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分数阶离散系统的反步控制

分数阶离散系统的反步控制

作者：姚宇辽宁科技大学

学位级别：硕士

近几十年,分数阶微分方程越来越多的被用来描述光学、流变学及材料和力学系统、信号处理和系统识别、控制和机器人及其他应用领域中的问题。随着分数阶微分方程在越来越多的科学领域里出现,无论对分数阶微分方程的理论分析还是数值计算... 详细信息

近几十年,分数阶微分方程越来越多的被用来描述光学、流变学及材料和力学系统、信号处理和系统识别、控制和机器人及其他应用领域中的问题。随着分数阶微分方程在越来越多的科学领域里出现,无论对分数阶微分方程的理论分析还是数值计算的研究都显得尤为迫切。而分数阶的研究很广泛,有研究数值计算问题,研究广义分数阶的有界性问题,和在实际中的应用问题等。分数阶系统在过去的十年中受到了极大的关注,这是因为使用分数阶微积分可以更准确地描述许多系统,如混沌系统、极化过程、机械系统、扩散波、电路系统等。而本文基于分数阶离散系统,结合自适应控制,反步法和滑模控制,讨论了分数阶离散系统的稳定性和分数阶离散系统的同步。首先,本文提出了一类单输入单输出的严格反馈的分数阶离散时间系统的反步控制。与整数阶系统不同之处是在反步法过程中利用了分数阶不等式技术。而在误差函数里,通过跟踪状态变量,结合分数阶稳定性理论,基于李雅普诺夫函数,从而设计了一个控制器,使得闭环系统达到稳定。最后,在两个数值仿真中,通过对比不同的分数阶阶数和不同的跟踪参考信号,说明分数阶离散系统是稳定的,提出的控制器也是有效的。其次,本文还考虑了滑模控制技术和反步控制方法来实现不确定的分数阶离散严格反馈混沌系统的同步,并提出了一种补偿不确定性的反步滑模控制方法。基于分数阶李雅普诺夫稳定性理论与分数阶不等式技术,设计了一种分数阶滑模控制器以及分数阶次的滑模面和滑模趋近律,实现了两个不确定分数阶混沌系统的同步控制。最后数值仿真验证了所提控制方法的可行性与有效性。

关键词：分数阶离散系统李雅普诺夫函数滑模控制反步法同步

乡村振兴战略视域下新型职业农民培育研究——基于江苏的经验

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乡村振兴战略视域下新型职业农民培育研究——基于江苏的经验

作者：姚宇南京农业大学

学位级别：硕士

乡村振兴,关键在人。乡村振兴战略对农村人力资源开发提出了新要求。要实现乡村产业、生态、文化、组织、人才五个方面的振兴,离不开高素质的现代农业劳动者。而新型职业农民爱农业、懂技术、善经营,理应成为促进现代农业发展和实现乡... 详细信息

乡村振兴,关键在人。乡村振兴战略对农村人力资源开发提出了新要求。要实现乡村产业、生态、文化、组织、人才五个方面的振兴,离不开高素质的现代农业劳动者。而新型职业农民爱农业、懂技术、善经营,理应成为促进现代农业发展和实现乡村振兴的领头羊,为此,应大力培育适应乡村振兴需要的职业农民。本研究以干中学理论、福斯特农村职业教育思想和人力资本理论为支撑。基于乡村振兴战略视角,对乡村振兴与新型职业农民培育的契合进行宏观审视。乡村振兴对农业农村农民提出了全新的要求,职业农民在现代农业产业建设、乡村生态保护、推进移风易俗、建设乡村治理新体系和脱贫致富等方面具有着重要作用。2016年,全国新型职业农民培育总量达91.4万,培育投入资金不断增加,培育形式不断丰富,培育范围逐步扩大。同时,乡村振兴战略的提出,也为新型职业农民培育带来了一定的挑战,具体来说,在培训主体方面,部分基层政府对培育不够重视;在培训资金方面,多元化投资体制有待完善;在培训对象方面,农民参与培训的动力不足,缺少长效激励机制;在培训过程方面,培育模式需要根据乡村振兴战略的要求进行针对性调整;在培训教师方面,教师总数较少、建设滞后;在培训考核方面,后续反馈跟踪难度大,培训效果难以保障。江苏省职业农民的数量居全国首列,且受培训程度高达30%,作为职业农民培育整体推进试点省,江苏省2009年首创“半农半读”中职教育职业农民培育模式,为乡村建设培育了有学历、能留下、有作用的职业农民。本研究将江苏“半农半读”培育模式作为成功案例分析,结合江苏的先进经验,提出应对乡村振兴战略背景下职业农民培育面临的新挑战与对策建议,以期为乡村振兴战略培养高素质现代农业从业者。

