均呈现下降趋势,全球下降幅度明显高于中国,高SDI地区下降速度最快。1990年与2021年中国男性归因于饮食因素的IHD疾病负担均高于女性;1990—2021年中国男性归因于饮食因素的IHD标化死亡率(AAPC=0.25%,P<0.001)呈上升趋势,女性标化死亡率(AAPC=-0.71%,P<0.001)、标化DALY率(AAPC=-1.23%,P<0.001)均呈下降趋势。1990与2021年中国归因于饮食因素的IHD疾病负担随着年龄增长呈上升趋势,≥70岁人群的死亡率、DALY率最高;1990—2021年50~69岁人群死亡率、DALY率呈下降趋势,而15~49岁、≥70岁人群呈上升趋势(P<0.001)。1990年与2021年归因于13种饮食因素的IHD标化死亡率、标化DALY率排名前两位的饮食因素均是钠摄入过量、全谷物摄入不足;1990—2021年标化死亡率、标化DALY率上升趋势较明显的是含糖饮料摄入过量、加工肉摄入过量、红肉摄入过量。BAPC模型显示,未来10年中国归因于饮食因素的IHD标化死亡率,标化DALY率均呈下降趋势。结论1990—2021年中国归因于饮食因素的IHD标化死亡率、标化DALY率均呈下降趋势,但下降速度与高SDI地区相比差距较大,男性和老年人群负担较重,因此仍需重视IHD的饮食防控策略,加强宣传健康的膳食模式,倡导增加全谷物的摄入,减少钠盐、含糖饮料、加工肉、红肉的摄入,采取针对性措施进行有效干预以减轻其疾病负担。

关键词：心肌缺血缺血性心脏病全球疾病负担饮食因素趋势预测

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工程项目全过程服务与工程高效能管理浅析

中华建设 2025年第1期 41-43页

作者：李晓彬姚炎炎石健聪乔竞广东中烟工业有限责任公司

全过程工程咨询服务是指对建设项目全生命周期提供组织、管理、经济和技术等各有关方面的工程咨询服务。广东中烟工业有限责任公司每年需要实施的零星维修项目、专项维修项目、其他工程项目等较多，单项咨询服务费均低于50万元。由于服...

全过程工程咨询服务是指对建设项目全生命周期提供组织、管理、经济和技术等各有关方面的工程咨询服务。广东中烟工业有限责任公司每年需要实施的零星维修项目、专项维修项目、其他工程项目等较多，单项咨询服务费均低于50万元。由于服务标的比较小，在招标时间基本固定的前提下，项目推进时间效率低下。同时各个服务合同之间的协调管理也需要甲方投入人力资源，合同履行效果欠佳。

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