关键词：乡村振兴战略新型职业农民对策建议

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载脂蛋白AⅠ对肺栓塞患者预后的影响

载脂蛋白AⅠ对肺栓塞患者预后的影响

作者：姚宇西南医科大学

学位级别：硕士

目的:探讨入院时载脂蛋白AⅠ(Apolipoprotein A-Ⅰ,ApoA-Ⅰ)水平与肺栓塞患者1年内发生全因死亡的关系。方法:回顾性收集2013年8月1日至2018年12月31日于西南医科大学附属医院住院的肺栓塞(Pulmonary Embolism,PE)患者161例。所有患者... 详细信息

目的:探讨入院时载脂蛋白AⅠ(Apolipoprotein A-Ⅰ,ApoA-Ⅰ)水平与肺栓塞患者1年内发生全因死亡的关系。方法:回顾性收集2013年8月1日至2018年12月31日于西南医科大学附属医院住院的肺栓塞(Pulmonary Embolism,PE)患者161例。所有患者均在通过临床和CT(Computerized Tomography,计算机断层扫描)-肺动脉造影或肺动脉造影确诊,并于我院首诊和规范治疗。调阅病历系统收集入院时一般资料(年龄、性别、血压、生存资料)、基础疾病(高血压、糖尿病、冠心病、脑血管疾病、恶性肿瘤、近3个月内手术史、自身免疫系统疾病)、实验室检查结果(载脂蛋白AⅠ、载脂蛋白B、甘油三酯、总胆固醇、肌钙蛋白T或肌钙蛋白I、B型脑钠肽或氨基末端B型脑钠肽)、影像学检查结果(CT肺动脉造影、肺动脉造影、心脏彩超、双下肢血管彩超)、治疗情况(抗凝、溶栓、他汀类药物使用情况)。电话及门诊随访记录患者出院后生存资料及药物使用情况。以入院时间为起始点,随访时间为1年,研究截点事件为全因死亡。本研究经我院伦理委员会批准(KY2020067)。运用受试者工作特征曲线(Receiver Operating Characteristic Curve,ROC)计算ApoA-Ⅰ预测肺栓塞全因死亡的最适截断值,根据其结果将患者分为高水平组和低水平组,并且比较两组患者临床特征、治疗方法、危险分层、血脂水平等。运用Spearman秩相关分析检测ApoA-Ⅰ与肺栓塞危险分层的相关性。采用Kaplan-Meier分析法描绘生存曲线及使用Log-rank检验比较两条生存曲线,分别应用单因素及多因素Cox回归模型分析ApoA-Ⅰ等对肺栓塞患者预后的影响。结果:本研究纳入男性82例,女性79例。平均年龄65.80±13.06岁。患者随访期间死亡34例,年病死率21.12%。ROC计算ApoA-Ⅰ最佳截断值为0.965g/L,AUC(Area Under the Curve,曲线下面积)为0.702,灵敏度0.618,特异度0.780,95%CI:0.599.805,P0.05)。其中高水平组女性比例、使用他汀比例、高血压患者比例、总胆固醇水平、载脂蛋白B水平均高于低水平组,低水平组死亡患者明显高于高水平组,差异均有统计学意义(P<0.05)。入院ApoA-Ⅰ与肺栓塞危险分层呈负相关(相关系数=-0.192,P=0.015)。使用单因素Cox分析和结合临床对肺栓塞患者预后有意义的指标包括年龄(结合临床)、高危肺栓塞、总胆固醇、恶性肿瘤史、使用他汀类药物、溶栓、ApoA-Ⅰ(P<0.2)。多因素Cox回归模型分析显示影响肺栓塞预后的独立因素为年龄、使用他汀、恶性肿瘤史、ApoA-Ⅰ(P<0.05)。Log-rank检验显示低水平组ApoA-Ⅰ生存率显著低于高水平组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:入院时ApoA-Ⅰ降低与肺栓塞全因死亡相关。ApoA-Ⅰ水平降低是肺栓塞患者预后独立的危险因素。检测ApoA-Ⅰ水平可作为一种简单经济的手段用于评估肺栓塞患者预后。

关键词：肺栓塞载脂蛋白AⅠ 预后

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一种新的基于水声信道双模盲均衡算法

北京邮电大学学报 2010年第6期33卷 48-53页

作者：赵晓群徐锡涛姚宇宏同济大学电子信息学院上海201804 中国移动宁波分公司网络部宁波315010

提出一种蜂窝型(非正方形)16APK调制算法和新的基于蜂窝型判决区域的双模式盲均衡算法(DHDRA).对典型的浅海水声信道进行的仿真结果表明,基于蜂窝型16APK的调制算法比基于正方形16QAM的常数模盲均衡算法(CMA)更具抗干扰能力,收敛速度更... 详细信息

提出一种蜂窝型(非正方形)16APK调制算法和新的基于蜂窝型判决区域的双模式盲均衡算法(DHDRA).对典型的浅海水声信道进行的仿真结果表明,基于蜂窝型16APK的调制算法比基于正方形16QAM的常数模盲均衡算法(CMA)更具抗干扰能力,收敛速度更快;基于蜂窝型判决区域的双模式盲均衡算法在收敛速度和稳态误差方面均优于基于正方形环判决区域的双模式算法,对于提高水下通信质量,降低码间干扰具有一定的研究价值.

关键词：盲均衡常数模码间干扰

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对2005年我国版权产业的经济统计分析

出版发行研究 2007年第9期 22-23页

作者：叶新姚宇聪北京印刷学院中央戏剧学院

所谓版权产业,是指使用有版权作品作为主要经营内容,并依靠版权保护而生存发展的产业。以美国为首的西方发达国家都非常重视版权产业对国家经济的巨大作用。

关键词：版权产业经济统计分析西方发达国家经营内容版权作品生存发展版权保护国家经济

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论民事诉权阶段性行使

论民事诉权阶段性行使

作者：姚宇西南政法大学

学位级别：硕士

民事诉权理论解决的是公民因何提起诉讼的问题,并以此为基础衍生出一系列贯穿民事诉讼始终的理论体系,指导各形态以及各阶段下民事诉讼关涉的种种问题,可谓民事诉讼理论的基石。现实中对诉权理论的研究和应用却远不及它的称谓那般引人注... 详细信息

民事诉权理论解决的是公民因何提起诉讼的问题,并以此为基础衍生出一系列贯穿民事诉讼始终的理论体系,指导各形态以及各阶段下民事诉讼关涉的种种问题,可谓民事诉讼理论的基石。现实中对诉权理论的研究和应用却远不及它的称谓那般引人注目,由于对诉权理论的不当理解,人们在解决民事诉讼实践的问题时往往不愿意触碰这一“晦涩难解”基础理论,而是绕道而行,借由其他诉讼理论进行研究。事实上,民事诉讼的独立与发展是与民事诉权理论的独立与发展相伴进行的,民事诉讼的很多理论也都是在诉权理论发展过程中衍化而生,民事诉权无疑是民事诉讼理论最为基础的理论,是民事诉讼无法忽视的前提,更是研究民事诉讼无法绕过的门槛。因而试图避开诉权来研究、分析民事诉讼中的某些问题甚至可能南辕北辙,走的越久,离真理也就越远。基于上述原因,针对民事诉讼实践中一事不再理原则和纠纷无法一次性解决引发的矛盾为对象,笔者尝试以诉权为视角进行学习和分析,并撰写本文,文章题目中使用的“民事诉权的阶段性行使”这一概念虽在以往诉讼法学文章中未曾有之,却也绝非随意杜撰,而是笔者在对诉权概念及其运行特点进行分析的基础上推导得出,用以完善民事诉讼救济的手段和方式,解决现实中存在的一事不再理原则与纠纷无法一次性解决的矛盾与冲突。本文共计四万余字,其中正文部分三万五千余字,除引言和结语外分为六个部分,主要内容如下: 第一部分民事诉权阶段性行使概述由于民事诉权阶段性行使是一个全新的概念,该部分旨在通过简要阐述民事诉权阶段性行使的概念及成因、涉及的主要问题以及研究的思路与方法勾画出本文写作的大致方向与内容,为创设这一概念的原因及后文的论证过程给予简单的解释与说明。第二部分民事诉权理论评述从评述诉权思想的起源开始,分析民事诉权发展中的各学说,并对诉权学说的发展进行梳理,归纳出诉权学说的发展脉络以及各学说之间的关系,从中发现各诉权学说争论的焦点以及以往诉权学说在研究诉权方面的局限性,从而揭示出民事诉权的内涵与外延及其构成要件,为后文展开相关理论的分析和论证作好理论上的铺垫。第三部分民事诉权的行使方式——诉权与诉在对诉权进行较为透彻的分析后,转而向诉权的应用领域进行分析,这也是得出文章核心内容的理论基础。该部分论述的是民事诉权行使的方式——民事之诉,通过比较分析民事诉权与民事之诉的关系,重新认识民事之诉的概念及性质,并对一审之诉的分类进行重新界定,揭示决定民事之诉的本质因素。第四部分民事诉权的行使范围——诉权与诉讼请求该部分对民事诉权行使的另一层意义,诉权行使的范围——诉讼请求进行论述,也是本文核心观点的另一个基础。在对诉权与诉讼请求的比较中找出二者间的联系,以诉权视角对诉讼请求的重要理论部分请求重新予以诠释,并通过民事诉权这一共通点将民事之诉与诉讼请求加以对比,找出二者间的联系,进一步揭示民事之诉和诉讼请求在诉权行使中的意义。第五部分民事诉权阶段性行使该部分也是本文阐述的核心部分,通过对基础理论民事诉权理论的分析,对民事之诉与诉讼请求之于诉权意义的讨论,得出民事诉权的阶段性行使概念,进而归纳总结民事诉权阶段性行使的类别和行使方式,由于作者能力和篇幅的限制,此处不做具体操作的分析,仅对这一概念做理论上的阐述与建构。

关键词：诉权诉诉讼请求诉权行使

对仲裁协议独立性的反思——以司法支持仲裁为视角

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河北法学 2024年第4期42卷 180-200页

作者：姚宇中国人民大学法学院北京100872

仲裁协议的独立性,是判断仲裁协议效力是否与其所在合同一致时适用的重要原则。出于支持仲裁的司法立场,该原则亦有利于实现尽可能使仲裁协议有效的目的。仲裁协议的效力判断与仲裁的契约性、私力救济性紧密相关。契约性决定了仲裁协议... 详细信息

仲裁协议的独立性,是判断仲裁协议效力是否与其所在合同一致时适用的重要原则。出于支持仲裁的司法立场,该原则亦有利于实现尽可能使仲裁协议有效的目的。仲裁协议的效力判断与仲裁的契约性、私力救济性紧密相关。契约性决定了仲裁协议应遵循合同效力的基本原则,而私力救济性又决定了尽可能使仲裁协议有效的价值导向。因此,判断仲裁协议效力的背后,是私法自治与仲裁制度价值之间的博弈。以合同的生效作为分界,独立性原则在合同订立阶段、生效阶段存在不同的适用逻辑。在仲裁协议尚未完成缔约时,其在订立阶段并不能独立于所在合同而生效。以支持仲裁为目的追求仲裁协议独立于合同的效力,应以仲裁协议完成自身的缔约为前提,否则将与仲裁的契约性产生冲突。通过自裁管辖原则与独立性原则的协作,充分尊重并保障仲裁庭对仲裁协议效力的裁判权力,有助于缓和这一冲突,实现司法在支持与监督仲裁之间的平衡。

关键词：仲裁协议独立性支持仲裁自裁管辖司法审查

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基于VR和移动机器人的三维空间探测研究

基于VR和移动机器人的三维空间探测研究

作者：姚宇东北大学

学位级别：硕士

三维探测技术是随着20世纪60年代第一台三坐标测量机的出现而逐渐发展成熟起来的,现在已经涉及到应用光学、电子技术、控制技术、新材料技术、计算机技术等诸多技术领域,并在机器人视觉、自动加工、工业检测、产品质量控制、实物仿形、... 详细信息

三维探测技术是随着20世纪60年代第一台三坐标测量机的出现而逐渐发展成熟起来的,现在已经涉及到应用光学、电子技术、控制技术、新材料技术、计算机技术等诸多技术领域,并在机器人视觉、自动加工、工业检测、产品质量控制、实物仿形、生物和医学等领域有着广阔的应用前景。虚拟现实技术是在计算机图形学、图像处理与识别、计算机仿真技术、人机接口技术、实时分布处理技术、数据库技术、多媒体技术、多传感器技术和人的行为学研究等学科的基础上发展起来的一门交叉科学技术。本文以三维空间探测方法和理论为核心,将虚拟现实技术和机器人遥操作系统结合起来,通过对移动机器人远距离遥操作实现对三维空间的探测,并将空间信息传输到对应的虚拟现实系统进行研究与开发。采用分立式超声波传感器以保证测距的精度和稳定性,以及达到减小测距盲区的目的。利用三对超声波传感器依次对三维空间进行探测,保证空间信息的完整性和探测空间的快速性。利用虚拟现实技术实现探测过程中的人机交互,并在虚拟现实界面中实现实时三维地图的生成。在探测过程中,操作人员可以控制机器人物理样机和数字样机协同运动,并在虚拟环境中添加环绕摄像机,达到从各个角度观察三维环境的目的,这是单一的视频反馈所不能达到的监控效果。本文的主要研究内容有： (1)简述三维空间探测的现状和主要方法以及虚拟现实技术的基本特点和应用领域,说明了在遥操作系统中应用数字样机技术的必要性和重要意义。 (2)完成以超声波为测量方法的三维空间探测系统的构建,给出了三维空间探测的算法分析。 (3)分析了超声波测距的电路,初步焊制了超声波测距电路板。 (4)利用SolidWorks软件建立移动机器人三维实体模型,并导入到Virtools软件中初步建立虚拟环境,给出了数字样机与物理机同步运动的总体设计方案。 (5)利用Arduino编程实现了通过单片机对移动机器人运动的控制及对测距电路的控制。 (6)推导了物理环境中的坐标转换到虚拟环境中的公式,并在虚拟环境中实现了三维地图的实时生成。 (7)通过实验验证了以上理论的正确性和可行性。

关键词：三维空间探测虚拟现实移动机器人 Virtools Arduino

基于并行重建和压缩感知的磁共振快速成像方法研究

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基于并行重建和压缩感知的磁共振快速成像方法研究

作者：姚宇华南理工大学

学位级别：硕士

磁共振成像作为一种无损伤的医学影像诊断手段，可以精确获得人体器官和组织的生理功能、解剖结构和病变信息，在当今医学诊断领域有着广泛的应用。传统的磁共振信号扫描与图像重建需要的时间比较长，成像速度过慢，无法满足心脏成像、... 详细信息

磁共振成像作为一种无损伤的医学影像诊断手段，可以精确获得人体器官和组织的生理功能、解剖结构和病变信息，在当今医学诊断领域有着广泛的应用。传统的磁共振信号扫描与图像重建需要的时间比较长，成像速度过慢，无法满足心脏成像、脑功能成像等对实时性要求较高的磁共振临床应用。因此，提高磁共振成像的扫描速度已经成为临床医生和患者共同的迫切要求。而加快磁共振成像速度的关键和热点就是研究快速有效的K空间采集方式和重建算法。基于此，本文从实际应用的角度出发，研究了基于并行重建和压缩感知理论的磁共振快速成像方法，在保证重建图像信噪比的同时有效减少了磁共振成像时间。本文的主要工作与贡献如下： 1. SENSE算法的分析和实现。SENSE是一种基于图像空间的并行重建算法，利用多个通道空间阵列线圈接收图像，并根据每个通道的空间灵敏度来展开欠采样产生的卷褶伪影。本文采用参考扫描法获取接收线圈的空间灵敏度矩阵，分析了选取不同的自动校准行（Auto Calibration Signal，ACS）对线圈灵敏度估计精度的影响，同时对ACS固定条件下采用不同降采样因子R的重建结果进行了比较，量化并评估了不同参数条件下重建图像的信噪比以及重建时间，对SENSE重建算法的有效性进行了充分的验证。 2.基于目前Zero-padding重建方法的基础上，根据傅里叶变换的共轭对称性质以及磁共振K空间的特点提出了Advanced Zero-padding&PFFT(Partial Fast FourierTransformation，PFFT)新的重建算法。重建结果表明，Advanced Zero-padding&PFFT利用共轭对称性采集K空间信号，不仅进一步缩短了磁共振扫描时间，而且在图像重建的过程中恢复了更多的高频细节信息，有效解决Zero-padding重建在临床应用中广泛存在的Gibbs高频截断伪影的问题。 3.研究了压缩感知理论在磁共振快速成像中的应用。本文对压缩感知理论的数学基础做了简单介绍，工作内容侧重在压缩感知的关键步骤：信号稀疏表示，测量矩阵的设计和信号重构三个问题如何应用到磁共振成像中。磁共振图像的稀疏表示可以体现在小波变换域和傅里叶变换域。本文尝试了不同的K空间随机降采样方案作为观测方法，通过求解约束条件下磁共振图像稀疏表示的最优化问题，重建原始的磁共振图像。

关键词：磁共振成像 K空间灵敏度编码部分傅里叶变换压缩感知